阅读说明：本技术 一种飞机的协同转弯控制方法及协同转弯控制系统 (cooperative turning control method and cooperative turning control system for airplane ) 是由 刘泽华 罗林 丁学斌 于 2019-09-06 设计创作，主要内容包括：本申请属于飞机转弯控制技术领域,具体涉及一种飞机的协同转弯控制方法,该控制方法通过控制使飞机的前起落架向预定方向偏转,以及控制使飞机的后排的两个起落架向该预定方向的反方向偏转,以控制使飞机向该预定方向转弯；以及涉及一种用以上述协同转弯控制方法的协同转弯控制系统。(The application belongs to the technical field of airplane turning control, and particularly relates to a cooperative turning control method of an airplane, which controls a nose landing gear of the airplane to deflect towards a preset direction and controls two landing gears at the rear row of the airplane to deflect towards the opposite direction of the preset direction so as to control the airplane to turn towards the preset direction; and to a cooperative turning control system for the above cooperative turning control method.)

一种飞机的协同转弯控制方法及协同转弯控制系统

技术领域

本申请属于飞机转弯控制技术领域，具体涉及一种飞机的协同转弯控制方法及协同转弯控制系统。

背景技术

当前飞机主要采用前轮转弯对飞机地面方向进行控制，其在飞机地面转弯控制过程中，仅前起落架的机轮参与转弯控制，该种控制方式容易造成起落架机轮在转弯过程中被侧向磨损，尤其是在现在飞机朝着大型化发展的情况下，出现了具有多排后排起落架的多轮飞机，采用上述转弯控制方式其最后排起落架上的机轮在飞机转弯过程中被侧向磨损的问题更为突出，此外，上述飞机的转弯控制方式需要较大的转弯半径，对机场跑道的宽度有极高的要求。

鉴于现有技术的上述缺陷提出本申请。

发明内容

本申请的目的是提供一种飞机协同转弯的控制方法及协同转弯控制系统，以于克服或减轻现有技术至少一方面的缺陷。

本申请的技术方案是：

一方面提供一种飞机的协同转弯控制方法，通过控制使飞机的前起落架向预定方向偏转，以及控制使飞机的后排的两个起落架向该预定方向的反方向偏转，以控制使飞机向该预定方向转弯。

根据本申请的至少一个实施例，飞机为多轮飞机；

飞机的后排的两个起落架为飞机的最后排的两个起落架。

根据本申请的至少一个实施例，控制使飞机的前起落架向预定方向偏转α°时，控制使飞机的后排的两个起落架向该预定方向的反方向偏转β°；其中，

α°＝K*β°，K∈[3,5]。

根据本申请的至少一个实施例，K＝4。

根据本申请的至少一个实施例，α不超过60。

另一方面提供一种飞机的协同转弯控制系统，包括：

前起落架控制阀，用以安装在飞机的前起落架上；

两个后排起落架控制阀，用以对应安装在飞机的后排的两个起落架上；

控制器，与前起落架控制阀、两个后排起落架控制阀电连接；其中，

控制器根据控制指令，通过控制前起落架控制阀使飞机的前起落架向预定方向偏转，以及通过控制两个后排起落架控制阀使飞机的后排的两个起落架向该预定方向的反方向偏转，以控制使飞机向该预定方向转弯。

根据本申请的至少一个实施例，还包括：

前起落架位置传感器，用以安装在飞机的前起落架上，与控制器电连接，以向控制器反馈飞机的前起落架的偏转角度；

两个后排起落架位置传感器，用以对应安装在飞机后排的两个起落架上，与控制器电连接，以向控制器反馈飞机的后排的两个起落架的偏转角度。

根据本申请的至少一个实施例，还包括指令传感器，用以安装在飞机的脚蹬转弯机构上，与控制器电连接，以向控制器发送控制指令。

附图说明

图1是本申请实施例提供的飞机的协同转弯控制系统的结构示意图；

图2是本申请实施例提供的飞机向右转弯时机轮的结构示意图；

图3是本申请实施例提供的飞机向左转弯时机轮的结构示意图；

其中：

1-前起落架控制阀；2-后排起落架控制阀；3-控制器；4-前起落架位置传感器；5-后排起落架位置传感器；6-指令传感器；7-前起落架；8-最后排的起落架。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本申请作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释相关申请，而非对该申请的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本申请相关的部分。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。

