阅读说明：本技术 一种生态砖码垛设备 (A kind of ecological brick Palletizer ) 是由 王裕祥 于 2019-09-23 设计创作，主要内容包括：本发明提出一种结构紧凑,使用方便,能够自动将托板放置在砖体上以便于准确对齐的生态砖码垛设备,包括机架和码垛机械手,所述机架上沿Y向滑移设置有用于承载砖体的第一托盘,所述码垛机械手通过第一滑板沿X向滑移设置于所述机架上,所述码垛机械手可上下滑移设置于所述第一滑板上,所述机架上沿X向滑移设置有用于运输托板的第三托盘,所述机架上通过第三滑板沿X向滑移设置有用于将第三托盘上的托板放置到砖体上的托板机械手,所述托板机械手可上下滑移设置于所述第三滑板上,所述机架上设置有用于驱动所述第一托盘、第一滑板、第三托盘、第一滑板、第三滑板、码垛机械手、托板机械手滑移的驱动装置。(The present invention proposes a kind of compact-sized, it is easy to use, supporting plate can be placed on to the ecological brick Palletizer in brick body in order to accurate alignment automatically, including rack and palletizing mechanical arm, Y-direction sliding is provided with the first pallet for carrying brick body in the rack, the palletizing mechanical arm is set in the rack along X to sliding by the first slide plate, the palletizing mechanical arm can slide up and down to be set on first slide plate, the third pallet for Transport support board is provided with to sliding along X in the rack, the supporting plate manipulator for being placed into the supporting plate on third pallet in brick body is provided with along X to sliding by third slide plate in the rack, the supporting plate manipulator can slide up and down to be set on the third slide plate, it is provided in the rack for driving first pallet, first slide plate, third pallet, first slide plate , third slide plate, palletizing mechanical arm, supporting plate manipulator sliding driving device.)

一种生态砖码垛设备

技术领域

本发明涉及一种码垛设备，特别涉及一种生态砖码垛设备。

背景技术

在生态砖的生产过程中，为了方便其运输，需要对砖体进行码垛，现有的码垛方法为先将砖体整齐码放到托板上，再整垛砖体流转，以提高砖体运输效率，降低存储成本。

目前在自动化领域，码垛机普遍采用工业机器人或三坐标桁架结构辅以机械手或吸盘组，进行码垛作业。但存在的问题是，现在有技术中，每层砖体之间用于承载和保护的托板需要人工放置，人工放置托板无法保证每层托板都能准确对齐，容易造成码垛起来的砖体重心偏移，严重影响运输安全性，其次，增加劳动强度，降低工作效率。

发明内容

因此，针对上述的问题，本发明提出一种结构紧凑，使用方便，能够自动将托板放置在砖体上以便于准确对齐的生态砖码垛设备。

为实现上述技术问题，本发明采取的解决方案为:生态砖码垛设备，包括机架和码垛机械手，所述机架上沿Y向滑移设置有用于承载砖体的第一托盘，所述码垛机械手通过第一滑板沿X向滑移设置于所述机架上，所述码垛机械手可上下滑移设置于所述第一滑板上，所述机架上沿X向滑移设置有用于运输托板的第三托盘，所述机架上通过第三滑板沿X向滑移设置有用于将第三托盘上的托板放置到砖体上的托板机械手，所述托板机械手可上下滑移设置于所述第三滑板上，所述机架上设置有用于驱动所述第一托盘、第一滑板、第三托盘、第一滑板、第三滑板、码垛机械手、托板机械手滑移的驱动装置。

进一步改进的是：所述机架上沿X向滑移设置有第二托盘，所述机架上通过第二滑板沿X向滑移设置有用于将所述第二托盘上的砖体夹至所述第一托盘上的转运机械手，所述转动机械手可上下滑移设置于所述第二滑板上，所述机架上设置有用于驱动所述第二托盘、第二滑板及转运机械手滑移的驱动装置。

