阅读说明：本技术 一种全向移动的底盘、全向移动的底盘系统及机器人系统 (A kind of chassis of Omni-mobile, Omni-mobile chassis system and robot system ) 是由 秦宇 于 2019-10-09 设计创作，主要内容包括：本发明实施例涉及机器人结构领域,公开了一种全向移动的底盘、全向移动的底盘系统及机器人系统。本发明中全向移动的底盘包括：底盘框架、第一驱动轮组和第二驱动轮组,第一驱动轮组和第二驱动轮组均设置在底盘框架下方；第一驱动轮组沿第一方向设置,且第一驱动轮组的驱动方向与第二方向一致,其中,第一驱动轮组的中轴线和第二驱动轮组的中轴线形成T字形状,第二方向为底盘框架前进的方向；第二驱动轮组沿第二方向设置,且第二驱动轮组的驱动方向与第一方向一致。本实施方式,使得底盘可以快速且准确地移动,提高全向移动底盘的移动的精度。(The present embodiments relate to robot architecture fields, disclose a kind of chassis of Omni-mobile, the chassis system of Omni-mobile and robot system.The chassis of Omni-mobile includes: carrier frame, the first driving wheel group and the second driving wheel group in the present invention, and the first driving wheel group and the second driving wheel group are arranged at below carrier frame；First driving wheel group is arranged along first direction, and the driving direction of the first driving wheel group is consistent with second direction, wherein the central axes of the first driving wheel group and the central axes of the second driving wheel group form the direction T-shaped, second direction is advanced for carrier frame；Second driving wheel group is arranged in a second direction, and the driving direction of the second driving wheel group is consistent with first direction.Present embodiment moves chassis quickly and accurately, improves the precision of the movement on Omni-mobile chassis.)

一种全向移动的底盘、全向移动的底盘系统及机器人系统

技术领域

本发明实施例涉及机器人结构领域，特别涉及一种全向移动的底盘、全向移动的底盘系统及机器人系统。

背景技术

机器人市场存在巨大的需求和潜力。以换电机器人为例，随着新能源汽车市场的不断增加，新能源车电能需求也持续增长，2018年纯电动汽车保有量达到221万台，预计到2025年底将达到0.35亿辆，2020年电动汽车的年用电量将达400亿kWh，预计到2025年电动汽车的年用电量将超过2800亿kWh，这将带来约1700亿元的市场规模。作为解决电动汽车自动换电的核心装备，换电机器人的应用前景潜力巨大。

发明人发现相关技术中的包括换电机器人在内的机器人存在底盘的移动控制精度差、驱动控制算法复杂等问题。

发明内容

本发明实施方式的目的在于提供一种全向移动的底盘、全向移动的底盘系统及机器人系统，使得底盘可以快速且准确地移动，提高全向移动底盘的移动的精度。

为解决上述技术问题，本发明的实施方式提供了一种全向移动的底盘，包括：底盘框架、第一驱动轮组和第二驱动轮组，第一驱动轮组和第二驱动轮组均设置在底盘框架下方；第一驱动轮组沿第一方向设置，且第一驱动轮组的驱动方向与第二方向一致，其中，第一方向与第二方向垂直，第二方向为底盘框架前进的方向；第二驱动轮组沿第二方向设置，且第二驱动轮组的驱动方向与第一方向一致；其中，第一驱动轮组的中轴线和第二驱动轮组的中轴线形成T字形状。

本发明的实施方式还提供了一种全向移动的底盘系统，包括：操作终端和上述的全向移动的底盘；操作终端与全向移动的底盘通信连接，用于发送运动指令；全向移动的底盘根据运动指令运动。

