阅读说明：本技术 移动靶车系统 (Moving target car system ) 是由 沈志航 李晗 李楠 何旭 孙海铭 于 2020-08-27 设计创作，主要内容包括：本公开提供了一种移动靶车,其包括：靶车、中间车和牵引车。靶车包括：靶车本体和设于该靶车本体上的靶标组件。牵引车、中间车和靶车依次可拆卸连接。牵引车、中间车和靶车均为无轨道行驶车辆,可直接在打靶场地面行驶,其行驶路线不受轨道的限制,能够实现路线的灵活变更,进而满足打靶运动灵活性的要求。另外,由于无需铺设轨道,能够节省基建成本,对打靶场地的适应性也强。此外,采用中间车牵引靶车能够拉远牵引车与靶车之间的距离,防止打靶时对牵引车的损害,有利于实现重复利用。(The present disclosure provides a mobile target car, which includes: target car, intermediate car and tractor. The target car includes: the target car body and locate the target subassembly on this target car body. The tractor, the intermediate vehicle and the target vehicle are sequentially detachably connected. The tractor, the intermediate vehicle and the target vehicle are trackless running vehicles, can directly run on the ground of a shooting range, are not limited by tracks, can realize flexible change of the routes, and further meet the requirement of flexibility of shooting movement. In addition, because the track does not need to be laid, the capital construction cost can be saved, and the adaptability to the target practice site is strong. In addition, the distance between the tractor and the target vehicle can be increased by adopting the intermediate vehicle to pull the target vehicle, so that the damage to the tractor during target shooting is prevented, and the realization of reutilization is facilitated.)

移动靶车系统

技术领域

本公开属于机器人领域，涉及一种移动靶车系统。

背景技术

移动靶车作为国防训练的器械越来越受到人们重视。目前,国内外大多数靶车都是基于传统轨道式的移动靶车,这种移动靶车的运动轨道大体分为两种空中吊挂式和地面铺设式。

无论是空中吊挂式还是地面铺设式,轨道均为直轨,靶车只能按照轨道直线移动。若根据实际需要,想变更运动路线就得重新铺设轨道,花费时间长、代价高，且存在跳弹的隐患,这使得传统的移动靶车不能满足现代化的射击需求。

另外，移动靶车常常会受到子弹的冲击，容易受损，不可重复使用，更换成本高，这也限制了其应用范围。

发明内容

为了解决上述技术问题中的至少一个，本公开提供了一种移动靶车，其采用如下技术方案或其组合：

本公开提供了一种移动靶车系统，其能应用于武器打击测试、部队作训、军事演习等多个场合。该移动靶车系统包括：靶车、中间车和牵引车。牵引车、中间车和靶车均为无轨道行驶车辆。

其中，靶车又包括：靶车本体和设于该靶车本体上的靶标组件。中间车与靶车本体可拆卸式连接。牵引车与中间车可拆卸式连接。

在本公开的一些实施例中，牵引车又包括：存储模块、输入模块、第一通信模块、定位模块、程控模块和行驶机构等。

其中，存储模块负责预先存储一条以上预设路径信息。

输入模块负责接收用户选择的路径信息。

第一通信模块负责至少根据所选择的路径信息从存储模块中获取对应的预设路径信息。

定位模块负责获取牵引车的实时定位信息。

程控模块负责至少获取第一通信模块发来的预设路径信息以及定位模块发来的实时定位信息，并生成行驶指令。

行驶机构负责根据行驶指令行驶。

在该实施例中，移动靶车系统进行移动的方法包括如下步骤：

(1)、利用输入模块接收用户选择的路径信息；

(2)、利用第一通信模块根据路径信息从存储模块中获取对应的预设路径信息；利用定位模块获取移动靶车内的牵引车的实时定位信息；

(3)、利用程控模块获取第一通信模块发来的预设路径信息以及定位模块发来的实时定位信息生成行驶指令；

(4)、利用行驶机构根据行驶指令行驶。

在本公开的另外一些实施例中，牵引车又包括：监控模块、计算模块和第二通信模块。

其中，监控模块负责获取牵引车前方的实时影像信息。

计算模块负责避障计算。当实时影像信息含有障碍物时，计算模块获取该障碍物的尺寸信息，并根据所选择的预设路径信息和尺寸信息计算出偏离路径信息。

第二通信模块负责至少将偏离路径信息发送至程控模块。当程控模块收到偏离路径信息时，程控模块根据该偏离路径信息以及定位模块发来的实时定位信息生成偏离行驶指令，行驶机构根据偏离行驶指令行驶。当实时影像信息不再含有障碍物时(即牵引车已经引导靶车成功避障)，程控模块将原行驶指令发送至行驶机构，由行驶机构根据原行驶指令行驶。

