阅读说明：本技术 一种轻武器作战训练通用智能靶车 (General intelligent target vehicle for training light arms combat ) 是由 陈晖� 李瑞峰 梁凤顺 于 2019-10-08 设计创作，主要内容包括：本发明公开的是一种轻武器作战训练通用智能靶车,包括靶机总成、车身总成、电控系统、悬架系统以及转向系统,车身总成包括车身骨架,靶机总成配合装设在所述车身骨架上部,悬架系统配合装设在车身骨架下部,悬架系统包括两前悬架和两后悬架,前、后悬架分别呈独立悬架结构设置,转向系统连接设置于两前悬架上,后悬架上分别设置有后轮轮边直驱电机。本发明不仅可以实现靶体的旋转、显隐、升降等基本动作,而且可以自主灵活规划行走路径、任意地点/时间出靶,同时可以更灵活地适用于野外各种不同场景的打靶训练越野机动行驶使用,提高打靶训练的拟人化程度,更贴近于实战情景,进而提高室外射击训练的水平。(The invention discloses a general intelligent target vehicle for training light weapon operation, which comprises a target drone assembly, a vehicle body assembly, an electric control system, a suspension system and a steering system, wherein the vehicle body assembly comprises a vehicle body framework, the target drone assembly is arranged on the upper part of the vehicle body framework in a matching way, the suspension system is arranged on the lower part of the vehicle body framework in a matching way, the suspension system comprises two front suspensions and two rear suspensions, the front suspensions and the rear suspensions are respectively arranged in an independent suspension structure, the steering system is connected and arranged on the two front suspensions, and the rear suspensions are respectively provided with a rear wheel rim direct drive motor. The invention can realize basic actions of rotation, display and hiding, lifting and the like of the target body, can independently and flexibly plan a walking path and output the target at any place/time, can be more flexibly suitable for the off-road maneuvering driving of the target practice training in various different scenes in the field, improves the anthropomorphic degree of the target practice training, is closer to the actual combat scene, and further improves the level of the outdoor shooting training.)

一种轻武器作战训练通用智能靶车

技术领域

本发明涉及的是智能打靶车的生产与研发领域，更具体地说是一种轻武器作战训练通用智能靶车。

背景技术

实弹射击是武装部队射击训练中最基本的训练科目，实弹训练旨在提升战士们的实战能力。传统的实弹训练靶，还是以固定靶和轨道靶为主，虽然这些靶体大多加入了起倒或者升降功能，在一定程度上提升了射击难度，但是这两种靶体，仍存在机动性差和射击对象呆滞的问题，固定靶的空间方位固定，而轨道靶仅能按照预先铺设好的轨道运行，运动呈规律性，如想变更运行轨迹，还需对轨道进行拆卸铺设，耗时耗力。固定靶和轨道靶均存在着训练拟人化程度低，无法更好地贴近实战情景等问题。此外，目前出现少量智能靶车机器人，可实现机动灵活和随时随地出靶功能，但主要局限于室内场景，还无法完全匹配室外复杂的路况和场景。针对此问题提出一种高实战情景、机动灵活、可随时随地出靶、可适应室内外场景等特性的新型轻武器作战训练通用智能靶车装备。

本申请人于2019年1月30日提交申请了中国专利，一种室外打靶机器人（申请公布号：CN 109724475 A），该技术方案公开了一种适用于室外打靶使用的智能打靶机器人，通过采用单臂悬架、两电机独立驱动，可使机器人在水泥、泥土及砂石等路面行驶，机器人转弯时可分别控制两轮差速转向，同时，机器人采用多连杆机构，单个电机驱动两轮转向，更好地适用于室外各种复杂地面环境的越野行驶移动，更有利于实战化的训练要求，提高射击者的训练水平。

但是该智能打靶机器人在使用时仍然存在不足和缺点，由于该打靶机器人采用的是单臂悬架结构，在行进过程中，当车体发生大幅度的越野弹跳时，由于该打靶机器人的悬架与车身为一个整体，弹跳时受到的反弹力大部分是由其车轮来反弹和减缓的，但是由于的机器人轮胎的反弹力有限，这就很容易造成机器人在越野弹跳时发生翻覆或者无法翻越行进的问题，影响打靶车辆在野外行驶的机动性能，对打靶训练的顺利进行造成影响。

发明内容

本发明公开的是一种轻武器作战训练通用智能靶车，其主要目的在于克服现有技术存在的上述不足和缺点。

提供一种通用智能靶车，它不仅可以实现靶体的旋转、显隐、升降等基本动作，而且可以自主灵活规划行走路径、任意地点/时间出靶，同时通过设置高机动性能、四轮独立悬架结构、后轮轮边电机直驱以及前轮集成式电机转向结构的车体，可以更灵活地适用于野外各种不同场景的打靶训练越野机动行驶使用，提高打靶训练的拟人化程度，更贴近于实战情景，进而提高室外射击训练的水平。