本发明的实施方式还提供了一种机器人系统，包括：机器人本体；以及上述的全向移动的底盘。

本发明实施方式相对于现有技术而言，沿第一方向设置第一驱动轮组，沿第二方向设置第二驱动轮组，且第一方向和第二方向垂直，第二方向为底盘框架前进的方向，第一驱动轮组的驱动方向与第二方向一致，第二驱动轮组的驱动方向与第一方向一致，并且第一驱动轮组的中轴线和第二驱动轮组的中轴线形成T字形状。通过分别单独设置两个运动方向的驱动轮组，可以通过单独控制第一驱动轮组沿第二方向运动，或者单独控制第二驱动轮组沿第一方向运动。由于无需第一驱动轮组和第二驱动轮组同时产生作用力让该底盘框架沿第二方向运动，实现了第一方向和第二方向运动的解耦，简化了该全向移动的底盘所对应的驱动算法，提高了该全向移动的底盘运动的速度和运动响应的速度；另外，由于各驱动轮由各自的驱动电机驱动，并且各驱动电机可以实现对各自对应驱动轮的转速和转动方向的控制，从而能够实现底盘在各方向上的运动控制的精准性提升，进而提高了该全向移动的底盘的定位精度。

另外，第一驱动轮组包括：两个第一驱动轮，以及分别用于驱动两个第一驱动轮的两个第一驱动电机，每个第一驱动轮与各自对应的第一驱动电机的输出轴刚性连接，每个第一驱动电机均与控制模块通信连接，由控制模块控制每个第一驱动电机；其中，每个第一驱动轮以及各自对应的第一驱动电机均沿第一方向设置在底盘框架下方。由于第一驱动轮组包括两个第一驱动轮以及与每个第一驱动轮一一对应的第一驱动电机，每个第一驱动电机可以控制对应的第一驱动轮转动，而第一驱动电机与控制模块通信连接，从而使得控制模块通过控制驱动电机带动第一驱动轮转动，在两个第一驱动轮同向同速时，实现第二方向的运动，在两个第一驱动轮差速时实现转弯功能，控制简单、灵活。

另外，全向移动的底盘还包括：由第一从动轮和第二从动轮构成的第一从动轮组；第一从动轮和第二从动轮均沿第一方向设置在底盘框架下方，且第一从动轮和一个第一驱动轮对称设置，第二从动轮与另一个第一驱动轮对称设置；第一从动轮组的中轴线、第一驱动轮组的中轴线以及第二驱动轮组的中轴线形成工字形状。通过对称设置第一从动轮和第二从动轮，且第一从动轮组的中轴线、第一驱动轮组的中轴线以及第二驱动轮组的中轴线形成工字形状，增加的第一从动轮组使得底盘框架的移动更加稳定，提高了该全向移动底盘的稳定性以及提高运动的速度，节省驱动力。

另外，第二驱动轮组包括：两个第二驱动轮，以及分别用于驱动两个第二驱动轮的两个第二驱动电机，每个第二驱动轮与各自对应的第二驱动电机的输出轴刚性连接，每个第二驱动电机均与控制模块通信连接，由控制模块控制每个第二驱动电机；其中，每个第二驱动轮以及各自对应的第二驱动电机均沿第二方向设置在底盘框架下方。由于第二驱动轮组包括两个第二驱动轮以及与每个第二驱动轮一一对应的第二驱动电机，每个第二驱动电机可以控制对应的第二驱动轮转动，而第二驱动电机与控制模块通信连接，从而使得控制模块通过控制驱动电机带动第二驱动轮转动，在两个第二驱动轮同向同速时，实现第一方向的运动，在两个第二驱动轮差速时实现转弯功能，控制简单、灵活。

另外，两个第二驱动轮的中轴线穿过底盘框架的重心。两个第二驱动轮形成的连线穿过底盘的重心，可以保证在第二驱动轮组工作时，该全向移动底盘可以保证平衡，确保该全向移动底盘移动过程中的稳定性。

另外，底盘框架的形状包括以下任意一种：圆形，以及多边形；底盘框架下方设置多个凹槽，多个凹槽分别用于安装第一驱动轮组和第二驱动轮组。底盘框架的形状有多种，提高了该全向移动底盘的适用性；另外在该底盘框架下方设置多个凹槽，用于安装第一驱动轮组和第二驱动轮组，使得可以降低该全向移动的底盘的重心，进一步提高该全向移动的底盘的稳定性。

