阅读说明：本技术 一种基于视觉的机器人伺服凸焊工艺方法 (Robot servo projection welding process method based on vision ) 是由 张焕良 王勇 郭春飞 洪涛 于 2019-09-24 设计创作，主要内容包括：本发明涉及焊接技术领域,尤其涉及一种基于视觉的机器人伺服凸焊工艺方法,其包括如下工艺流程：第一步,将工件安装于夹具上并检测；第二步,PLC将检测合格信号发送给机器人；第三步,机器人收到信号对抓手开闭状态判断；第四步,机器人运行至M10压头处焊接；第五步,机器人运行至M12压头处焊接；第六步,机器人运行至视觉检测位置对凸焊是否合格判断,如合格则将工件放到输送带上,如不合格则将废件扔至废件箱；第七步,输送带首端传感器检测到工件,输送带启动将工件送出；第八步,末端传感器检测到工件后,报警器发出声音报警。本发明提供的工艺方法凸焊质量稳定,自动化程度高且凸焊检测更加客观精准。(The invention relates to the technical field of welding, in particular to a robot servo projection welding process method based on vision, which comprises the following process flows: firstly, mounting a workpiece on a clamp and detecting; secondly, the PLC sends a qualified detection signal to the robot; thirdly, the robot receives a signal to judge the opening and closing state of the gripper; fourthly, the robot runs to the position of the M10 pressure head for welding; fifthly, the robot runs to the position of the M12 pressure head for welding; sixthly, the robot runs to a visual detection position to judge whether the projection welding is qualified or not, if so, the workpiece is placed on a conveying belt, and if not, the waste workpiece is thrown to a waste workpiece box; seventhly, detecting the workpiece by a sensor at the head end of the conveying belt, and starting the conveying belt to send the workpiece out; and eighthly, after the tail end sensor detects the workpiece, the alarm gives out sound alarm. The process method provided by the invention has the advantages of stable projection welding quality, high automation degree and more objective and accurate projection welding detection.)

一种基于视觉的机器人伺服凸焊工艺方法

技术领域

本发明涉及焊接技术领域，尤其涉及一种基于视觉的机器人伺服凸焊工艺方法。

背景技术

螺母凸焊一直是需要人工进行的生产线作业，机器人进行螺母凸焊，尤其是进行自动化程度较高的螺母凸焊，由于凸焊精度、自动化程度不高等原因，一直是凸焊行业的难点课题之一。同时在人工凸焊时代主要通过人眼去主观判断螺母的凸焊是否合格，由于每个人的判断标准不一，具有很大的随意性，螺母凸焊的质量和稳定性无法保证。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是提供凸焊质量稳定，自动化程度高且凸焊检测更加客观精准的一种基于视觉的机器人伺服凸焊工艺方法。

本发明是通过以下技术方案予以实现：

一种基于视觉的机器人伺服凸焊工艺方法，其包括如下工艺流程：

第一步，将工件安装于工件夹具上，并通过三组传感器进行工件上件合格检测；

第二步，当三组传感器同时感应到工件为检测合格，并将检测信息传递给PLC,PLC接收到工件上位检测合格信号后，将信号发送给机器人；

第三步，机器人收到工件到位信号以后，对自身抓手的开闭状态进行判断，如果抓手处于打开状态，则运行至夹具处准备抓件；如果抓手处于关闭状态，继续判断是否抓手上面有件，如果没件则直接打开抓手运行至夹具处准备抓件；如果抓手处于关闭状态而且有件，机器人运行至视觉检测位置对工件凸焊是否合格进行判断，如果合格则将工件放到输送带送出，如果不合格则将废件扔至废件箱后再运行至夹具处准备抓件；

第四步，机器人运行至双头伺服凸焊机的M10压头处，进行M10螺母焊接；

第五步，机器人运行至双头伺服凸焊机的M12压头处，进行M12螺母焊接；

第六步，机器人负载工件运行至视觉检测位置对工件凸焊是否合格进行判断，主要对凸焊螺母个数和各点凸焊的外观质量进行检测，如果合格则将工件放到输送带处，如果不合格则将废件扔至废件箱做报废处理；

