阅读说明：本技术 一种可跨越和爬行玻璃墙幕的清洗机器人 (A kind of cleaning robot for the glass wall curtain that may span across and creep ) 是由 黄建龙 刘勇 李海洋 于 2019-09-02 设计创作，主要内容包括：本发明公开了一种可跨越和爬行玻璃墙幕的清洗机器人,包括顶壳和主体板,所述主体板设置在所述顶壳的内部,所述的主体板顶部设置有两个伸缩移动顶部推杆和一个单片机,所述的主体板底部设置有四个伸缩移动底部推杆,所述的伸缩移动底部推杆底部均固定安装有清洗安装板。本发明与现有技术相比的优点在于：遇到障碍物时可以识别前方复杂障碍物做出相应躲避或绕过的动作,并且机器人的爬行机构可以有力的吸附在地上,对一些爬壁的高危险动作轻松搞定,机器人通过内部程序人工调控可以做出相应反应,完成我们的预期效果,可以完成跨越障碍物,爬楼梯,爬壁,拖重载重。(The invention discloses a kind of cleaning robots of glass wall curtain that may span across and creep, including top shell and main board, the inside of the top shell is arranged in the main board, there are two push rod at the top of telescopic moving and a single-chip microcontrollers for setting at the top of the main board, there are four telescopic moving bottom push rods for the main board bottom setting, and the telescopic moving bottom push rod bottom is fixedly installed with cleaning mounting plate.The advantages of the present invention over the prior art are that: it can identify that front complex barrier object makes the movement accordingly hidden or bypassed when encountering barrier, and the climbing mechanism of robot can be strong absorption on the ground, some high-risk movements for climbing wall are easily settled, robot can make respective reaction by internal processes artificial regulatory, our desired effect is completed, across obstacle, stair climbing can be completed, wall is climbed, heavy duty weight is dragged.)

一种可跨越和爬行玻璃墙幕的清洗机器人

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，具体是指一种可跨越和爬行玻璃墙幕的清洗机器人。

背景技术

近年来，机器人发展火热，越来越多的企业开始着手开发可以代替人们做一些复杂工作的机器人，特别是高空作业这类的危险工作，然而高空作业又要考虑许多发面，比如安全和栏杆跨越等等问题。

发明内容

本发明的目的是解决背景技术中提到的问题，提供一种可跨越和爬行玻璃墙幕的清洗机器人。

为解决上述技术问题，本发明提供的技术方案为：一种可跨越和爬行玻璃墙幕的清洗机器人，其特征在于：包括顶壳和主体板，所述主体板设置在所述顶壳的内部，所述的主体板顶部设置有两个伸缩移动顶部推杆和一个总单片机，所述的主体板底部设置有四个伸缩移动底部推杆，所述的伸缩移动底部推杆底部均固定安装有清洗安装板，所述的清洗安装板底顶面中央均设置有中央齿轮，所述中央齿轮外侧均匀设置三个过渡齿轮，所述的过渡齿轮均与所述的中央齿轮相啮合，所述的清洗安装板底面边缘设置有三个边缘齿轮，所述的边缘齿轮分别与三个过渡齿轮相啮合，所述的三个过渡齿轮中其中一个设置有清洗马达，所述清洗安装板的底面中央设置有与所述中央齿轮固定连接的中央刷具，所述清洗安装板的底面边缘设置有与所述边缘齿轮固定连接的边缘刷具，所述的清洗马达、伸缩移动顶部推杆、伸缩移动底部推杆均与所述的总单片机电性连接，所述的顶壳内设置有蓄电池，所述的清洗马达、伸缩移动顶部推杆、伸缩移动底部推杆、总单片机均与所述的蓄电池电性连接，所述清洗安装板上设置有清洗单片机，所述的清洗马达、清洁液瓶均与所述的清洗单片机电性连接，所述的清洗单片机与所述的总单片机电性相连接。

作为一种优选方案，所述的中央刷具中央设置有真空吸盘。

作为一种优选方案，所述清洗安装板的顶部均设置有清洁液瓶，所述清洗安装板侧面均设有防护盒。

作为一种优选方案，所述的总单片机为STM32。

本发明与现有技术相比的优点在于：遇到障碍物时可以识别前方复杂障碍物做出相应躲避或绕过的动作，并且机器人的爬行机构可以有力的吸附在地上，对一些爬壁的高危险动作轻松搞定，机器人通过内部程序人工调控可以做出相应反应，完成我们的预期效果，可以完成跨越障碍物，爬楼梯，爬壁，拖重载重。