在该实施例中，移动靶车系统进行移动的方法包括如下步骤：

在第(3)步中，同时利用监控模块获取牵引车前方的实时影像信息；

当实时影像信息不含有障碍物时，执行第(4)步；

当实时影像信息含有障碍物时，利用计算模块获取该障碍物的尺寸信息，并根据所选择的预设路径信息和尺寸信息计算出偏离路径信息，同时利用第二通信模块将偏离路径信息发送至程控模块；

当程控模块收到偏离路径信息时，利用程控模块根据该偏离路径信息以及定位模块发来的实时定位信息生成偏离行驶指令，并利用行驶机构根据偏离行驶指令行驶。当实时影像信息不含有障碍物时，重新返回执行第(4)步。

在本公开的其它一些实施例中，牵引车又包括：遥控机构以及第三通信模块。

其中，遥控机构供用户进行远程控制操作，如控制牵引车的行驶方向、行驶速度等。

第三通信模块负责至少接收遥控机构发来的实时方向信息并将其发送至程控模块。当程控模块收到该实时方向信息时，程控模块根据该实时方向信息以及定位模块发来的实时定位信息生成实时行驶指令，行驶机构根据实时行驶指令行驶。由此，便实现用户对牵引车的远程控制行驶。

在本公开的一些实施例中，牵引车的外壳为防爆外壳，以防子弹穿透牵引车，影响牵引车内精密机械的损坏。

在本公开的一些实施例中，牵引车、中间车和靶车依次通过挂钩相连。

在本公开的一些实施例中，牵引车内的定位模块为差分GPS。

在本公开的一些实施例中，预设路径信息为直线型、S型、折线型、矩形中的任意一种。当然，也不限于上述几种，可以根据打靶场的地形进行预先设计。

由于采用上述技术方案，本公开至少取得了以下技术效果：

在本公开的移动靶车系统中，牵引车、中间车、靶车依次采用拖挂式连接，由牵引车通过中间车牵引靶车的行驶。

首先，牵引车、中间车和靶车为无轨道行驶车辆或无吊装行驶车辆，可直接在打靶场地面行驶，其行驶路线不受轨道或吊装线缆的限制，能够实现灵活的路线变更，进而满足打靶运动灵活性的要求。

其次，由于无轨道行驶车辆无需铺设轨道，无吊装行驶车辆无需架设吊装线缆，能够大大节省基建成本，同时对打靶场地的适应性也强。

另外，采用中间车辅助牵引靶车能够拉远牵引车与靶车之间的距离，尽可能防止打靶时牵引车的损害，有利于牵引车的重复利用。

附图说明

附图示出了本公开的示例性实施方式，并与其说明一起用于解释本公开的原理，其中包括了这些附图以提供对本公开的进一步理解，并且附图包括在本说明书中并构成本说明书的一部分。

图1是本公开实施例中移动靶车的结构示意图。

附图标记：

移动靶车1、中间车2和靶车3。

具体实施方式

下面结合附图和实施方式对本公开作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于解释相关内容，而非对本公开的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本公开相关的部分。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本公开中的实施方式及实施方式中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施方式来详细说明本公开。

实施例1

如图1所示，本实施例公开了一种移动靶车系统，其包括：牵引车1、中间车2和靶车3。

其中，靶车3包括：靶车本体4和设于该靶车本体上的靶标组件5。靶标组件5供用户打靶用。

中间车2与靶车本体4可拆卸式连接，能够牵引靶车3的运动。中间车2与靶车本体4的中间连接长度应小于中间车2与靶车本体4的车身长度，以避免行驶时车身方向的偏离。

牵引车1与中间车2可拆卸式连接。牵引车1与中间车2的中间连接长度应小于牵引车1与中间车2的车身长度，以避免行驶时车身方向的偏离。优选地，牵引车、中间车和靶车依次可通过挂钩相连。

牵引车1、中间车2与靶车3可拆卸式连接是为了便于更换，因为打靶过程中可能存在子弹对牵引车1、中间车2与靶车3的损坏。在打靶时，靶车3承载的待打击目标被击毁后，牵引车1、中间车2与靶车3仍可重复使用，只需替换靶车3上的靶标组件5即可，能够大幅度降低应用成本。

设置中间车2的目的是尽量拉远牵引车1与靶车3的距离，以尽可能避免打靶时损坏牵引车1，同时，通过中间车2在行驶过程中的牵引和导向作用，从而防止靶车3在行驶中发生路线偏离。

