阅读说明：本技术 手套机机头控制方法、装置、设备及存储介质 (Glove machine head control method, device and equipment and storage medium ) 是由 谭延磊 茹水强 王彬杰 药青 于 2018-09-27 设计创作，主要内容包括：本发明实施例提供一种手套机机头控制方法、装置、设备及存储介质,其特征在于,包括：获取编织区域,其中,编织区域为手指域或手掌域；根据编织区域,确定编织区域对应的手套机的机头运动范围,机头运动范围为正向目标端点和反向目标端点之间的范围；根据机头运动范围,获取机头的补偿值,补偿值用于指示正向减速位置和反向减速位置；根据补偿值,在正向减速位置和反向减速位置时控制机头进行减速。从而保证在进行编织作业时机头能到达指定位置,提高编织质量。(The embodiment of the invention provides a glove machine head control method, a device, equipment and a storage medium, which are characterized by comprising the following steps: acquiring a weaving area, wherein the weaving area is a finger area or a palm area; determining a machine head movement range of the glove knitting machine corresponding to the knitting area according to the knitting area, wherein the machine head movement range is a range between a forward target end point and a reverse target end point; acquiring a compensation value of the machine head according to the movement range of the machine head, wherein the compensation value is used for indicating a forward deceleration position and a reverse deceleration position; and controlling the handpiece to decelerate at the forward deceleration position and the reverse deceleration position according to the compensation value. Thereby ensuring that the machine head can reach the designated position when the knitting operation is carried out, and improving the knitting quality.)

手套机机头控制方法、装置、设备及存储介质

本申请是申请日为2018年9月27日、申请号为“201811129804.6”、名称为“手套机机头控制方法、装置、设备及存储介质”的中华人民共和国发明专利申请的分案申请。