附图说明

图1是本发明的***图一。

图2是本发明的***图二。

图3是本发明的***图三。

图4是本发明整合后的结构示意图。

图5是本发明的局部***图。

图6是步骤一的示意图。

图7是步骤二的示意图。

图8是步骤三的示意图。

图9是步骤四的示意图。

图10是步骤五的示意图。

图11是步骤六的示意图。

图12是步骤七的示意图。

图13是步骤八的示意图。

如图所示：1、顶壳，2、主体板，3、伸缩移动顶部推杆，4、总单片机，5、伸缩移动底部推杆，6、清洗安装板，7、中央齿轮，8、过渡齿轮，9、边缘齿轮，10、清洗马达，11、中央刷具，12、边缘刷具，13、蓄电池，14、真空吸盘，15、清洁液瓶，16、防护盒。

具体实施方式

下面结合附图对本发明做进一步的详细说明。

结合附图1-图3，一种可跨越和爬行玻璃墙幕的清洗机器人，包括顶壳1和主体板2，所述主体板2设置在所述顶壳1的内部，所述的主体板2顶部设置有两个伸缩移动顶部推杆3和一个总单片机4，所述的主体板2底部设置有四个伸缩移动底部推杆5，所述的伸缩移动底部推杆5底部均固定安装有清洗安装板6，所述的清洗安装板6底顶面中央均设置有中央齿轮7，所述中央齿轮7外侧均匀设置三个过渡齿轮8，所述的过渡齿轮8均与所述的中央齿轮7相啮合，所述的清洗安装板6底面边缘设置有三个边缘齿轮9，所述的边缘齿轮9分别与三个过渡齿轮8相啮合，所述的三个过渡齿轮8中其中一个设置有清洗马达10，所述清洗安装板6的底面中央设置有与所述中央齿轮7固定连接的中央刷具11，所述清洗安装板6的底面边缘设置有与所述边缘齿轮9固定连接的边缘刷具12，所述的清洗马达10、伸缩移动顶部推杆3、伸缩移动底部推杆5均与所述的总单片机4电性连接，所述的顶壳1内设置有蓄电池13，所述的清洗马达10、伸缩移动顶部推杆3、伸缩移动底部推杆5、总单片机4均与所述的蓄电池13电性连接，所述的中央刷具11中央设置有真空吸盘14，所述清洗安装板6的顶部均设置有清洁液瓶15，所述清洗安装板6侧面均设有防护盒16，所述的总单片机4为STM32，所述清洗安装板6上设置有清洗单片机17，所述的清洗马达10、清洁液瓶15均与所述的清洗单片机17电性连接，所述的清洗单片机17与所述的总单片机4电性相连接。

图4中17表示前1脚，18表示前2脚，19表示后3脚，20表示后4脚。

本发明在具体实施时：

步骤一：当机器人碰到障碍物，识别障碍物，升起机身；(如图6)

步骤二：前1脚使用升降电动推杆将吸盘缩回，使用水平电动推杆将脚向前伸长，放下吸盘并固定住；(如图7)

步骤三：前2脚使用升降电动推杆将吸盘缩回，使用水平电动推杆将脚向前伸长，放下吸盘并固定住，此时障碍物位于机身下方靠近前1、2脚；(如图8)

步骤四：前1、2脚的水平电动推杆缩回原来长度，同时将后3、4脚的水平电动推杆伸长，推动主机身向前移动；(如图9)

步骤五：后3脚使用升降电动推杆将吸盘缩回，使用水平电动推杆将脚缩回，放下吸盘并固定住；(如图10)

步骤六：后4脚使用升降电动推杆将吸盘缩回，使用水平电动推杆将脚缩回，放下吸盘并固定住；(如图11)

步骤七：重复前面二至六步骤，此时障碍物位于机身下方，前1、2脚跨过障碍物；(如图12)

步骤八：机器人持续爬行清洗，直至后3、4脚碰到障碍物，重复前面二至六步骤，跨过障碍物。(如图13)

以上对本发明及其实施方式进行了描述，这种描述没有限制性，附图中所示的也只是本发明的实施方式之一，实际的结构并不局限于此。总而言之如果本领域的普通技术人员受其启示，在不脱离本发明创造宗旨的情况下，不经创造性的设计出与该技术方案相似的结构方式及实施例，均应属于本发明的保护范围。