另外，第一驱动轮组和第二驱动轮组中的驱动轮均包括全向轮。采用全向轮设置，可以减少在不同方向移动过程中的阻力，提高该全向移动底盘移动的速度，节省驱动力。

另外，底盘框架下方包括：底盘框架下方包括：第一预留区域和第二预留区域；第一预留区域和第二预留区域以底盘框架的中心线为对称轴，对称设置在底盘框架下方的两端，中心线平行于第一方向；第一驱动轮组和第二驱动轮组设置于第一预留区域和第二预留区域内。第一预留区域和第二预留区域用于设置第一驱动轮组和第二驱动轮组，且第一预留区域和第二预留区域以底盘框架的中心线为对称轴，对称设置在底盘框架下方的两端，由于预留区只占用底盘框架的两端，第一驱动轮组和第二驱动轮组设置于两个预留区域内可以有效减少驱动轮组对底盘框架下方各边界区域的占用，提高对底盘框架下方空间的合理利用，有效解决了底盘框架侧边无预留空间、无法安装驱动轮的问题。

另外，全向移动底盘还包括设置于底盘框架上的控制模块，控制模块分别通信连接第一驱动轮组和第二驱动轮组；控制模块，具体用于：接收操作终端发送的运动指令；将运动指令转换为驱动指令；将所述驱动指令发送至第一驱动轮组和/或第二驱动轮组，控制第一驱动轮组和/或第二驱动轮组。控制模块可以接收操作终端发送的运动指令，进而控制第一驱动轮组和第二驱动轮组。

另外，第一驱动轮组的两个第一驱动轮差速转动以使全向移动的底盘转弯；第一驱动轮组中两个第一驱动轮同速同向转动以使全向移动的底盘沿第二方向运动。

另外，第二驱动轮组中两个第二驱动轮差速转动以使全向移动的底盘转弯；第二驱动轮组中的两个第二驱动轮同速同向转动，以使全向移动的底盘沿第一方向运动。

附图说明

一个或多个实施例通过与之对应的附图中的图片进行示例性说明，这些示例性说明并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件表示为类似的元件，除非有特别申明，附图中的图不构成比例限制。

图1是根据本发明第一实施方式中提到的一种全向移动的底盘的具体结构示意图；

图2是根据本发明第一实施方式中提到的一种全向移动的底盘中底盘框架结构示意图；

图3是根据本发明第一实施方式中提到的一种全向移动的底盘的侧视图；

图4是根据本发明第二实施方式中提到的一种全向移动的底盘中底盘框架示意图；

图5是根据本发明第三实施方式中提到的一种全向移动的底盘系统的框图；

图6是根据本发明第四实施方式中提到的机器人系统的框图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明的各实施方式进行详细的阐述。然而，本领域的普通技术人员可以理解，在本发明各实施方式中，为了使读者更好地理解本申请而提出了许多技术细节。但是，即使没有这些技术细节和基于以下各实施方式的种种变化和修改，也可以实现本申请所要求保护的技术方案。

以下各个实施例的划分是为了描述方便，不应对本发明的具体实现方式构成任何限定，各个实施例在不矛盾的前提下可以相互结合相互引用。

现有技术的机器人的底盘通常安装三个120度的全向轮，这种结构的底盘需要同时驱动三个全向轮，才可以使得底盘按照指定的方向运动，底盘的驱动控制算法非常复杂，由于方向需要控制三个轮子才能共同确定，若其中一个轮子的方向发生了偏差，将导致该底盘运动的方向与预期方向偏差很多，从而引起定位精度差的问题。

本发明的第一实施方式涉及一种全向移动的底盘。该全向移动的底盘可以用于安装机器人本体，如换电机器人的本体部件。该全向移动的底盘1的具体结构如图1所示，包括：底盘框架10、第一驱动轮组30和第二驱动轮组40。

第一驱动轮组30和第二驱动轮组40均设置在底盘框架下方，该底盘框架下方可以为靠近地面的一面。底盘框架10的形状可以圆形、多边形，例如，三角形、四方形，正六边形等。本实施方式中底盘框架以最常见的四方形为例进行说明。