技术领域

本发明涉及自动控制技术，尤其涉及一种手套机机头控制方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

手套机是用于编织手套的纺织机器，其中机头是手套机的重要组成部分，机头的运行状态决定了手套编织的质量和效率。

目前常见的手套机在进行手套编织时，机头的来回往复运动会导致机头的晃动，手套机在进行作业时需要保证机头到达特定的位置，从而保证编织的质量，其允许的误差很小。

常见的手套机在编织过程中难以保证手套机机头到达指定位置并且不发生晃动，从而导致了编织质量降低。

发明内容

本发明实施例提供一种手套机机头控制方法、装置、设备及存储介质，以保证手套机在编织过程中机头准确到达指定位置，从而提高编织质量。

本发明实施例提供一种手套机机头控制方法，包括：

获取编织区域，其中，所述编织区域为手指域或手掌域；

根据所述编织区域，确定所述编织区域对应的手套机的机头运动范围，所述机头运动范围为正向目标端点和反向目标端点之间的范围；

根据所述机头运动范围，获取所述机头的补偿值，所述补偿值用于指示正向减速位置和反向减速位置；

根据所述补偿值，在所述正向减速位置和所述反向减速位置时控制所述机头进行减速。

在一种可能的实现方式中，所述正向减速位置与所述反向目标端点之间的距离为所述机头正向运动至反向目标端点时减速为0所需移动的距离；

所述反向减速位置与所述正向目标端点之间的距离为所述机头反向运动至正向目标端点时减速为0所需移动的距离。

在一种可能的实现方式中，所述根据所述机头运动范围，获取所述机头的补偿值包括：

获取所述机头的减速曲线以及所述机头的运行速度，根据所述反向目标端点的位置、所述减速曲线以及所述机头的运行速度，得到所述正向减速位置；

获取所述机头的减速曲线以及所述机头的运行速度，根据所述正向目标端点的位置、所述减速曲线以及所述机头的运行速度，得到所述反向减速位置；

根据所述正向减速位置和所述反向减速位置，确定所述补偿值。

在一种可能的实现方式中，所述根据所述补偿值，在所述减速位置时控制所述机头进行减速，包括：

获取所述机头的运动方向和当前位置；

根据所述机头的运动方向确定减速位置，判断所述当前位置是否为所述减速位置；

若是，则控制所述机头进行减速；

若否，则控制所述机头继续运动。

第二方面，本发明实施例提供一种手套机机头控制设备，包括：

获取模块，用于获取编织区域，其中，所述编织区域为手指域或手掌域；

确定模块，用于根据所述编织区域，确定所述编织区域对应的手套机的机头运动范围，所述机头运动范围为正向目标端点和反向目标端点之间的范围；

所述获取模块还用于，根据所述机头运动范围，获取所述机头的补偿值，所述补偿值用于指示正向减速位置和反向减速位置；

减速模块，用于根据所述补偿值，在所述正向减速位置和所述反向减速位置时控制所述机头进行减速。

在一种可能的实现方式中，所述正向减速位置与所述反向目标端点之间的距离为所述机头正向运动至反向目标端点时减速为0所需移动的距离；

所述反向减速位置与所述正向目标端点之间的距离为所述机头反向运动至正向目标端点时减速为0所需移动的距离。

在一种可能的实现方式中，所述获取模块具体用于：

获取所述机头的减速曲线以及所述机头的运行速度，根据所述反向目标端点的位置、所述减速曲线以及所述机头的运行速度，得到所述正向减速位置；

获取所述机头的减速曲线以及所述机头的运行速度，根据所述正向目标端点的位置、所述减速曲线以及所述机头的运行速度，得到所述反向减速位置；

根据所述正向减速位置和所述反向减速位置，确定所述补偿值。

在一种可能的实现方式中，所述减速模块具体用于：

获取所述机头的运动方向和当前位置；

根据所述机头的运动方向确定减速位置，判断所述当前位置是否为所述减速位置；

若是，则控制所述机头进行减速；

若否，则控制所述机头继续运动。

第三方面，本发明实施例提供一种手套机机头控制设备，包括：

存储器，用于存储程序；

控制器，用于执行所述存储器存储的所述程序，当所述程序被执行时，所述控制器用于执行如上第一方面以及第一方面各种可能的设计中任一所述的方法。

第四方面，本发明实施例提供一种计算机可读存储介质，包括指令，当指令在计算机上运行时，使得计算机执行如上第一方面以及第一方面各种可能的设计中任一所述的方法。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的手套机机头控制方法的手套机示意图；

图2为本发明实施例提供的手套机机头控制方法的流程图一；

图3为本发明实施例提供的手套机机头控制方法的流程图二；

图4为本发明实施例提供的机头的减速曲线的示意图；

图5为本发明实施例提供的手套机机头控制方法的流程图三；

图6为本发明实施例提供的手套机机头控制装置的结构示意图；

图7为本发明实施例提供的手套机机头控制设备的硬件结构示意图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

图1为本发明实施例提供的手套机机头控制方法的手套机示意图，如图1所示，本发明实施例提供的手套机包括：机头、横梁、机身、控制器、编码器等。

其中机头是手套机的重要组成部分，具体的编织动作是由机头来完成的，机头设置在横梁上，在手套机进行编织作业时，电机驱动横梁运动从而带动机头完成具体的编织作业，其中横梁可以为一根可以为也可以为多根，图1示例性的给出了一根横梁的情况，多根横梁的情况类似，此处不再赘述。

其中，机身可以为具体的编织工作提供作业平台，机身还可以包含多个部件，例如可以包含手套机的控制器，控制器用于实现手套机作业的逻辑控制、电量控制等多种控制功能，机身例如还可以包括编码器，编码器是用于测量速度、位置、角度等信息的传感器，可以与电机配合使用。

手套机在进行编织作业的过程中，由于手套以及编织的特殊性，需要由控制器控制电机工作，并且控制衡量带动机头进行来回往复的运动，如图1所示，可以确定一个方向后控制电机由起始点到达目标点，在到达目标点之后，机头需要再从目标点向起始点的方向运动，如此重复从而完成一个手套的编织。图1中给出的机头的编织轨迹只是一个示例性的轨迹，本发明实施例对编织作业过程中机头的运动轨迹不作特别限制。

手套机的机头是手套机的重要组成部分，本发明实施例提供的手套机机头控制方法可以对图1中所示意的手套机机头进行控制，下面结合图2对本发明实施例提供的手套机机头控制方法进行详细介绍，图2为本发明实施例提供的手套机机头控制方法的流程图一，如图2所示，该方法包括：

S201、获取编织区域，其中，编织区域为手指域或手掌域。

因为手套结构的特殊性，手套机在编织作业时可以将编织区域分为手指域和手掌域，其中手指域可以包括大拇指区域、食指区域、中指区域、无名指区域以及小拇指区域，手掌域例如可以包括四指掌区域和五指掌区域，四指掌是指与食指、中指、无名指、小拇指相连的手掌部分，五指掌是指与全部手指相连的手掌部分。

