具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清晰，以下将结合附图及实施例，对本发明进行描述和说明。应当理解，下面所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，并不用于限定本发明。此外，还可以理解的是，对本领域的普通技术人员而言，在本发明揭露的技术内容上进行一些设计，制造或者生产等变更只是常规的技术手段，不应当理解为本申请公开的内容不充分。

除非另作定义，本发明所涉及的技术术语或科学术语应当为本申请所属技术领域内具有一般技能的人士所理解的通常意义。本申请所涉及的“一”、“一个”、“一种”、“该”等词语并不表示数量限制，可以表示单数或复数。本申请所涉及的术语“包括”、“包含”、“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，如：包含了一系列步骤或模块的过程、方法、系统产品或者设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可以还包括没有列出的步骤或模块，或者还可以包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其他步骤或单元。本申请所涉及的术语“第一”、“第二”、“第三”等仅仅是用于区别类似的对应，不代表针对对象的特定排序。

需要说明的是，本发明的实施例所提到的清洁机器人可以是具备扫地功能的清洁机器人，或者是具备拖地功能的清洁机器人，或者是同时具备扫地功能和拖地功能的清洁机器人。

本发明的一种实施例中提供了一种基于水流检测的清洁机器人控制方法，如图1所示，该方法具体包括：控制清洁机器人执行连续吸水检测；当清洁机器人在预设时间段内的有效吸水时长大于第一预设时长，则依据清洁机器人在预设时间段内的移动轨迹确定大水量区域，控制清洁机器人在大水量区域内进行重点规划清洁，直至达到预设清洁完成条件，控制清洁机器人离开该大水量区域；其中，所述有效吸水时长是指清洁机器人处于有效吸水状态的总时长，当清洁机器人的吸水管道的第一预设位置存在水流流经时，确认为清洁机器人该时刻处于有效吸水状态，当清洁机器人的吸水管道的第一预设位置不存在水流流经时，则确认为清洁机器人该时刻处于无效吸水状态。

具体地，所述清洁机器人执行连续吸水检测是指清洁机器人在行走过程中持续进行吸水，并检测清洁机器人是否处于有效吸水状态。所述预设时间段是指预先设置的清洁机器人清洁工作时间段，所述预设时间段可根据用户需求进行调节，如：将预设时间段设置为3/5/10/20/30秒，则检测清洁机器人在每3/5/10/20/30秒内的有效吸水时长，若清洁机器人在该3/5/10/20/30秒内有效吸水时长大于第一预设时长，则依据清洁机器人在该5/10/20/30秒内的移动轨迹确定大水量区域，控制机器人在该大水量区域内执行重点规划清洁，直至达到预设完成条件，控制清洁机器人离开该大水量区域。

需要说明的是，所述预设时间段是基于清洁机器人当前所处时刻与其之前时刻所组成的时间段，即，当预设时间为3秒，则预设时间段是指清洁机器人当前所处时刻以及其之前共计3秒的时刻组成的时间段。

所述第一预设时长用于判断预设时间段内清洁机器人的有效吸水时长是否达到大水量区域标准，第一预设时间长度是依据第一预设时间长度为预设时间段长度的60%至80%进行设定，具体设定百分比根据不同用户需求可进行调节。

基于上述实施例，本发明的另一种实施例中提供了一种基于水流检测的清洁机器人控制方法，其中清洁机器人的预设时间段根据清洁机器人的行走速度被设置为1至60秒内的任一值，第一预设时间长度根据预设时间段长度被设置为预设时间段长度的60%，使得当清洁机器人在预设时间段内的有效吸水时长达到预设时间段长度的60%时，可根据清洁机器人在预设时间段内的移动轨迹确定一个大水量区域。

基于上述实施例，本发明另一种实施例提供的基于水流检测的清洁机器人控制方法还包括：所述依据清洁机器人在预设时间段内的移动轨迹确定大水量区域，具体包括：以清洁机器人在预设时间段内的移动轨迹的中点作为正方形区域的中心点，确定该正方形区域为大水量区域，并在地图上进行大水量区域标记；其中，所述大水量区域的覆盖区域等效于正方形的实际物理区域，所述大水量区域的覆盖区域位置随清洁机器人在预设时间段内的移动轨迹的中点的变化而变化；所述正方形区域的边长为预设长度；所述正方形区域将清洁机器人在预设时间段内的移动轨迹覆盖在内。需要说明的是，所述正方形区域的边长的预设长度是根据实际设置的预设时间段长度相应调节设置的，在一定范围内，所述正方形区域的边长的预设长度与所述预设时间段长度正相关。

