阅读说明：本技术 一种电网调度巡检机器人巡检指令生成系统及方法 (System and method for generating inspection instruction of power grid dispatching inspection robot ) 是由 骆国铭 周俊宇 唐鹤 吴海江 陈晓彤 李伟 于 2019-08-19 设计创作，主要内容包括：本发明提出一种电网调度巡检机器人巡检指令生成系统,包括包括云服务器、操作票读取模块、成票引擎、巡检指令发送模块,其中,操作票读取模块、成票引擎、巡检指令发送模块依次连接；成票引擎包括拟票模块、解析模块、指令生成模块。本发明还提出应用上述系统的巡检指令生成方法,包括以下步骤：操作票读取模块从云服务器获取待执行操作票,输入成票引擎的拟票模块中将所接收的操作票中的文字内容组成待解析的基础序列；将基础序列输入解析模块中进行解析,获取序列元素；将序列元素输入指令生成模块中进一步解析,得到相应的机器人巡检指令,通过巡检指令发送模块将所述机器人巡检指令发送到目标巡检机器人中,至所有操作票完成指令生成处理。(The invention provides a power grid dispatching inspection robot inspection instruction generation system which comprises a cloud server, an operation ticket reading module, a ticket forming engine and an inspection instruction sending module, wherein the operation ticket reading module, the ticket forming engine and the inspection instruction sending module are sequentially connected; the ticketing engine comprises a ticketing module, an analysis module and an instruction generation module. The invention also provides a patrol instruction generation method applying the system, which comprises the following steps: the operation ticket reading module acquires an operation ticket to be executed from the cloud server, and the operation ticket is input into a ticket simulating module of the ticket forming engine to form a basic sequence to be analyzed by the character content in the received operation ticket; inputting the basic sequence into an analysis module for analysis to obtain sequence elements; and inputting the sequence elements into the instruction generating module for further analysis to obtain corresponding robot inspection instructions, and sending the robot inspection instructions to the target inspection robot through the inspection instruction sending module until all operation tickets are processed to generate the instructions.)

一种电网调度巡检机器人巡检指令生成系统及方法

技术领域

本发明涉及电力设备检测自动化技术领域，更具体地，涉及一种电网调度巡检机器人巡检指令生成系统及方法。

背景技术

目前的电力系统中，当电力系统调度人员需要执行停复电操作时，为了保证安全，电网安全规章规定，当电力系统调度人员执行操作票中的部分操作后，电力调度现场需要有工作人员确认当前的操作是否完成到位，在确认该操作完成到位后由现场人员反馈给调度，调度员收到预期反馈后才能执行操作票后续操作。

随着技术的发展，智能机器人技术越来越成熟，智能机器人开始应用于电网自动化、智能化、站端无人化的使用中。然而，目前应用于电力系统调度操作中的机器人只能根据预设的巡航路线进行常规的巡检工作，且在对巡检指令的生成过程中存在无法准确读取操作票指令，导致巡检指令生成有误，影响机器人的巡检效果。

发明内容

本发明为克服上述现有技术所述的在对巡检指令的生成过程中存在无法准确读取操作票指令的缺陷，提供一种电网调度巡检机器人巡检指令生成系统，以及一种电网调度巡检机器人巡检指令生成方法。

为解决上述技术问题，本发明的技术方案如下：

一种电网调度巡检机器人巡检指令生成系统，包括云服务器、操作票读取模块、成票引擎、巡检指令发送模块，其中，操作票读取模块、成票引擎、巡检指令发送模块依次连接；成票引擎包括拟票模块、解析模块、指令生成模块；云服务器向操作票读取模块发送待执行操作票，操作票读取模块接收待执行操作票后，将其输入到拟票模块中，拟票模块将所接收的操作票中的文字内容根据预设的拟票模板生成基础序列，然后再将基础序列输入解析模块中进一步解析，得到序列元素，并将序列元素输入指令生成模块中巡检机器人能够识别的编码格式进行编码，构成巡检机器人巡检指令，再通过巡检指令发送模块将所述巡检指令发送到目标巡检机器人中。

本技术方案中，云服务器用于下发待处理的操作票数据，操作票读取模块用于接收云服务器下发的操作票数据，然后输入根据电网的CIM模型及成票规则组成成票引擎中进行解析处理，根据巡检机器人能够识别的编码格式进行编码，生成巡检指令，最后通过巡检指令发送模块将所生成的巡检指令发送到目标巡检机器人中实施。本技术方案通过成票引擎中的拟票模块、解析模块，对待执行操作票数据进行二次处理，并根据分别预设的拟票模板、巡检指令模板，使最终生成的巡检指令为适用于电网调度巡检机器人接收的、准确率更高的巡检指令。