首先获取当前的编织区域，在某一时刻，机头的编织区域是手指域或者手掌域中的某一个。

S202、根据编织区域，确定编织区域对应的手套机的机头运动范围，机头运动范围为正向目标端点和反向目标端点之间的范围。

在本发明实施例中，手套机上设置有零位传感器，零位传感器用来检测当前机头是否处于零位，其中机头的零位是指手套机在未开始进行编织作业时机头所处的位置，在手套机开始编织作业之前，首先要进行机头零位的校正，保证编织作业的准确性。

在获取到机头的编织区域之后，首先确定编织区域对应的手套机的机头运动范围，其中机头运动范围是指在当前区域进行编织时，机头可以到达的范围，其具体的数值是以零位传感器的位置为基础表示的，例如有零位传感器的位置标定为0毫米处，获取到当前编织区域对应的机头运动范围为15毫米至140毫米处，也就表示当前编织区域对应的机头运动范围为距离机头零位15毫米处至距离机头零位140毫米处，以上只是示例性的给出了一个范围，本发明实施例对机头运动范围不作特别限制。

手套的结构中各个区域的编织长度、编织尺寸等都不相同，因此不同的编织区域有各自对应的机头运动范围。

因为手套机在进行编织作业时，机头来回往复运动才能完成一个区域的编织，因此可以将机头的运动分为正向运动以及反向运动，本发明实施例对机头正向运动和反向运动的具体方向不做特别限定，例如可以确定任意一个方向为正向，相应地与正向相对的方向即为反向，因为机头的运动包括正向运动和反向运动，所以机头运动范围包含了正向目标端点和方向目标端点，即机头运动范围的两个端点，正向目标端点为机头正向运动的出发点，反向目标端点为机头反向运动运动的出发点。

S203、根据机头运动范围，获取机头的补偿值，补偿值用于指示正向减速位置和反向减速位置。

在得到机头运动范围之后，要获取机头的补偿值。在手套机进行作业的过程中，正向运动和反向运动依次交替进行，机头在进行一次正向运动时，首先控制机头从正向目标端点以速度为0出发，然后控制速度增加，当速度增加到预设编织速度时控制机头匀速前进进行编织，其中预设编织速度是设定的手套机在编织过程中，机头保持稳定前进进行编织的速度，预设编织速度的具体数值可以根据经验或者实测得到，本发明实施例对预设编织速度的数值不作特别限制，在即将到达反向目标端点时机头需要控制机头减速，减速至0后再进行反向运动。

因为手套编织要求的精确度较高，因此需要保证在机头速度为0时恰好到达反向目标端点，那就需要确定一个能够保证在机头速度为0时恰好到达反向目标端点的减速位置，补偿值正是用来指示正向减速位置和反向减速位置的，当机头进行正向运动时，控制机头在正向减速位置开始减速，能够确保机头在速度为0时恰好到达反向减速位置，保证机头位置的准确性，从而能够保证手套编制质量，其中机头速度和位置的确定可以通过图1中介绍的编码器来完成，还可以通过图1中控制器中相应模块的功能来实现。

当机头进行反向运动时，其实现方式和原理以机头进行正向运动时类似，此处不再赘述。

S204、根据补偿值，在正向减速位置和反向减速位置时控制机头进行减速。

在获取到补偿值之后，根据补偿值的指示控制机头运动，假设当前机头在进行正向运动，机头以速度为0从正向目标端点出发，加速前进直到机头的速度到达预设编织速度，机头以预设编织速度移动进行编织作业，在到达补偿值指示的正向减速位置时控制机头减速，当机头减速为0时恰好到达反向目标端点，从而完成了一次机头的正向运动。

编织作业时机头正向运动和反向运动依次交替进行，因此在到达反向目标端点并且速度为0之后，立即以速度为0从反向目标端点出发，加速前进直到机头的速度到达预设编织速度，机头以预设编织速度移动进行编织作业，在到达补偿值指示的反向减速位置时控制机头减速，当机头减速为0时恰好到达正向目标端点，从而完成了一次机头的反向运动。

正向运动和反向运动依次交替进行，并且正向运动和反向运动之间没有间隔或者停顿，从而保证编织作业的连续性以及效率，在到达正向目标端点速度为0，此时立即进行反向运动，同样地，在到达反向目标端点时立即进行正向运动，避免机头在速度为0的时间过长从而影响编织效率。