第一驱动轮组30沿第一方向设置，且第一驱动轮组的驱动方向与第二方向一致，其中，第一方向与第二方向垂直。第二驱动轮组40沿第二方向设置，且第二驱动轮组40的驱动方向与第一方向一致。其中，第一驱动轮组30的中轴线和第二驱动轮组40的中轴线形成T字形状。在一个实施例中，第一方向可以为水平的X轴方向，第二方向可以为与X轴垂直的Y方向。

底盘框架下方包括：第一预留区域101-1和第二预留区域101-2；第一预留区域101-1和第二预留区域101-2以底盘框架10的中心线为对称轴，对称设置在底盘框架下方的两端，中心线平行于第一方向；第一驱动轮组30和第二驱动轮组40设置在第一预留区域101-1和第二预留区域101-2内。如图1所示，底盘框架10可以为完整的四方立体结构，该底盘框架下方为靠近地面的一面，该底盘框架上方为与底盘框架下方相反的一面，该底盘框架上方可以设置容纳槽102，用于放置与底盘对应的本体部件，例如，机器人的本体部件；该容纳槽102的形状与本体部件对应，以便可以无缝容纳本体部件。

为了便于在底盘框架下方设置第一驱动轮组30和第二驱动轮组40，减小对底盘框架下方的空间的占用，可以预先划分第一预留区域101-1和第二预留区域101-2，该第一预留区域101-1和第二预留区域101-2以底盘框架10的中心线为对称轴，对称设置在底盘框架下方的两端，中心线平行于第一方向。例如，该底盘框架10的俯视的平面形状如图1所示的长方形，可以将靠近底盘框架正面(例如，将与机器人本体的正面一致的面作为底盘框架正面)的边作为第一预留区域101-1，第二预留区域101-2与第一预留区域101-1对称设置。将第一驱动轮组30和第二驱动轮组40设置在第一预留区域101-1和第二预留区域101-2内，由于预留区域只占用底盘框架的两端，将第一驱动轮组30和第二驱动轮组40设置在两个预留区域内限定了第一驱动轮组30和第二驱动轮组40安装的区域，从而能够提高对底盘框架下方空间的合理利用，进而有效解决了底盘框架侧边无预留空间、无法安装驱动轮的问题。以换电机器人为例，可以在图1中两个第二侧边安装导轨，同时由于两侧无需安装第一驱动轮组和第二驱动轮组，因而节省了安装空间。

在一个实施例中，全向移动的底盘1还可以包括控制模块20(由于遮挡，图1中未示出)，并且控制模块可以设置在底盘框架10内部，分别通信连接第一驱动轮组30和第二驱动轮组40，用于控制第一驱动轮组30和第二驱动轮组40。

具体的说，底盘框架10可以为立体的结构，可以将控制模块设置在底盘框架10的内部，避免裸露在外面造成损坏，该控制模块20在图1中未示出。该控制模块20可以是微处理器如，微控制单元(Microcontroller Unit，简称“MCU”)。该控制模块20与第一驱动轮组30和第二驱动轮组40均可以采用无线连接的方式连接，也可以通过有线连接方式实现通信连接。控制模块可以存储用于控制第一驱动轮组30和第二驱动轮组40的驱动指令；也可以接收操作终端发送的运动指令，将运动指令转换为驱动指令，将驱动指令发送至第一驱动轮组30和/或第二驱动轮组40，以控制第一驱动轮组30和/或第二驱动轮组40。操作终端可以为该全向移动的底盘之外的装置，该操作终端与该控制模块无线连接或者有线连接，操作终端将运动指令发送至控制模块，该控制模块将运动指令转换为驱动指令，从而控制第一驱动轮组和第二驱动轮组。

如图1所示第一驱动轮组30沿第一方向设置，且第一驱动轮组30的驱动方向与第二方向一致，其中，第一方向与第二方向垂直，第二方向为底盘框架前进的方向；第二驱动轮组40沿第二方向设置，且第二驱动轮组40的驱动方向与第一方向一致，第一驱动轮组的中轴线和第二驱动轮组的中轴线形成T字形状。为了便于理解，下面结合图1和图2详细介绍第一驱动轮组30和第二驱动轮组40的设置。图2为底盘框架下方的结构示意图。