本发明采用的技术方案如下：

一种轻武器作战训练通用智能靶车，包括靶机总成、车身总成、电控系统、悬架系统以及转向系统，所述车身总成包括车身骨架，该靶机总成配合装设在所述车身骨架上部，所述悬架系统配合装设在所述车身骨架下部，所述悬架系统包括两前悬架和两后悬架，该前、后悬架分别呈独立悬架结构设置，所述转向系统连接设置于所述两前悬架上，所述后悬架上分别设置有后轮轮边直驱电机；所述电控系统分别与所述靶机总成、后轮轮边直驱电机以及转向系统相控制连接。

更进一步，所述前悬架包括前避震器、前上臂、前羊角以及前下臂，所述前羊角配合套接装设在车辆的前轮上，所述前上臂与前下臂分别配合装设在所述前羊角上，所述前避震器配合固定装设在所述前下臂。

更进一步，所述前下臂上表面的中间位置设有一个前避震器安装座，所述前避震器配合固定装置在所述前避震器安装座上。

更进一步，所述后悬架包括后上臂、后下臂、后羊角、后联轴器、所述后轮轮边直驱电机、后避震器以及第一减速器，所述后羊角配合套接装设在车辆的后轮上，所述后上臂、后下臂配合装设在所述后羊角上；所述后轮轮边直驱电机通过所述第一减速器及后联轴器与车辆后轮相驱动连接设置。

更进一步，所述后下臂上表面的左、右两侧分别设置有后避震器安装座，所述后避震器有两个，分别配合固定装设在所述后避震器安装座上。

更进一步，所述转向系统包括转向拉杆、转向电机、第二减速器、位置传感器、支架、传感器拨片、传动轴以及转向机，所述转向电机通过所述第二减速器与所述传动轴相驱动连接设置，所述位置传感器、支架以及传感器拨片分配配合装设在所述传动轴上，所述转向机与所述传动轴相配合连接设置，且所述转向机的两端分别与所述转向拉杆相连接设置，所述转向拉杆的另一端与所述前悬架相连接。

更进一步，所述靶机总成包括第三减速器、电机、靶座、靶面以及配套设置的控制元器件，所述电机通过所述第三减速器与所述靶面相配合连接，并驱动所述靶面转动设置，所述靶面设置在所述靶座上。

更进一步，所述电控系统包括电控柜和外接传感设备，所述电控柜内适配地装设有电池、断路器、继电器、电机驱动器、刹车电阴以及超声波控制器，所述外接传感设备包括超声波雷达、激光雷达、防撞条以及转向传感器。

更进一步，所述车身总成还包括防弹钢板和橡胶砖，所述防弹钢板配合装设在所述车身骨架的外周，所述橡胶砖配合装设在所述防弹钢板的外表面。

通过上述对本发明的描述可知，和现有技术相比，本发明的优点在于：

1、本发明通过设置四个互为独立设置的前、后悬架，极大地提高了打靶机器人在室外行驶的机动性能，其越野过程中车身可以实现自由跳动，四个车轮及其悬架都能够自由地跳动，克服了现有技术中只能依次整体悬架和轮胎的自身弹力来实现车体跳动的缺点，使打靶机器人的野外行驶机动性和越野性能得到实质性地提高，实现该打靶机器人在野外复杂地型的高机动行驶功能，提高训练的拟人化程度，提高射击水平。

2、本发明不仅可以实现靶体的旋转、显隐、升降等基本动作，而且可以自主灵活规划行走路径、任意地点/时间出靶，同时通过设置高机动性能、四轮独立悬架结构、后轮轮边电机直驱以及前轮集成式电机转向结构的车体，可以更灵活地适用于野外各种不同场景的打靶训练越野机动行驶使用，提高打靶训练的拟人化程度，更贴近于实战情景，进而提高室外射击训练的水平。

附图说明

图1是本发明的结构示意图。

图2是本发明的剖视结构示意图。

图3是本发明的俯视结构示意图。

图4是本发明的悬架系统的结构示意图。

图5是本发明前悬架的结构示意图。

图6是图5的侧视结构示意图。

图7是本发明后悬架的结构示意图。

图8是图7的侧视结构示意图。

图9是本发明转向系统的结构示意图。

具体实施方式

下面参照附图说明来进一步地说明本发明的具体实施方式。

如图1至图9所示，一种轻武器作战训练通用智能靶车，包括靶机总成1、车身总成2、电控系统3、悬架系统4以及转向系统5，所述车身总成2包括车身骨架21，该靶机总成1配合装设在所述车身骨架21上部，所述悬架系统4配合装设在所述车身骨架21下部，所述悬架系统4包括两前悬架41和两后悬架42，该前、后悬架（41、42）分别呈独立悬架结构设置，所述转向系统5连接设置于所述两前悬架41上，所述后悬架42上分别设置有后轮轮边直驱电机421；所述电控系统3分别与所述靶机总成1、后轮轮边直驱电机421以及转向系统5相控制连接。

更进一步，所述前悬架41包括前避震器411、前上臂412、前羊角413以及前下臂414，所述前羊角413配合套接装设在车辆的前轮上，所述前上臂412与前下臂414分别配合装设在所述前羊角413上，所述前避震器411配合固定装设在所述前下臂414。