本发明实施例提供的手套机机头控制方法，包括：获取编织区域，其中，编织区域为手指域或手掌域；根据编织区域，确定编织区域对应的手套机的机头运动范围，机头运动范围为正向目标端点和反向目标端点之间的范围；根据机头运动范围，获取机头的补偿值，补偿值用于指示正向减速位置和反向减速位置；根据补偿值，在正向减速位置和反向减速位置时控制机头进行减速。能够有效完成手套的编织，并且通过设置补偿值可以保证机头在进行编织作业的过程中准确到达指定位置，从而提高编织质量和效率。

在上述实施例的基础上，正向减速位置与反向目标端点之间的距离为机头正向运动至反向目标端点时减速为0所需移动的距离；

反向减速位置与正向目标端点之间的距离为机头反向运动至正向目标端点时减速为0所需移动的距离。

具体的，以机头正向运动为例，在进行编织作业时需要保证在减速至0时恰好到达反向目标端点，若控制机头减速的时间过早，则会导致机头减速至0时未到达反向目标端点，若控制机头减速的时间过晚，则会导致机头在减速至0时所处的位置超过了反向目标端点，都会导致机头运动无法到达指定位置，影响编织质量。

因此本发明实施例设置补偿值，用于指示正向减速位置和反向减速位置，当机头正向运动时，控制机头在补偿值指示的正向减速位置开始减速，能保证机头在减速为0时恰好到达反向目标端点，其中补偿值的具体数值为机头正向运动至反向目标端点时减速为0所需移动的距离，即正向减速位置和反向目标端点之间的距离，因此正向减速位置与反向目标端点之间的距离为机头正向运动至反向目标端点时减速为0所需移动的距离，从而确保在正向减速位置开始减速，在减速至速度为0时恰好能到达反向目标端点，提高编织质量和效率。

在机头进行反向运动时，其实现方式和原理与正向运动类似，此处不再赘述。

补偿值是用于指示正向减速位置和反向减速位置的数值，根据补偿值控制机头在正向减速位置和反向减速位置进行减速，补偿值的获取方法以及如何根据补偿值进行减速控制是非常重要的环节。下面结合图3对本发明实施例提供的手套机机头控制方法进行详细介绍，图3为本发明实施例提供的流程图二，如图3所示，该方法包括：

S301、获取编织区域，其中，编织区域为手指域或手掌域。

该步骤的实现方式与图2中的S201类似，此处不再赘述。

S302、根据编织区域，确定编织区域对应的手套机的机头运动范围，机头运动范围为正向目标端点和反向目标端点之间的范围。

该步骤的实现方式与图2中的S202类似，此处不再赘述。

S303、获取机头的减速曲线以及机头的运行速度，根据反向目标端点的位置、减速曲线以及机头的运行速度，得到正向减速位置。

其中，机头的减速曲线是机头的一个控制参数，结合图4对减速曲线进行详细介绍，图4为本发明实施例提供的机头的减速曲线的示意图，如图4所示，减速曲线的横轴为时间t，纵轴为机头的运行速度V，图4中所示的V₀代表机头当前的运行速度，t₀代表设定的减速曲线时间，其具体表示按照减速曲线的设定在t₀时间内机头的运行速度可以从V₀降到0，减速曲线所描述的是机头在进行减速过程中速度的变化规律，其速度变化规律例如可以为如下公式一所描述，

f(t)＝V₀–Kt² 公式一

其中f(t)为因变量，代表机头的运行速度，即图4中所示的V，t为自变量，代表机头的运行时间，V₀代表机头当前的运行速度，K为变化系数，其中V₀和K均为已知量，从图4所示的减速曲线可以看出，在自变量t为t₀时，因变量V为0，将t₀和0代入，可以求得变化系数K的表达式，即如下公式二，

K＝V₀/t² 公式二

将公式二中所描述的K代入公式一，可以得到机头速度变化规律的另一种表达方式，即如下公式三所描述的，

f(t)＝V₀–V₀/t₀ ²*t² 公式三

减速曲线在机头开始工作之前可以进行设定，还可以进行调整，通过调整减速曲线可以控制机头运行过程中的速度变化，本发明实施例对减速曲线的具体数值不做特别限制。

与减速曲线相对应的还有升速曲线，升速曲线同样是手套机机头的一个控制参数，升速曲线所描述的是机头在进行加速的过程中速度的变化规律，在进行加减速的过程中因为速度的变化很容易导致机头产生晃动，本发明实施例设置升速曲线和减速曲线完全对称，保证机头运动速度从0升高至最高运动速度以及机头运动速度从最高运动速度降低至0所用的时间为固定值，从而使得升速和降速过程中产生的导致机头晃动的作用相抵消，从而保证机头的平稳运动。