需要说明的是，在本申请的描述中，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方向或位置关系的术语是基于附图所示的方向或位置关系，这仅仅是为了便于描述，而不是指示或暗示所述装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

此外，还需要说明的是，在本申请的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域技术人员而言，可根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

下面结合附图1至图3对本申请做进一步详细说明。

一方面提供一种飞机的协同转弯控制方法，通过控制使飞机的前起落架7向预定方向偏转，以及控制使飞机的后排的两个起落架向该预定方向的反方向偏转，以控制使飞机向该预定方向转弯；预定方向包括飞机在地面滑行时的左方向与右方向。

对于上述实施例公开的飞机的协同转弯控制方法，本领域技术人员容易理解的是，其通过同时控制使飞机的前起落架7及后排的两个起落架向相反方向偏转，亦即使前起落架7上的机轮、后排的两个起落架上的机轮同时向相反的方向偏转，以此控制实现飞机向相应方向转弯，该种飞机转弯的控制方法使前起落架与后排的两个起落架协同动作，以此能够减轻飞机起落架上的机轮在飞机转弯过程中的侧向磨损，以及减小飞机的转弯半径。

在一些可选的实施例中，飞机为多轮飞机；

飞机的后排的两个起落架为飞机的最后排的两个起落架8，即位于飞机尾部最后排的两个起落架。

在一些可选的实施例中，控制使飞机的前起落架7向预定方向偏转α°时，控制使飞机的后排的两个起落架向该预定方向的反方向偏转β°；其中，

α°＝K*β°，K∈[3,5]。

对于上述实施例公开的飞机的协同转弯控制方法，本领域技术人员容易理解的是，飞机的前起落架7的偏转角度与飞机的后排的两个起落架的偏转角度线性相关。

在一些可选的实施例中，K＝4。

在一些可选的实施例中，α不超过60。

另一方面提供一种飞机的协同转弯控制系统，用以上述协同转弯控制方法，该协同转弯控制系统包括：

前起落架控制阀1，用以安装在飞机的前起落架7上；

两个后排起落架控制阀2，用以对应安装在飞机的后排的两个起落架上；

控制器3，与前起落架控制阀1、两个后排起落架控制阀2电连接；其中，

控制器3根据控制指令，通过控制前起落架控制阀1使飞机的前起落架7向预定方向偏转，以及通过控制两个后排起落架控制阀2使飞机的后排的两个起落架向该预定方向的反方向偏转，以控制使飞机向该预定方向转弯。

在一些可选的实施例中，还包括：

前起落架位置传感器4，用以安装在飞机的前起落架7上，与控制器3电连接，以向控制器3反馈飞机的前起落架7的偏转角度；

两个后排起落架位置传感器5，用以对应安装在飞机后排的两个起落架上，与控制器3电连接，以向控制器3反馈飞机的后排的两个起落架的偏转角度。

对于上述实施例公开的飞机的协同转弯控制方法，本领域技术人员容易理解的是，控制器3能够根据前起落架位置传感器4反馈的飞机的前起落架7的偏转角度及两个后排起落架位置传感器5飞机的后排的两个起落架的偏转角度，判断飞机的前起落架7及后排的两个起落架是否偏转到位。

在一些可选的实施例中，还包括指令传感器6，用以安装在飞机的脚蹬转弯机构上，与控制器3电连接，以向控制器3发送控制指令。

对于上述实施例公开的飞机的协同转弯控制方法，本领域技术人员容易理解的是，指令传感器6安装在飞机的脚蹬转弯机构上，操纵人员根据实际情况对脚蹬转弯机构进行操纵，使其上安装的指令传感器6向控制器3发送相应的控制指令，控制器3根据控制指令对前起落架控制阀1、两个后排起落架控制阀2进行控制，使飞机的前起落架7及后排的两个起落架发生相应角度的偏转，以此能够实现飞机转弯的协同控制。

至此，已经结合附图所示的优选实施方式描述了本申请的技术方案，但是，本领域技术人员容易理解的是，本申请的保护范围显然不局限于这些具体实施方式。在不偏离本申请的原理的前提下，本领域技术人员可以对相关技术特征作出等同的更改或替换，这些更改或替换之后的技术方案都将落入本申请的保护范围之内。