具体实施方式

以下结合附图和技术方案，进一步说明本发明的具体实施方式。

如图1所示，一种适用于自动钻铆机下铆头可达性分析方法的流程图，包括下述实现步骤：

1)确定并设置包含自动钻铆加工信息的产品数模、零件数模和下铆头数模。

2)在CATIA软件提取点坐标信息和线方向信息，然后将6自由度的参数转换为包含CATIA坐标体系12参数的4×4正交矩阵。

使用CATIA软件内的GetCoordinates方法提取零件内点元素的点坐标A_T，使用CATIA软件内的GetDirection方法提取零件内线元素的线矢量B_T，然后将A_T和B_T转换为4×4正交坐标矩阵值M_T，具体的转换方法(方法A)如下：

初始的坐标矩阵值为

下铆头是绕Z轴旋转进行分析的，则需下铆头Z方向矢量值与线方向矢量同轴，同时需要点元素与下铆头的加工点重合。

绕X轴旋转α角度后的坐标矩阵值如下：

绕Y轴旋转β角度后的坐标矩阵值如下：

则匹配Z轴向量后，坐标矩阵值为：

获得的点坐标值为：A_T＝(X_t,Y_t,Z_t)，获得的线矢量为：B_T＝(L_t,M_t,N_t)；

由CATIA坐标逻辑：(L_t,M_t,N_t)＝(cosα×sinβ,sinα,cosα×cosβ)

求解：

α＝arcsin(M_t)

β＝arctan(L_t/N_t)

再匹配点坐标A_T后，零件坐标系的点、线信息转换组件坐标矩阵值为：

3)在CATIA软件提取各层的组件坐标信息，然后转换为4×4正交矩阵。

使用CATIA内的GetComponents方法提取各层的组件坐标值，然后导入组件坐标矩阵值(方法B)，具体方法如下：

使用GetComponents方法读取12维度的向量为

(U_x，U_y，U_z，V_x，V_y，V_z，W_x，W_y，W_z，T_x，T_y，T_z)

然后按位读入如下格式的坐标矩阵值：

4)应用正交矩阵层递算法，算出下铆头到达点位置的坐标矩阵值。

应用正交矩阵层递算法(方法C)，求解下铆头运动至加工点的坐标矩阵值M_G，具体方法如下：

①首先设置M_G＝M_T；

②按第3步骤方法读取提取点坐标和线坐标的组件A坐标，求得组件坐标矩阵值为M_A；

③然后设置M_G＝M_G×M_A

④判断是否组件A的上级组件与下铆头组件的上级组件一致，若不一致，重复执行②和③步骤，直至一致；

⑤最终求解坐标矩阵值M_G

5)使用绕Z轴旋转矩阵，算出下铆头旋转的坐标矩阵值。

使用绕Z轴旋转矩阵，求解下铆头旋转后的坐标矩阵值(方法D)，具体方法如下；

绕Z轴旋转γ角度后的组件坐标矩阵值如下：

计算下铆头旋转后的坐标矩阵值为M_rotZ×M_G；

6)在CATIA软件设置下铆头的坐标值，使得下铆头运动到位并旋转。

将M_rotZ×M_G矩阵值按第3步骤的坐标矩阵格式取值12维度向量，然后使用CATIA软件内SetComponents方法设置下铆头坐标值，使得下铆头运动至加工点。

7)实时360度旋转和干涉分析判断是否可达，然后通过自动更改点元素的显示属性的方法，以记录可达性结果。

利用CATIA软件内clash方法进行干涉分析判断(方法E)，若有干涉，重新执行第5至第6步骤，直至无干涉，则利用CATIA软件内SetRealColor方法更改点元素的可达的颜色属性，若已旋转360度后仍存在干涉，则利用CATIA软件内SetRealColor方法更改点元素的不可达的颜色属性。

8)重复进行下一点执行步骤2～7，直至处理了所有加工点，本方法实施完成。

以上示例性实施方式所呈现的描述仅用以说明本发明的技术方案，并不想要成为毫无遗漏的，也不想要把本发明限制为所描述的精确形式。显然，本领域的普通技术人员根据上述教导做出很多改变和变化都是可能的。选择示例性实施方式并进行描述是为了解释本发明的特定原理及其实际应用，从而使得本领域的其它技术人员便于理解、实现并利用本发明的各种示例性实施方式及其各种选择形式和修改形式。本发明的保护范围意在由所附权利要求书及其等效形式所限定。