在机头正向运动时，实时获取机头的减速曲线以及机头的运行速度，根据减速曲线以及当前机头的运行速度，可以判断出当前运行速度下机头运动速度降为0时机头所移动的距离，具体的判断方式例如可以为根据当前运行速度的值对减速曲线做积分，还例如可以为测量根据当前运行速度测量减速曲线的面积，本发明实施例对判断方式不做特别限制，下面根据图4对根据当前运行速度的值对减速曲线做积分的过程进行介绍，如图4所示，减速曲线反映了速度随时间变化的规律，在获取到机头当前运行速度为V₀之后，根据V₀以及根据减速曲线得到的t₀对减速曲线做积分，可以得到当前运行速度V₀下机头运动速度降为0时机头所移动的距离。

其中当前运行速度下机头运动速度降为0时所移动的距离即为正向运动时补偿值的大小，补偿值用于指示正向减速位置，所以再根据正向运动时补偿值的大小以及反向目标端点的位置确定出正向减速位置，确定的方式例如可以为用反向目标端点的位置减去正向运动时补偿值的大小，本发明实施例对确定的方式不做具体限制。

S304、获取机头的减速曲线以及机头的运行速度，根据正向目标端点的位置、减速曲线以及机头的运行速度，得到反向减速位置。

在机头反向运动时，实时获取机头的减速曲线以及机头的运行速度，根据减速曲线以及当前机头的运行速度，可以计算得到反向运动时补偿值的大小，计算方式与正向运动时补偿值的大小计算方式类似，正向运动的补偿值大小和反向运动的补偿值大小可以相同也可以不同，补偿值还用于指示反向减速位置，因此再根据反向运动时补偿值的大小以及正向目标端点的位置确定出反向减速位置，确定的方式于机头正向运动时类似，此处不再赘述。

其中步骤303与步骤304没有严格的时序关系。

S305、根据正向减速位置和反向减速位置，确定补偿值。

根据上述确定的正向减速位置和反向减速位置，综合确定出补偿值，此处补偿值包括正向运动时的补偿值以及反向运动时的补偿值。

可选地，获取补偿值的方式还可以为提前设定补偿值，在确定编织区域对应的机头运动范围之后直接获取补偿值即可。其中，提前设定的补偿值数值例如可以通过实测的方式来确定，还例如可以根据降速时间、机头最高运动速度或者减速曲线等计算得到，此时在编织作业过程中，补偿值的数值是一个固定值，在编织作业结束或者暂停时，可以通过调整相关参数对补偿值的数值进行调整，从而满足编织精度的要求，提高编织质量。

在获取到补偿值之后，需要根据补偿值在机头位于正向减速位置和反向减速位置时控制机头减速，具体的控制过程结合图5进行详细介绍，图5为本发明实施例提供的手套机机头控制方法的流程图三，如图5所述，该方法包括：

S501、获取机头的运动方向和当前位置。

在获取到补偿值之后，根据补偿值控制机头运动，具体的，首先获取机头的运动方向，明确当前机头正在进行正向运动还是在进行反向运动，同时获取机头的当前位置。

S502、根据机头的运动方向确定减速位置，判断当前位置是否为减速位置。

S503、若是，则控制机头进行减速。

S505、若否，则控制机头继续运动。

当机头进行正向运动时，在获取到机头的当前位置之后，判断当前位置是否为补偿值指示的正向减速位置，若当前位置为补偿值指示的正向减速位置，则控制机头按照减速曲线的设定开始减速，在减速为0时恰好移动到反向目标端点，其移动的距离即为补偿值对应的数值。

若当前位置并非补偿值指示的正向减速位置，则控制机头继续向前移动，并持续检测机头的当前位置，判断再当前位置是否为减速位置，之后根据判断结果进行下一步操作。

当机头在进行反向运动时，其实现方式和原理与正向运动时类似，此处不再赘述。

本发明实施例提供的手套机机头控制方法，包括：获取编织区域，其中，编织区域为手指域或手掌域。根据编织区域，确定编织区域对应的手套机的机头运动范围，机头运动范围为正向目标端点和反向目标端点之间的范围。获取机头的减速曲线以及机头的运行速度，根据反向目标端点的位置、减速曲线以及机头的运行速度，得到正向减速位置；根据正向减速位置，确定补偿值；以及获取机头的减速曲线以及机头的运行速度，根据正向目标端点的位置、减速曲线以及机头的运行速度，得到反向减速位置；根据反向减速位置，确定补偿值。获取机头的运动方向和当前位置。根据机头的运动方向确定减速位置，判断当前位置是否为减速位置。若是，则控制机头进行减速。若否，则控制机头继续运动。通过设置减速曲线和升速曲线对称，保证机头平稳运动，避免因晃动导致的编织质量下降。并且通过设定补偿值，保证机头能够准确无误的到达指定位置，从而完成特定的编织动作，提高编织质量。