第七步，输送带首端传感器检测到输送带上面有工件需要送出后，首端传感器将信息传递给PLC,PLC控制输送带电机启动将工件送出；

第八步，输送带带动工件运动至输送带末端后，末端传感器检测到输送带上需要有拿走的工件后，将信息传送给PLC，PLC控制报警器发出声音提示操作工将工件从输送带拿起放入料箱。

发明的有益效果

一种基于视觉的机器人伺服凸焊工艺方法，可以实现高速度、高精度、高稳定性的螺母凸焊，很好的解决了螺母凸焊对凸焊精度和焊接稳定性的要求，并且伺服凸焊机由于采用电机控制且为双头焊接，凸焊力更加准确可控，凸焊速度可调，凸焊飞溅更加易于控制，焊接效率更高。

附图说明

图1是本发明工艺流程示意图；

具体实施方式

一种基于视觉的机器人伺服凸焊工艺方法，其包括如下工艺流程：

第一步，将工件安装于工件夹具上，并通过三组传感器进行工件上件合格检测；三组传感器分别安装在工件夹具的三个检测支点处，只有当三个检测支点的传感器都有感应的时候才说明工件上件到位而且平整。

第二步，当三组传感器同时感应到工件为检测合格，并将检测信息传递给PLC,PLC接收到工件上位检测合格信号后，将信号发送给机器人；

第三步，机器人收到工件到位信号以后，对自身抓手的开闭状态进行判断，如果抓手处于打开状态，则运行至夹具处准备抓件；如果抓手处于关闭状态，继续判断是否抓手上面有件，如果没件则直接打开抓手运行至夹具处准备抓件；如果抓手处于关闭状态而且有件，机器人运行至视觉检测位置对工件凸焊是否合格进行判断，如果合格则将工件放到输送带送出，如果不合格则将废件扔至废件箱后再运行至夹具处准备抓件；机器人收到工件到位信号以后，首先对自身抓手的状态进行判断，防止机械手误动作，使机器人运行更加稳定可靠。

第四步，机器人运行至双头伺服凸焊机的M10压头处，进行M10螺母焊接；双头伺服凸焊机采用伺服电机，相对于普通的气动凸焊机而言，伺服凸焊机由于采用电机控制，凸焊力更加准确可控，凸焊速度可调，凸焊飞溅更加易于控制。

第五步，机器人运行至双头伺服凸焊机的M12压头处，进行M12螺母焊接；可在同一台伺服凸焊机上完成M10及M12两种规格的螺母凸焊，且不限于这两种规格，也可以转换成其他两种规格的螺母凸焊，使焊接效率更高。

第六步，机器人负载工件运行至视觉检测位置通过视觉检测装置对工件凸焊是否合格进行判断，主要对凸焊螺母个数和各点凸焊的外观质量进行检测，如果合格则将工件放到输送带处，如果不合格则将废件扔至废件箱做报废处理；通过视觉拍照与分析比对，让凸焊检测变得更加客观精准，让检测流程更加智能化。

第七步，输送带首端传感器检测到输送带上面有工件需要送出后，首端传感器将信息传递给PLC,PLC控制输送带电机启动将工件送出，进一步实现工件传送自动化控制；

第八步，输送带带动工件运动至输送带末端后，末端传感器检测到输送带上需要有拿走的工件后，将信息传送给PLC，PLC控制报警器发出声音提示操作工将工件从输送带拿起放入料箱。

视觉检测装置为现有市售产品，其型号为维视智造的MV-HS2000GM，其内部自带检测程序。

按照本发明提供的凸焊工艺方法进行螺母凸焊，可以实现高速度、高精度、高稳定性的螺母凸焊，很好的解决了螺母凸焊对凸焊精度和焊接稳定性的要求，并且伺服凸焊机由于采用电机控制且为双头焊接，凸焊力更加准确可控，凸焊速度可调，凸焊飞溅更加易于控制，焊接效率更高。

综上所述，本发明所保护的一种基于视觉的机器人伺服凸焊工艺方法，凸焊质量稳定，自动化程度高且凸焊检测更加客观精准。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。