一个具体的实现中，第一驱动轮组30包括：两个第一驱动轮(如图2中的301-1和301-2)，以及分别用于驱动两个第一驱动轮的两个第一驱动电机(如图2中的302-1和302-2)，每个第一驱动轮与各自对应的第一驱动电机的输出轴刚性连接，每个第一驱动电机均与控制模块通信连接，由控制模块控制第一驱动电机302-1和第一驱动电机302-2；其中，每个第一驱动轮301-1和第一驱动电机301-2以及各自对应的第一驱动电机302-1和第一驱动电机302-2均沿第一方向设置在底盘框架下方的第二预留区域101-2内。在一个实施例中，控制模块被设置在底盘框架内。

为了保持该底盘框架10在移动过程中的平衡，可以将第一驱动轮301-1和另一个第一驱动轮301-2设置在该底盘框架10下方的第二预留区域101-2内，如图2所示的设置。第一驱动轮301-1与第一驱动电机302-1的输出轴刚性连接，因而第二驱动电机302-1与第一驱动轮301-1的相邻设置。其中，第一驱动轮组30的两个第一驱动轮(即第一驱动轮301-1和另一个第一驱动轮301-2)差速转动以使全向移动的底盘转弯；第一驱动轮组30中两个第一驱动轮(即第一驱动轮301-1和另一个第一驱动轮301-2)同速同向转动以使全向移动的底盘沿第二方向运动。

为了便于理解，第一方向如图2中的X轴的方向，第二方向为图2中的Y轴方向。

下面介绍该第一驱动轮组30的工作原理，第一驱动电机302-1根据接收到的驱动指令驱动第一驱动轮301-1转动，另一个第一驱动电机302-2根据接收到的驱动指令驱动第一驱动轮301-2转动。驱动指令来自于控制模块。在第一驱动轮301-1和另一个第一驱动轮301-2同向同速转动时，该第一驱动轮组30的两个第一驱动轮沿第二方向运动；当第一驱动轮301-1和另一个第一驱动轮301-2差速转动时，全向移动的底盘1可以实现转弯运动；当第一驱动轮301-1和另一个第一驱动轮301-2反向转动时，全向移动的底盘1实现原地旋转运动。

第二驱动轮组40包括：两个第二驱动轮(如图2中的401-1和401-2)，以及分别用于驱动两个第二驱动轮的两个第二驱动电机(图1和图2中均未示出)，每个第二驱动轮与各自对应的第二驱动电机的输出轴刚性连接，每个第二驱动电机均与控制模块通信连接，控制模块控制每个第二驱动电机；其中，每个第二驱动轮以及各自对应的第二驱动电机均沿第二方向设置在底盘框架下方。在一个实施例中，控制模块被设置在底盘框架内。

具体的说，为了保持该底盘框架10在移动过程中的平衡，两个第二驱动轮401-1和401-2的中轴线穿过底盘框架的重心，如图2所示的虚线穿过重心O；如图2所示，第二驱动轮401-1可以设置第一预留区域101-1内，另一个第二驱动轮401-2设置在第二预留区域101-2内。每个第二驱动轮与对应的第二驱动电机的输出轴刚性连接，因而每个第二驱动电机都与对应的第二驱动轮的相邻设置。第二驱动轮组40中两个第二驱动轮(即第二驱动轮401-1和另一个第二驱动轮401-2)差速转动以使全向移动的底盘转弯；第二驱动轮组40中的两个第二驱动轮(即第二驱动轮401-1和另一个第二驱动轮401-2)同速同向转动，以使全向移动的底盘沿第一方向运动。

第二驱动轮组40的工作原理与第一驱动轮组30工作的原理类似，第二驱动电机(图1和图2未示出)根据接收到的驱动指令驱动第二驱动轮401-1转动，另一个第二驱动电机根据接收到的驱动指令驱动第二驱动轮401-2转动。驱动指令来自于控制模块。在第二驱动轮401-1和另一个第二驱动轮401-2同向同速转动时，该第二驱动轮组40的两个第二驱动轮沿第一方向运动；第二驱动轮401-1和另一个第二驱动轮401-2差速转动时，全向移动的底盘1可以实现转弯的功能；当第二驱动轮401-1和另一个第二驱动轮401-2反向转动时，全向移动的底盘1可以实现原地旋转的功能。