优选地，拟票模板包括站点序列模板、设备序列模板、操作序列模板。

优选地，成票引擎的解析模块包括站点序列分析单元、设备序列分析单元、操作序列分析单元。

优选地，系统还包括数据库与定时器，其中，巡检指令发送模块将待发送的巡检指令发送到目标巡检机器人，同时将巡检指令及相应的操作票存储在数据库中，数据库通过定时器定期与云服务器通信并同步已完成处理的巡检指令及操作票数据信息。

本发明还提出一种电网调度巡检机器人巡检指令生成方法，应用上述电网调度巡检机器人巡检指令生成系统，包括以下步骤：

S1：操作票读取模块从云服务器获取待执行操作票，然后输入成票引擎中的拟票模块根据预设的成票规则及拟票模板，将所接收的操作票中的文字内容组成待解析的基础序列；

S2：将所述待解析的基础序列输入解析模块中进行解析，获取序列元素；

S3：将所述序列元素输入指令生成模块中，指令生成模块根据巡检机器人能够识别的编码格式对所述序列元素进行编码，得到相应的机器人巡检指令，通过巡检指令发送模块将所述机器人巡检指令发送到目标巡检机器人中；

S4：操作票读取模块判断是否还存在待执行操作票，若是，则跳转执行S1步骤；若否，则操作票读取模块继续定时向云服务器读取待执行操作票，并重复本步骤。

优选地，S1步骤中，所述基础序列为基于预设的成票规则及电网调度系统中的CIM模型对所述巡检操作票进行解析生成的基础序列。

优选地，S1步骤中的基础序列包括站点元素序列、设备元素序列、操作元素序列。

优选地，S3步骤中的机器人巡检指令包括机器人编号、站点编码、设备编码、巡检项目编码、目标状态编码。

优选地，S4步骤中，还包括以下步骤：当操作票读取模块判断当前没有待执行操作票时，巡检指令发送模块将生成的巡检指令及其操作票信息存储在数据库中，通过定时器定期与云服务器同步已完成解析的操作票信息。

与现有技术相比，本发明技术方案的有益效果是：通过成票引擎对操作票数据进行二次处理，根据预设的模板将操作票数据解析为适用于电网调度巡检机器人所接收的巡检指令，能够有效提高巡检指令的解析准确率，保证巡检机器人能够有效地读取正确的操作票指令，满足电网调度操作工作的需求；通过数据库定时与云服务器同步操作票数据及其巡检指令数据，将操作票数据与巡检指令进行关联，能够保证巡检结果的回显。

附图说明

图1为实施例1中电网调度巡检机器人巡检指令生成系统的结构示意图。

图2为实施例2中电网调度巡检机器人巡检指令生成方法的流程图。

具体实施方式

附图仅用于示例性说明，不能理解为对本专利的限制；

为了更好说明本实施例，附图某些部件会有省略、放大或缩小，并不代表实际产品的尺寸；

对于本领域技术人员来说，附图中某些公知结构及其说明可能省略是可以理解的。

下面结合附图和实施例对本发明的技术方案做进一步的说明。

实施例1

如图1所示，为本实施例的电网调度巡检机器人巡检指令生成系统的结构示意图。

本实施例提出一种电网调度巡检机器人巡检指令生成系统，包括云服务器1、操作票读取模块2、成票引擎3、巡检指令发送模块4，其中，操作票读取模块2、成票引擎3、巡检指令发送模块4依次连接；成票引擎3包括拟票模块31、解析模块32、指令生成模块33。

本实施例中，操作票读取模块2用于从云服务器1中读取待执行的操作票数据；成票引擎3用于将所读取的待执行操作票数据根据电网的CIM模型和成票规则分解成多条只包含操作或误操作的操作序列，并根据分解得到的操作序列构成巡检机器人巡检指令；巡检指令发送模块4用于将生成的巡检指令发送到目标巡检机器人中。

本实施例中，拟票模块31将所接收的操作票中的文字内容根据预设的拟票模板生成基础序列，其中，拟票模板包括站点序列模板、设备序列模板、操作序列模板，因此所生成的基础序列包括站点元素序列、设备元素序列、操作元素序列。

本实施例中，解析模块32包括站点序列分析单元321、设备序列分析单元322、操作序列分析单元323，其中，站点序列分析单元321将拟票模块31生成的站点元素序列进行解析，并根据电网调度工作中的CIM模型和站点与机器人对应表，解析得到待执行的机器人编号、待执行的站点信息；设备序列分析单元322将拟票模块31生成的设备元素序列，根据电网调度工作中的CIM模型解析得到待执行的设备信息；操作序列分析单元323将拟票模块31生成的操作元素序列，根据电网调度工作中的调度操作与机器人巡检项目对应表，解析得到待执行的巡检项目信息、目标状态信息。指令生成模块33根据解析模块32所解析生成的待执行的机器人编号、站点信息、设备信息、巡检项目信息、目标状态信息，根据巡检机器人能够识别的编码格式对上述序列元素进行编码，组合生成巡检指令。