另外，牵引车1的外壳为防爆外壳，以保护牵引车1内部精密部件的安全，防止出现打靶过程中因意外击中牵引车而导致行驶故障。

本实施例中，牵引车、中间车和靶车为无轨道行驶车辆或无吊装行驶车辆，可直接在打靶场地面行驶。轨道行驶车辆会受到轨道的限制，吊装行驶车辆会受到吊装线缆的限制，因此，上述两种车辆的行驶轨迹受限，不能实现灵活的路线变更，无法满足打靶运动灵活性的要求。同时，由于无轨道行驶车辆无需铺设轨道，无吊装行驶车辆无需架设吊装线缆，能够大大节省基建成本，同时对打靶场地的适应性也强。为此，牵引车、中间车和靶车的悬挂和底盘采用成熟越野车的悬挂和底盘设计，更能适用于复杂的地形环境。

实施例2

本实施例提供了一种移动靶车系统，其包括：牵引车、中间车和靶车。牵引车包括：存储模块、输入模块、第一通信模块、定位模块、程控模块和行驶机构。其余结构与实施例1相同。

其中，存储模块负责预先存储一条以上预设路径信息。该预设路径信息根据具体打靶场的场地情况事先设定，以便使牵引车能够按照该预设路径信息的要求在打靶场中行驶。预设路径信息可以为直线型、S型、折线型、矩形等中的任意一种，这样能够实现移动靶车系统的按需行驶。

输入模块负责接收用户选择的路径信息。例如，用户若选择直线型行驶路径，则可利用输入模块输入直线型路径信息的选项。其余路径同理。

第一通信模块负责至少根据用户所选择的路径信息从存储模块中获取对应的预设路径信息，并将其发送至程控模块。例如，用户若选择直线型行驶路径，第一通信模块就从存储模块中调取与之相对应的直线型预设路径信息，并将其发送至程控模块。

定位模块负责获取牵引车的实时定位信息，并将其发送至程控模块。定位模块的功能能够防止牵引车偏离预定路线，从而使其按照预设的路径运动，能够实现高精度自主运动。定位模块优选为差分GPS模块。

程控模块负责对牵引车的行驶路线进行程序控制，使其按照用户需要行驶，进而带动靶车的按需行驶。程控模块在获取第一通信模块发来的预设路径信息以及定位模块同时发来的实时定位信息(作为牵引车的行驶起点定位信息)后，生成行驶指令，并发送至行驶机构。

行驶机构负责根据行驶指令行驶。在行驶机构行驶时，定位模块实时采集牵引车的实时定位信息，并持续发送给程控模块，程控模块比对实时定位信息是否与预设路径信息一致。若一致，程控模块不修改行驶指令，行驶机构继续按照原行驶指令行驶。若不一致，程控模块根据将实时定位信息调整为与预设路径信息一致，并生成修正行驶指令，行驶机构按照修正行驶指令行驶。这样能够确保牵引车牵引靶车顺利按照预设路径信息行驶。

本实施例的牵引车路线变更灵活,而且能够实现直线和曲线等多项运动模式。采用可自主运动的自主可提升靶标运动的灵活性，同时实现多项运动模式，能满足打靶的多样要求。

本实施例的路径调控方法如下：

(1)、利用输入模块接收用户选择的路径信息；

(2)、利用第一通信模块根据受选的路径信息从存储模块中获取对应的预设路径信息；同时，利用定位模块获取移动靶车的牵引车的当时定位信息作为该牵引车的行驶起点定位信息；

(3)、利用程控模块获取第一通信模块发来的预设路径信息以及定位模块同时发来的实时定位信息，生成行驶指令；

(4)、利用行驶机构根据行驶指令行驶；随后，在行驶过程中，定位模块实时采集牵引车的实时定位信息，并持续发送给程控模块，程控模块比对实时定位信息是否与预设路径信息一致。若一致，程控模块不修改行驶指令，行驶机构继续按照原行驶指令行驶。若不一致，程控模块根据将实时定位信息调整为与预设路径信息一致，并生成修正行驶指令，行驶机构按照修正行驶指令行驶。

也即，就指令执行的优先级而言，修正行驶指令的执行优先级暂时高于原行驶指令的优先级。当行驶机构按照修正行驶指令行驶后，若程控模块比对实时定位信息与预设路径信息一致后，继续将原行驶指令发送给行驶机构，以替换暂时的修正行驶指令，行驶机构继续根据原行驶指令行驶。

本实施例通过对牵引车进行改造，增设了自动行驶模块，使牵引车能够按照预设路径进行自动行驶，牵引车上不必由人驾驶，这提高了打靶的安全性。另外，牵引车能够实现多种不同路径行驶(如直线或曲线等)，这也提高了行驶路线的灵活性。

实施例3

本实施例提供了一种移动靶车系统，其牵引车除了实施例2的模块外，还包括监控模块、计算模块和第二通信模块。

其中，监控模块负责在牵引车行驶时获取牵引车前方的实时影像信息。

计算模块用于计算偏离路径信息。也即，当实时影像信息含有障碍物时，获取该障碍物的尺寸信息，并根据所选择的预设路径信息和障碍物的尺寸信息计算出偏离路径信息，以使牵引车在行驶时避开障碍物。