进一步改进的是：所述托板机械手包括支架，所述支架的两侧分别铰接有两组夹板，位于同一侧的每组所述夹板可相向转动夹紧或背向转动分离，所述支架上设置有用于驱动所述夹板夹紧或分离的第二驱动装置。

进一步改进的是：：所述夹板上设置有连接耳，所述连接耳与所述支架铰接，每组所述夹板上的连接耳之间设置有第二驱动杆，所述连接耳上开设有供所述第二驱动杆活动的第二让位孔，所述第二驱动装置与所述第二驱动杆连接。

进一步改进的是：：所述支架与所述第三滑板之间设置有至少两根第二导向杆。

进一步改进的是：：所述第二驱动装置为第二夹紧气缸。

进一步改进的是：：所述转运机械手包括固定板，所述固定板的两侧可转动安装有至少两组夹紧杆，位于两侧的每组所述夹紧杆可相对转动夹紧或背向转动分离，所述固定板上安装有用于驱动所述夹紧杆转动的第三驱动装置。

进一步改进的是：：所述夹紧杆包括夹紧部和倾斜驱动部，所述倾斜驱动部的中间段与所述固定板铰接，还包括第一驱动杆，所述第一驱动杆穿设于所述倾斜驱动部的自由端，所述倾斜驱动部上开设有供所述第一驱动杆活动的第一让位孔，所述第三驱动装置与所述第一驱动杆连接。

进一步改进的是：：所述固定板与所述第二滑板之间设置有至少四根第一导向杆。

进一步改进的是：：所述第三驱动装置为第一夹紧气缸，所述固定板上通过固定杆固连有连接板，所述第一夹紧气缸固定安装于所述连接板上。

通过采用前述技术方案，本发明的有益效果是：

1、本发明结构紧凑，使用方便，通过第三托盘滑移设置于第四机架， 且第四机架位于第二机架的中段，第四机架与第二机架的连接处设置有第六机架，第六机架上安装有托板机械手，工作人员只需要将托板放置在第三托盘上，托板机械手能够自动夹取托板并放置在砖块上，一方面提高了托板放置位置的准确性，使砖块堆垛后重心不发生偏离，提高运输安装性，另一方面大幅降低劳动强度，提高生产效率。

2、通过第三机架的设置，增加第二机架的运输线长度，同时起到换向效果，使砖块在任意方向都能够进行转运堆垛，同时，多线运输有利于提高运输效率，使得上料与堆垛卸料同步进行，进一步提高工作效率。

附图说明

图1是本发明实施例生态砖码垛设备的结构示意图。

图2是本发明实施例生态砖码垛设备的主视图。

图3是本发明实施例生态砖码垛设备的机架分布俯视图。

图4是本发明实施例生态砖码垛设备的转运机械手的结构示意图。

图5是本发明实施例生态砖码垛设备的转运机械手的侧视图。

图6是本发明实施例生态砖码垛设备的托板机械手的侧视图。

图7是本发明实施例生态砖码垛设备的托板机械手的主视图。

图8是本发明实施例生态砖码垛设备的托板机械手的俯视图。

图9是本发明实施例生态砖码垛设备的码垛机械手的俯视图。

图10是本发明实施例生态砖码垛设备的码垛机械手的主视图。

图中：第一机架10、第一滑板101、立架102、第二机架20、第三机架30、第四机架40、第五机架50、第二滑板501、第六机架60、第三滑板601、转运机械手70、夹紧杆701、固定杆702、固定板703、第一让位孔704、连接板705、第一夹紧气缸706、第一升降气缸707、第一导向杆708、第一驱动杆709、托板机械手80、夹板801、连接耳802、第二让位孔803、支架804、第二夹紧气缸805、第二升降气缸806、第二导向杆807、第二驱动杆808、码垛机械手90、承载板901、侧板902、L型卡爪903、第三夹紧气缸904、第三导向杆905。