图6为本发明实施例提供的手套机机头控制装置的结构示意图。如图6所示，该手套机机头控制装置60包括：获取模块601、确定模块602以及减速模块603。

获取模块601，用于用于获取编织区域，其中，编织区域为手指域或手掌域；

确定模块602，用于根据编织区域，确定编织区域对应的手套机的机头运动范围，机头运动范围为正向目标端点和反向目标端点之间的范围；

获取模块601还用于，根据机头运动范围，获取机头的补偿值，补偿值用于指示正向减速位置和反向减速位置；

减速模块603，用于根据补偿值，在正向减速位置和反向减速位置时控制机头进行减速。

可选地，正向减速位置与反向目标端点之间的距离为机头正向运动至反向目标端点时减速为0所需移动的距离；

反向减速位置与正向目标端点之间的距离为机头反向运动至正向目标端点时减速为0所需移动的距离。

可选地，获取模块601具体用于：

获取机头的减速曲线以及机头的运行速度，根据反向目标端点的位置、减速曲线以及机头的运行速度，得到正向减速位置；

获取机头的减速曲线以及机头的运行速度，根据正向目标端点的位置、减速曲线以及机头的运行速度，得到反向减速位置；

根据所述正向减速位置和所述反向减速位置，确定所述补偿值。

可选地，减速模块603具体用于：

获取机头的运动方向和当前位置；

根据机头的运动方向确定减速位置，判断当前位置是否为减速位置；

若是，则控制机头进行减速；

若否，则控制机头继续运动。

本实施例提供的装置，可用于执行上述方法实施例的技术方案，其实现原理和技术效果类似，本实施例此处不再赘述。

图7为本发明实施例提供的手套机机头控制设备的硬件结构示意图，如图7所示，本发明实施例的手套机机头控制设备70包括：控制器701以及存储器702；其中

存储器702，用于存储计算机执行指令；

控制器701，用于执行存储器存储的计算机执行指令，以实现上述实施例中手套机机头控制装置所执行的各个步骤。具体可以参见前述方法实施例中手套机机头控制装置的相关描述。

可选地，存储器702既可以是独立的，也可以跟控制器701集成在一起。

当存储器702独立设置时，该手套机机头控制设备还包括总线703，用于连接所述存储器702和控制器701。

本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，当控制器执行所述计算机执行指令时，实现如上控制器所执行的手套机机头控制方法。

在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个模块可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

上述以软件功能模块的形式实现的集成的模块，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。上述软件功能模块存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或控制器(英文：processor)执行本申请各个实施例所述方法的部分步骤。

应理解，上述控制器可以是中央处理单元(英文：Central Processing Unit，简称：CPU)，还可以是其他通用控制器、数字信号控制器(英文：Digital Signal Processor，简称：DSP)、专用集成电路(英文：Application Specific Integrated Circuit，简称：ASIC)等。通用控制器可以是微控制器或者该控制器也可以是任何常规的控制器等。结合发明所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件控制器执行完成，或者用控制器中的硬件及软件模块组合执行完成。

存储器可能包含高速RAM存储器，也可能还包括非易失性存储NVM，例如至少一个磁盘存储器，还可以为U盘、移动硬盘、只读存储器、磁盘或光盘等。

总线可以是工业标准体系结构(Industry Standard Architecture，ISA)总线、外部设备互连(Peripheral Component，PCI)总线或扩展工业标准体系结构(ExtendedIndustry Standard Architecture，EISA)总线等。总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，本申请附图中的总线并不限定仅有一根总线或一种类型的总线。

上述存储介质可以是由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(EPROM)，可编程只读存储器(PROM)，只读存储器(ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。存储介质可以是通用或专用计算机能够存取的任何可用介质。

本领域普通技术人员可以理解：实现上述各方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成。前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中。该程序在执行时，执行包括上述各方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。