本实施例中，电网调度巡检机器人巡检指令生成系统还包括数据库5与定时器6，其中，当巡检指令发送模块4将待发送的巡检指令发送到目标巡检机器人的同时，巡检指令发送模块4将待发送的巡检指令发送到数据库5中进行存储，数据库5通过定时器6定期与云服务器1通信并同步已完成处理的巡检指令及操作票数据信息，使操作票生成的巡检指令与操作票信息进行关联，保证后续巡检结果的回显。

在具体实施过程中，电网调度人员在云服务器1中上传待执行的操作票，云服务器1将待执行操作票下发到操作票读取模块2中，操作票读取模块2接收待执行操作票后，将其输入到解析模块3中的拟票模块31中，拟票模块31将所接收的操作票中的文字内容根据预设的拟票模板生成基础序列，即得到站点元素序列、设备元素序列、操作元素序列。比如，站点元素序列为“a号站点”、“b号站点”，设备元素序列为“c号闸刀设备”、“d号开关设备”，操作元素序列为“初始状态为运行”、“目标状态为检修”。

然后再将上述基础序列输入解析模块32中进一步解析，通过解析模块32中的站点序列分析单元321、设备序列分析单元322、操作序列分析单元323，解析生成的待执行的机器人编号、站点信息、设备信息、巡检项目信息、目标状态信息，然后依次输入指令生成模块33中根据巡检机器人能够识别的编码格式对上述序列元素进行编码，构成巡检机器人巡检指令，再通过巡检指令发送模块4将所述巡检指令发送到目标巡检机器人中，同时将所述巡检指令及操作票数据信息发送到数据库5中进行存储，数据库5根据定时器6定期与云服务器1进行数据同步，使操作票生成的巡检指令与操作票信息进行关联。

本实施例中，通过成票引擎3中的拟票模块31、解析模块32，对待执行操作票数据进行二次处理，并根据分别预设的拟票模板、巡检指令模板，使最终生成的巡检指令为适用于电网调度巡检机器人接收的、准确率更高的巡检指令。此外，数据库5定时将其存储的巡检指令及操作票数据信息与云服务器1进行数据同步，定时更新云服务器1中的已执行的巡检任务的操作票数据及其对应的巡检指令，能够用于保证巡检结果的回显。

实施例2

本实施例提出一种电网调度巡检机器人巡检指令生成方法，应用实施例1所提出的一种电网调度巡检机器人巡检指令生成系统。

如图2所示，为本实施例的电网调度巡检机器人巡检指令生成方法的流程图。

本实施例提出的电网调度巡检机器人巡检指令生成方法，包括以下步骤：

步骤1：操作票读取模块2从云服务器1获取待执行操作票，然后输入成票引擎中的拟票模块31根据预设的成票规则及拟票模板，将所接收的操作票中的文字内容组成待解析的基础序列。

本步骤中的基础序列为基于预设的成票规则及CIM模型对所述巡检操作票进行解析生成的基础序列，且所述基础序列包括站点元素序列、设备元素序列、操作元素序列。

步骤2：将所述待解析的基础序列输入解析模块32中进行解析，获取序列元素。

本步骤中，解析模块32中的站点序列分析单元321将待解析的基础序列中的站点元素序列进行解析，并根据电网调度工作中的CIM模型和站点与机器人对应表，解析得到待执行的机器人编号、待执行的站点信息；解析模块32中的设备序列分析单元322将基础序列中的设备元素序列，根据电网调度工作中的CIM模型解析得到待执行的设备信息；解析模块32中的操作序列分析单元323将基础序列中的操作元素序列，根据电网调度工作中的调度操作与机器人巡检项目对应表，解析得到待执行的巡检项目信息、目标状态信息。因此，最终解析生成的序列元素包括待执行的机器人编号、站点信息、设备信息、巡检项目信息、目标状态信息。

步骤3：将所述序列元素输入指令生成模块33中，指令生成模块33根据巡检机器人能够识别的编码格式对所述序列元素进行编码，得到相应的机器人巡检指令，然后通过巡检指令发送模块4将所述机器人巡检指令发送到目标巡检机器人中。

步骤4：操作票读取模块2判断是否还存在待执行操作票，若是，则跳转执行步骤1；若否，则巡检指令发送模块4将生成的巡检指令及其操作票信息存储在数据库5中，并通过定时器6定期与云服务器同步已完成解析的操作票信息，同时操作票读取模块2继续定时向云服务器1读取待执行操作票，并重复本步骤。

相同或相似的标号对应相同或相似的部件；

附图中描述位置关系的用语仅用于示例性说明，不能理解为对本专利的限制；

显然，本发明的上述实施例仅仅是为清楚地说明本发明所作的举例，而并非是对本发明的实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明权利要求的保护范围之内。