具体实施方式

现结合附图和具体实施例对本发明进一步说明。

实施例：

参考图1-3，本发明实施例所揭示的是生态砖码垛设备，包括机架和码垛机械手90，所述机架包括第一机架10、第二机架20、第三机架30和第六机架60，将第二机架20的长度方向表征为Y向，将第二机架20的宽度方向表征为X向，所述第二机架20上沿Y向滑移设置有用于承载砖体的第一托盘（图中未示出），所述第二机架20的两端可转动安装有若干通过电机驱动的皮带轮，所述皮带轮上绕设有皮带，所述皮带与所述第一托盘连接以驱动第一托盘滑移，所述第一机架10设置于所述第二机架20的后方，所述第一机架10沿X向滑移设置有第一滑板101，所述第一机架10上安装有用于驱动所述第一滑板101滑移的气缸（图中未示出）。

将待码垛的砖块放置在第一托盘上，通过电机驱动皮带轮转动，从而使码放好的砖块向第一机架10方向运输，当第一托盘移动至码垛机械手90的下方时，通过码垛机械手90将砖块取出并进行堆垛。

如图9、10所示，所述码垛机械手90包括承载板901和若干L型卡爪903，所述承载板901上安装有两根第三导向杆905，所述承载板901的两侧沿所述第三导向杆905滑动安装有两块侧板902，所述L型卡爪903固定安装于所述侧板902的外侧，所述承载板901上固连有用于分别驱动所述侧板902滑移的第三夹紧气缸904，所述承载板901通过导向杆（图中未示出）可上下滑动安装于所述第一滑板101的下方，所述第一滑板101的上端面固连有立架102，所述立架102上固连有卷扬机（图中未示出），所述卷扬机上绕设有可收卷设置的链条，所述链条的自由端与所述码垛机械手90上的承载板901连接。

通过卷扬机驱动链条转动，从而使码垛机械手90上的承载板901沿导向杆向下移动，并做取料准备，第三夹紧气缸904驱动所述侧板902向外滑移，从而使L型卡爪903分离，当L型卡爪903移动至砖块下方时，第三夹紧气缸904再驱动所述侧板902向内滑移，从而使L型卡爪903卡入砖块底部，再通过卷扬机提升承载板901，从而使第一托盘上的砖块提升取料，并通过第一滑板101沿X向滑移，使砖块移出第一托盘的上方，并反向执行上述步骤，从而完成放料操作，实现码垛。

所述第四机架40设置于所述第二机架20的中段一侧，所述第四机架40上沿X向滑移设置有用于运输托板的第三托盘（图中未示出），所述第四机架40的两端可转动安装有若干通过电机驱动的皮带轮，所述皮带轮上绕设有皮带，所述皮带与所述第三托盘连接以驱动第三托盘滑移。

所述第六机架60设置于所述第四机架40与所述第二机架20的连接处，所述第六机架60上沿X向滑动安装有第三滑板601，所述第六机架60上安装有用于驱动所述第三滑板601滑动的气缸（图中未示出），所述第三滑板601上可上下滑移设置有用于将第三托盘上的托板放置到砖体上的托板机械手80，所述第三滑板601上安装有用于驱动所述托板机械手80滑移的第二升降气缸806。

将托板放置在第三托盘上，由电机驱动第三托盘滑移从而使托板向第二机架20方向移动，当第一托盘滑移至第二机架20的中段时暂停移动，第三滑板601向靠近托板方向移动，并通过托板机械手80夹起托板，第三滑板601带着夹起托板的托板机械手80复位滑移至第一托盘的正上方，并将托板放置在砖块上，完成此动作后，第一托盘带着砖块和托板继续向后方滑移，从而完成托板的放置工作。

如图6、7、8所示，具体地，所述托板机械手80包括支架804，所述支架804的上方安装至少两根第二导向杆807，所述支架804可上下滑动安装于所述第二导向杆807上，所述第二升降气缸806与所述支架804连接，所述支架804的两侧分别铰接有两组夹板801，位于同一侧的每组所述夹板801可相向转动夹紧或背向转动分离，所述支架804上设置有用于驱动所述夹板801夹紧或分离的第二夹紧气缸805。