第二通信模块至少将偏离路径信息发送至程控模块。第二通信模块发送信息的优先级高于第一通信模块。因此，当程控模块收到偏离路径信息时，程控模块会优先执行第二通信模块发来的信息。程控模块根据第二通信模块发来的偏离路径信息以及定位模块发来的实时定位信息生成偏离行驶指令，行驶机构根据偏离行驶指令行驶。当程控模块未收到偏离路径信息时，程控模块不生成偏离行驶指令，行驶机构仍然根据原行驶指令行驶。

本实施例的路径调控方法如下：

(1)、利用输入模块接收用户选择的路径信息；

(2)、利用第一通信模块根据受选择的路径信息从存储模块中获取对应的预设路径信息；同时，利用定位模块获取移动靶车的牵引车的当时定位信息作为该牵引车的行驶起点定位信息；

(3)、利用程控模块获取第一通信模块发来的预设路径信息以及定位模块同时发来的实时定位信息，生成行驶指令；

(4)、利用行驶机构根据行驶指令行驶；随后，在行驶过程中，定位模块实时采集牵引车的实时定位信息，并持续发送给程控模块，程控模块比对实时定位信息是否与预设路径信息一致。若一致，程控模块不修改行驶指令，行驶机构继续按照原行驶指令行驶。若不一致，程控模块根据将实时定位信息调整为与预设路径信息一致，并生成修正行驶指令，行驶机构按照修正行驶指令行驶。

在第(4)步中，同时利用监控模块获取牵引车前方的实时影像信息。当实时影像信息不含有障碍物时，继续执行第(4)步；否则，执行第(5)步。

(5)、当实时影像信息含有障碍物时，利用计算模块获取该障碍物的尺寸信息，并根据所选择的预设路径信息和尺寸信息计算出偏离路径信息，同时利用第二通信模块将偏离路径信息发送至程控模块；

当程控模块收到偏离路径信息时，程控模块优先执行第二通信模块发来的偏离路径信息，根据该偏离路径信息以及定位模块发来的实时定位信息生成偏离行驶指令，并利用行驶机构根据偏离行驶指令行驶。

(6)、在行驶机构按照偏离行驶指令行驶后，监控模块持续获取牵引车前方的实时影像信息。当实时影像信息仍然含有障碍物时，返回执行第(5)步。当实时影像信息不含有障碍物时，返回继续执行第(4)步。

在本实施例中，移动靶车系统在预设路径上实现自动驾驶时，如果遇到预设路径上有障碍物存在，会根据障碍物的尺寸信息和预设路径信息中所含有的预设路径的尺寸信息计算出偏离路径信息，使得牵引车能够按照该偏离路径信息自动进行避障行驶。在避障行驶过程中，如果已经绕过预设路径上的障碍物，则牵引车重新按照原预设路径行驶。因此，本实施例能够实现自动避障行驶，大大降低了人对牵引车的干预，同时也增加了移动靶车系统自动驾驶的灵活性，避免了移动靶车系统在行驶时因受到障碍物干扰而无法实现正常打靶的现象。

实施例4

本实施例提供了一种移动靶车系统，其牵引车除了实施例2或实施例3的模块外，还包括：遥控机构和第三通信模块。

其中，遥控机构与第三通信模块远程无线连接，供用户手动控制牵引车的行驶方向、行驶速度等信息。

第三通信模块负责至少接收遥控机构发来的实时方向信息并将其发送至程控模块。第三通信模块发出信息的优先级高于第二通信模块发出信息，因此，当程控模块收到第三通信模块发出的实时方向信息和/或实时速度信息时，程控模块优先处理该实时方向信息。程控模块根据该实时方向信息和定位模块发来的实时定位信息生成实时行驶指令，行驶机构根据该实时行驶指令以选定的行驶速度行驶。

本实施例的移动靶车系统具备了遥控机构，能够供用户手动远程控制牵引车的行驶，从而使靶车按照要求行驶。同时，若与其余实施例相结合，还可以使牵引车具备人工驾驶与自主程控驾驶能力，打靶的适应性强。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例/方式”、“一些实施例/方式”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”(若有的话)等的描述意指结合该实施例/方式或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施例/方式或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例/方式或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例/方式或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例/方式或示例以及不同实施例/方式或示例的特征进行结合和组合。

此外，术语“第一”、“第二”(若有的话)仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

本领域的技术人员应当理解，上述实施方式仅仅是为了清楚地说明本公开，而并非是对本公开的范围进行限定。对于所属领域的技术人员而言，在上述公开的基础上还可以做出其它变化或变型，并且这些变化或变型仍处于本公开的范围内。