更进一步，所述前下臂414上表面的中间位置设有一个前避震器安装座4141，所述前避震器411配合固定装置在所述前避震器安装座4141上。

更进一步，所述后悬架42包括后上臂422、后下臂423、后羊角424、后联轴器425、所述后轮轮边直驱电机421、后避震器426以及第一减速器427，所述后羊角424配合套接装设在车辆的后轮上，所述后上臂422、后下臂423配合装设在所述后羊角424上；所述后轮轮边直驱电机421通过所述第一减速器427及后联轴器425与车辆后轮相驱动连接设置。

更进一步，所述后下臂423上表面的左、右两侧分别设置有后避震器安装座4231，所述后避震器426有两个，分别配合固定装设在所述后避震器安装座4231上。

更进一步，所述转向系统5包括转向拉杆51、转向电机52、第二减速器53、位置传感器54、支架55、传感器拨片56、传动轴57以及转向机58，所述转向电机52通过所述第二减速器53与所述传动轴57相驱动连接设置，所述位置传感器54、支架55以及传感器拨片56分配配合装设在所述传动轴57上，所述转向机58与所述传动轴57相配合连接设置，且所述转向机58的两端分别与所述转向拉杆51相连接设置，所述转向拉杆51的另一端与所述前悬架41相配合连接。

更进一步，所述靶机总成1包括第三减速器11、电机12、靶座13、靶面14以及配套设置的控制元器件，所述电机12通过所述第三减速器11与所述靶面14相配合连接，并驱动所述靶面14转动设置，所述靶面14设置在所述靶座13上。

更进一步，所述电控系统3包括电控柜31和外接传感设备32，所述电控柜31内适配地装设有电池、断路器、继电器、电机驱动器、刹车电阴以及超声波控制器，所述外接传感设备32包括超声波雷达、激光雷达、防撞条以及转向传感器。

更进一步，所述车身总成2还包括防弹钢板22和橡胶砖23，所述防弹钢板22配合装设在所述车身骨架21的外周，所述橡胶砖23配合装设在所述防弹钢板22的外表面。

本发明的使用方法：

接收到训练任务时，工作人员可根据训练科目及要求，在上位机软件界面上预先设定好通用智能靶车出现地点、出靶时间，亦可临时更改相关内容，通用智能靶车接收到训练任务，采用GPS室外自主导航技术，按照设定的目标点自主规划路径、并根据出靶需求调整通用智能靶车姿态，被训练人员射击并击中目标，击中靶面并上传对应环数数据，实时显示当前射击数据并保存。

报靶系统：根据训练任务，通用智能靶车移动至相应地点，调整好待射击姿态即靶面为隐式状态，控制系统接收到可射击指令后，电机动作，经减速器带动靶面结构快速旋转90°，等待被训练人员的射击，当靶面结构中传感器检测到有效射击，并将对应射击成绩经报靶系统、无线通讯单元上传至后台控制室的上位机软件界面，实时显示、保存射击成绩。

定位系统：采用GPS室外自主导航技术、路径规划和自主避障等功能，上位机发出指令，根据现场具体情况控制通用智能靶车驱动系统与转向系统由起始点或目标点自主运动至下一目标点或终点，定位精度可达到1m，定位范围可达1km*1km。

驱动及转向系统：采用四轮独立式双横臂悬架结构，后轮轮边电机直驱动力方式，为室外综合工况的运动性能提供保障。采用集成式电机前轮转向形式，由转向电机和减速器驱动转向拉杆推动转向轮实现最大30°的转角。

安全防护系统：为保护通用智能靶车内部器件不被子弹击穿，车身总成全部采用7mm厚的防弹钢板防护，可抵挡7.6mm的子弹射击，且防护钢板与车身总成采用可快速拆卸，便也现场快速更换。射击人员与通用智能靶车的距离可远可近，为防止射击时子弹撞击防弹钢板后跳弹，误伤训练人员，在防弹钢板为布置一层20mm厚的橡胶砖。

通过上述对本发明的描述可知，和现有技术相比，本发明的优点在于：

1、本发明通过设置四个互为独立设置的前、后悬架，极大地提高了打靶机器人在室外行驶的机动性能，其越野过程中车身可以实现自由跳动，四个车轮及其悬架都能够自由地跳动，克服了现有技术中只能依次整体悬架和轮胎的自身弹力来实现车体跳动的缺点，使打靶机器人的野外行驶机动性和越野性能得到实质性地提高，实现该打靶机器人在野外复杂地型的高机动行驶功能，提高训练的拟人化程度，提高射击水平。

2、本发明不仅可以实现靶体的旋转、显隐、升降等基本动作，而且可以自主灵活规划行走路径、任意地点/时间出靶，同时通过设置高机动性能、四轮独立悬架结构、后轮轮边电机直驱以及前轮集成式电机转向结构的车体，可以更灵活地适用于野外各种不同场景的打靶训练越野机动行驶使用，提高打靶训练的拟人化程度，更贴近于实战情景，进而提高室外射击训练的水平。

上述仅为本发明的具体实施方式，但本发明的设计构思并不仅局限于此，凡是利用此构思对本发明进行非实质性地改进，均应该属于侵犯本发明保护范围的行为。