需要说明的是，所述依据清洁机器人在预设时间段内的移动轨迹确定大水量区域还可以是以清洁机器人在预设时间段内的移动轨迹的中点作为矩形/圆形/多边形的中心点，将该矩形/圆形/多边形作为大水量区域，实际大水量区域的形状可以根据清洁机器人所要应用的环境地形进行调整，大水量区域的形状可以是但不限于正方形、矩形、圆形或多边形等。

基于上述实施例，本发明的另一种实施例提供的基于水流检测的清洁机器人控制方法还包括：所述控制清洁机器人在大水量区域内进行重点规划清洁，具体是指：清洁机器人在大水量区域内的移动轨迹相较于非大水量区域内的移动轨迹更密集且清洁机器人执行大功率吸水模式；其中，清洁机器人执行连续吸水检测时清洁机器人执行常规功率吸水模式；处于所述大功率吸水模式的清洁机器人的吸水效率优于处于所述常规功率吸水模式的清洁机器人的吸水效率。清洁机器人在大水量区域内执行重点规划清洁，使得清洁机器人在大水量区域内的清洁移动轨迹轨迹更加密集，且吸水效率更高。清洁机器人在大水量区域内有更密集的移动轨迹表示清洁机器人在大水量区域内的清洁面积覆盖更全面，清洁死角区域大幅减少，同时清洁机器人在大水量区域内使用大功率吸水模式使得清洁机器人的吸水效率更佳，确保清洁机器人的吸水有效检测结果更佳准确。需要说明的是，处于大功率吸水模式下的清洁机器人在单位时间内吸水量大于处于常规功率吸水模式下的清洁机器人在单位时间内吸水量，所述吸水效率与清洁机器人在单位时间内吸水量正相关。

基于上述实施例，本发明的另一种实施例提供的基于水流检测的清洁机器人控制方法还包括：所述预设清洁完成条件可以是但不限于清洁机器人遍历大水量区域不存在有效吸水和/或清洁机器人在大水量区域内进行重点规划清洁的时长达到预设最长清洁时长。需要说明的是，所述预设清洁完成条件是用于限定清洁机器人如何结束对大水量区域的清洁，预设清洁完成条件可以根据实际应用需求不同进行更改。具体地，所述清洁机器人遍历大水量区域不存在有效吸水是指清洁机器人遍历大水量区域一周不存在处于有效吸水的时刻，而所述清洁机器人是否有效吸水，是通过判断所述清洁机器人的吸水管道的第一预设位置是否存在水流流经确定的，在当前时刻若清洁机器人的吸水管道的第一预设位置存在水流流经，则确定为当前时刻清洁机器人有效吸水，反之，在当前时刻若清洁机器人的吸水管道的第一预设位置不存在水流流经，则确定为当前时刻清洁机器人不存在有效吸水。

基于上述实施例，本发明的另一种实施例提供的基于水流检测的清洁机器人控制方法还包括：当清洁机器人在大水量区域内进行重点规划清洁，且清洁机器人遍历大水量区域不存在处于有效吸水状态的时刻，则在地图上将该大水量区域标记为已清洁区域，并控制清洁机器人离开该大水量区域前往最接近的未清洁区域，继续执行连续吸水检测；其中，所述最接近的未清洁区域是指该未清洁区域存在一个边界点距离清洁机器人当前位置的距离最短。本实施例通过判断清洁机器人遍历大水量区域是否存在有效吸水状态的时刻，从而确定大水量区域内积水是否已全部被清理，当大水量区域内的积水被全部清理后，再控制清洁机器人离开该大水量区域，确保该大水量区域的积水清理效果。

基于上述实施例，本发明的另一种实施例提供的基于水流检测的清洁机器人控制方法还包括：当清洁机器人在大水量区域内进行重点规划清洁的时长达到预设最长清洁时长，则在地图上将该大水量区域标记为待二次清洁区域，并控制清洁机器人离开该大水量区域前往最接近的未清洁区域，继续执行连续吸水检测，直至清洁机器人将全部未清洁区域清洁完，控制清洁机器人对地图上标记的待二次清洁区域按照距离从近到远先后进行重点规划清洁。其中，所述清洁机器人对地图上标记的待二次清洁区域按照距离从近到远先后进行重点规划清洁，具体包括，地图上标记的待二次清洁区域中存在一个待二次清洁区域的边界点距离清洁机器人当前位置的距离最短，则将该待二次清洁区域作为最接近的区域进行重点规划清洁，当结束一个待二次清洁区域的重点规划清洁，将该待二次清洁区域标记为已清洁区域，从其余待二次清洁区域中寻找最接近的区域进行下一次重点规划清洁，以此类推，直至全部待二次清洁区域被标记为已清洁区域。本实施例通过限定清洁机器人的最长清洁时长，避免清洁机器人误入水槽等大水量区域时，影响清洁机器人的正常工作效率，对于在预设最长清洁时长内仍未能清洁完毕的大水量区域，进行标记，在结束其余待清洁区域的清扫后，再对待二次清洁区域进行重点规划清洁，使用区域清洁存在优先级的方式确保不影响清洁机器人的正常工作效率。