具体地，所述夹板801上设置有连接耳802，所述连接耳802与所述支架804铰接，每组所述夹板801上的连接耳802之间设置有第二驱动杆808，所述连接耳802上开设有供所述第二驱动杆808活动的第二让位孔803，所述第二夹紧气缸805与所述第二驱动杆808连接。

通过第二夹紧气缸805驱动第二驱动杆808伸缩从而完成每组夹板801的夹紧和分离，具体过程为，当第二夹紧气缸805的伸缩杆延伸时，第二驱动杆808向靠近夹板801的一侧推动，此时第二驱动杆808在第二让位孔803内活动，由于第二让位孔803提供了让位空间，从而使第二驱动杆808在运动的过程中推动每组夹板801转动分离，进而达到释放托板的效果，当第二夹紧气缸805的伸缩杆缩回时，第二驱动杆808向远离夹板801的一侧运动，此时第二驱动杆808在第二让位孔803内活动，由于第二让位孔803提供了让位空间，从而使第二驱动杆808在运动的过程中拉动每组夹板801转动夹紧，进而达到夹紧托板的目的。

本实施例中，如图1-3所示，为了便于砖块的换向转运，提高设备的可组合性以及灵活性，还包括第三机架30，所述第三机架30设置于所述第二机架20的前端，所述第三机架30上沿X向滑移设置有第二托盘（图中未示出），所述第三机架30的两端可转动安装有若干通过电机驱动的皮带轮，所述皮带轮上绕设有皮带，所述皮带与所述第二托盘连接以驱动第二托盘滑移。

所述第三机架30与所述第二机架20的连接处设置有第五机架50，所述第五机架50上沿X向滑移设置有第二滑板501，所述第五机架50上安装有用于驱动所述第二滑板501滑动的气缸（图中未示出），所述第二滑板501可上下滑移设置有用于将所述第二托盘上的砖体夹至所述第一托盘上的转运机械手70，所述第二滑板501上固连有用于驱动所述转运机械手70上下滑移的第一升降气缸707。

通过第三机架30的设置，增加第二机架20的运输线长度，同时起到换向效果，使砖块在任意方向都能够进行转运堆垛，同时，多线运输有利于提高运输效率，使得上料与堆垛卸料同步进行，提高工作效率。

如图4、5所示，所述转运机械手70包括固定板703以及至少两组夹紧杆701，所述第二滑板501的底部安装有至少四根第一导向杆708，所述固定板703可上下滑移设置于所述第一导向杆708上，位于两侧的每组所述夹紧杆701可相对转动夹紧或背向转动分离，所述夹紧杆701包括夹紧部和倾斜驱动部，所述倾斜驱动部的中间段与所述固定板703铰接，还包括第一驱动杆709，所述第一驱动杆709穿设于所述倾斜驱动部的自由端，所述倾斜驱动部上开设有供所述第一驱动杆709活动的第一让位孔704，所述固定板703上通过固定杆702固连有连接板705，所述连接板705上固定安装有第一夹紧气缸706，所述第一夹紧气缸706与所述第一驱动杆709连接。

通过第一夹紧气缸706驱动第一驱动杆709伸缩从而完成每组夹紧杆701的夹紧和分离，具体过程为，当第一夹紧气缸706的伸缩杆延伸时，第一驱动杆709向下运动，此时第一驱动杆709在第一让位孔704内活动，由于第一让位孔704提供了让位空间，从而使第一驱动杆709在运动的过程中推动每组夹紧想起转动，使得每组夹紧杆701的夹紧部分离，进而达到释放砖块的效果，当第一夹紧气缸706的伸缩杆缩回时，第一驱动杆709向上运动，此时第一驱动杆709在第一让位孔704内活动，由于第一让位孔704提供了让位空间，从而使第一驱动杆709在运动的过程中拉动每组夹紧杆701转动夹紧，进而达到夹紧砖块的目的。

运用本创作所做的修饰、变化，皆属本创作主张的专利范围，而不限于实施例所揭示者。