基于上述实施例，本发明另一种实施例中提供的基于水流检测的清洁机器人控制方法还包括：当清洁机器人在连续吸水检测过程中检测到预设时间段内的有效吸水时长小于第二预设时长，则依据清洁机器人在预设时间段内的移动轨迹确定小水量区域，控制清洁机器人在小水量区域内进行小水量规划清洁；其中，以清洁机器人在预设时间段内的移动轨迹的中点作为正方形区域的中心点，确定该正方形区域为小水量区域；所述小水量区域的覆盖区域等效于正方形的实际物理区域，所述小水量区域的覆盖区域位置随清洁机器人在预设时间段内的移动轨迹的中点的变化而变化；所述小水量规划清洁是指清洁机器人在小水量区域内的移动轨迹相较于非小水量区域的移动轨迹的密度更小，且清洁机器人执行小功率吸水模式，处于小功率吸水模式的清洁机器人的吸水效率弱于处于所述常规功率吸水模式的清洁机器人的吸水效率。

需要说明的是，所述依据清洁机器人在预设时间段内的移动轨迹确定小水量区域还可以是以清洁机器人在预设时间段内的移动轨迹的中点作为矩形/圆形/多边形的中心点，将该矩形/圆形/多边形作为大水量区域，实际小水量区域的形状可以根据清洁机器人所要应用的环境地形进行调整，小水量区域的形状可以是但不限于正方形、矩形、圆形或多边形等。

具体地，所述第二预设时长用于判断预设时间段内清洁机器人的有效吸水时长是否达到小水量区域标准，第二预设时间长度是依据第二预设时间长度为预设时间段长度的5%至20%进行设定，具体设定百分比根据不同用户需求可进行调节。如：预设时间段设置为30秒，则第二预设时间长度可设置为1.5秒至6秒内的任一时间。需要说明的是，第二预设时间长度还可以是预设时间段长度的1%至25%，本实施例中未将数值全部罗列，但本领域技术人员可以理解第二预设时间长度的作用是基于预设时间长度设置的用于判断清洁机器人在预设时间段内的有效吸水时长是否达到小水量区域标准的时间长度，具体时间长度值可以根据小水量区域标准的变化进行相应调节。

需要说明的是本发明的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所述描述或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本发明的实施例所属技术领域的技术人员所理解。

基于上述实施例，本发明的另一种实施例提供了一种基于水流检测的清洁机器人控制方法，该方法还包括：当清洁机器人的储水箱的储水量达到第二预设位置的有效时长大于或等于第三预设时长，则控制清洁机器人停止执行连续吸水检测，并控制清洁机器人移动至预设排污位置，控制清洁机器人将储水箱内存储的污水排放至预设排污位置；其中，当储水量达到第二预设位置则认为其有效，所述有效时长是指储水量达到第二预设位置所持续的时长；所述第三预设时长可以是但不限于0.1秒至5秒，具体地第三预设时长需要根据第二预设位置与储水箱的储水口的距离进行设定。具体地，所述第三预设时长用于判断储水箱内的储水量 是否持续达到第二预设位置，避免出现由于清洁机器人移动储水箱内污水晃动引起误判的情况。

基于上述实施例，本发明的另一种实施例中提供了一种基于水流检测的清洁机器人，如图4所示，所述基于水流检测的清洁机器人包括：吸水模块、储水模块、水流检测模块和控制模块；如图2所示，所述清洁机器人机身底部设有吸水口和排污口，所述吸水口用于结合吸水模块实现清洁机器人将污水从清洁机器人外部吸入清洁机器人内部的储水模块；所述排污口用于结合储水模块实现清洁机器人将污水从清洁机器人体内排放至清洁机器人体外。需要说明的是，虽然图2中吸水口和排污口使用椭圆形状表示，但是在本发明中吸水口和排污口的形状可以是但不限于圆形、椭圆形、矩形或不规则图形等形状。

所述吸水模块，包括吸水管道和吸水电机，所述吸水电机，用于基于电机转动提供的吸力，将污水通过吸水管道和吸水口从清洁机器人外部吸入至储水模块；所述吸水管道，用于将吸水电机吸入的污水由吸水口传输至储水模块，所述吸水管道的一端连接所述吸水口。具体地，所述吸水电机的功率可调节，以实现上述实施例所述清洁机器人的大功率吸水模式、常规功率吸水模式和小功率吸水模式。

所述储水模块，包括储水箱、储水端口、排水端口和排水管道，所述储水端口用于与所述吸水模块的吸水管道的另一端连接，用于实现将吸水管道传输的污水存储入储水箱内；所述排水端口具备开关功能，与所述排水管道的一端连接，用于排放储水箱内存储的污水；所述排水管道的另一端与所述排污口连接，用于将储水箱内排放的污水从清洁机器人体内传输至清洁机器人体外；所述储水箱，设置于清洁机器人体内，用于存储吸水模块收集的污水。

所述水流检测模块，设置于所述吸水管道的第一预设位置处，用于检测所述吸水管道的第一预设位置处当前是否存在污水流过；当水流检测模块检测到吸水管道的第一预设位置处当前存在污水流过时水流检测模块的水流检测信号处于有效状态，即清洁机器人处于有效吸水状态，反之，当水流检测模块检测到吸水管道的第一预设位置当前不存在污水流过时水流检测模块的水流检测信号处于无效状态，即清洁机器人处于无效吸水状态。具体地，所述第一预设位置是根据清洁机器人的吸水检测需求将水量检测单元预先设置于清洁机器人的吸水管道中的位置，所述第一预设位置可以是但不限于吸水管道的吸水口位置，吸水管道靠近吸水口位置、或者吸水管道中部位置等。

优选地，所述水流检测模块由两片电极片组成，两片电极片分别设置于吸水管道的第一预设位置的管壁两侧；所述水流检测模块根据两片电极片之间的电容变化检测吸水管道的第一预设位置是否存在水流经过，当两片电极片之间的电容变化时，则确认为吸水管道的第一预设位置存在水流经过，当两片电极片之间的电容稳定不变时，则确认为吸水管道的第一预设位置不存在水流经过。

基于上述实施例，本发明的另一种实施例提供的基于水流检测的清洁机器人还包括：水量检测模块，所述水量检测模块设置于所述储水模块的储水箱的第二预设位置处，用于检测储水箱内部储水量是否达到第二预设位置；当储水箱内部储水量达到第二预设位置处时，水量检测模块的水量检测信号处于有效状态，反之，当储水箱内部储水量未达到第二预设位置处时，水量检测模块的水量检测信号处于无效状态。

所述水量监测模块设置于储水箱的第二预设位置处，所述第二预设位置是指高度略矮于储水箱的储水口位置的位置，以便于水量检测模块对储水箱的水量进行检测，及时控制清洁机器人停止吸水，避免出现储水箱内存储的污水由于过满从储水口溢出的情况；所述第二预设位置的具体位置需要根据清洁机器人采用的不同尺寸的储水箱以及储水口设置位置进行设定。需要说明的是，所述储水箱的排水端口可以设置于但不限于储水箱的底部，或距离储水箱底部一定距离内的储水箱侧立面上；所述储水箱的储水端口可以设置与但不限于储水箱的顶部，或距离储水箱顶部一定距离内的储水箱侧立面上；所述一定距离是指储水箱高度的四分之一或三分之一。

优选地，图3是本发明的一种实施例中提供的储水箱和水量检测模块的分布图，如图3所示，储水口设置于储水箱顶部，排水端口设置于储水箱底部，水量监测模块设置于接近于储水量顶部一定距离的侧立面上，需要说明的是，图3中将储水箱示意为圆柱形，但是本发明中储水箱可以是但不限于正方体、长方体、球体、圆柱体或圆锥体等；图3中将储水口和排水端口示意为椭圆形，但是本发明中储水口和排水端口的形状可以是但不限于圆形、椭圆形、矩形或不规则图形等图形，需要说明的是，储水口的形状和与其相接的吸水管道的管道口形状相匹配，排水端口的形状和与其相接的排水管道的形状相匹配，同理，吸水口的形状和与其相接的吸水管道的管道口形状相匹配，排污口的形状和与其相接的排水管道的形状相匹配。特别地，储水口和吸水口的形状可以相同或不相同，排水端口和排污口的形状可以相同或不相同。

优选地，所述水量检测模块与所述储水口的设置位置不能位于储水箱的同一侧立面，避免储水口流入的污水，影响水量检测模块的水量检测信号处于有效状态的准确性。

优选地，所述水量检测模块由一片电极片组成，利用储水箱内的水量达到第二预设位置时电极片电容改变，实现对储水箱内第二预设位置水位检测的目的。

所述控制模块，设置于清洁机器人机身内部，分别与吸水模块、储水模块和水流检测模块连接，用于实现控制模块对清洁机器人内部各个模块的控制，以实现前述实施例所述的基于水流检测的清洁机器人控制方法。如图4所示，所述控制模块控制水量监测模块和水流检测模块的工作状态，同时控制模块还接收水流检测模块反馈的水量检测信号的状态，控制模块根据水流监测信号和水量检测信号的状态控制吸水模块和储水模块的工作。

在本发明所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的结构和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个模块或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。

显然，上述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例，各个实施例之间的技术方案可以相互结合。尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换 和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同限定以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。