第一驱动轮组301和第二驱动轮组401也可以同时被驱动，例如，第一驱动轮组301中的第一驱动轮301-1和第一驱动轮301-1均沿Y轴正方向(如图2中所示的Y轴方向)同速转动，同时第二驱动轮组401中的第二驱动轮401-1和第二驱动轮401-2均沿X轴正方向(如图2中所示的X轴方向)同速转动，则该全向移动的底盘1将实现沿与X轴倾斜的方向运动，倾斜角度可以为运动方向与X轴正方向之间的角度，角度大小与第一驱动轮组30中的第一驱动轮的转动速度和转动方向相关，同时角度大小也与第二驱动轮组40中的第二驱动轮的转动速度和转动方向相关。

需要说明的是，为了减少该全向移动的底盘运动中的阻力，节省驱动力，第一驱动轮组30和第二驱动轮组40中的驱动轮均包括全向轮；例如，第一驱动轮组中第一驱动轮的主驱动方向为第二方向(即图2中的Y轴方向)，第二驱动轮组中第二驱动轮的主驱动方向为第一方向(即图2中的X轴方向)。相比于现有技术中的麦克纳姆轮驱动方式控制耦合所引起的控制方法比较复杂、容易出现打滑、定位精度较低等问题，本实施方式中采用全向轮，控制方式简单，进一步简化了该全向移动的底盘所对应的驱动算法，也不容易出现打滑的现象，能够提高定位精度。

底盘框架下方可以设置多个凹槽(即图2中所示的凹槽501-504)，多个凹槽分别用于安装第一驱动轮组和第二驱动轮组，具体结构如图2中所示，以安装第一驱动轮301-1的凹槽501为例，该凹槽501俯视形状如图2中所示，可以为与驱动轮301-1直径相匹配的长方形，该凹槽501的大小与第一驱动轮相适应，以使该第一驱动轮301-1可以设置在该凹槽501内。以安装第二驱动轮401-1的凹槽503为例，该凹槽503的大小与第二驱动轮401-1相适应，以使该第二驱动轮401-1可以设置该凹槽503内。另外，第一驱动电机和第二驱动电机均可以安装在封闭的凹槽内，以保护电机。

图3示出根据本发明第一实施方式中提到的一种全向移动的底盘的侧视图。图3中可以看到第二驱动轮401-2、第一驱动轮301-1和第一驱动轮301-2，可以看出，通过设置凹槽，降低了整个底盘的重心，使得安装该全向移动的底盘所对应的本体部件后，整个机器人的重心降低，有利于机器人在移动过程中保持平衡。

本发明实施方式相对于现有技术而言，沿第一方向设置第一驱动轮组，沿第二方向设置第二驱动轮组，且第一方向和第二方向垂直，第二方向为底盘框架前进的方向，第一驱动轮组的驱动方向与第二方向一致，第二驱动轮组的驱动方向与第一方向一致，并且第一驱动轮组的中轴线和第二驱动轮组的中轴线形成T字形状。通过分别单独设置两个运动方向的驱动轮组，可以通过单独控制第一驱动轮组沿第二方向运动，或者单独控制第二驱动轮组沿第一方向运动。由于无需第一驱动轮组和第二驱动轮组同时产生作用力让该底盘框架沿第二方向运动，实现了第一方向和第二方向运动的解耦，简化了该全向移动的底盘所对应的驱动算法，提高了该全向移动的底盘运动的速度和运动响应的速度；另外，由于各驱动轮由各自的驱动电机驱动，并且各驱动电机可以实现对各自对应驱动轮的转速和转动方向的控制，从而能够实现底盘在各方向上的运动控制的精准性提升，进而提高了该全向移动的底盘的定位精度。

本发明的第二实施方式涉及一种全向移动的底盘。在本发明第二实施方式中，全向移动的底盘还包括：由第一从动轮303和第二从动轮304构成的第一从动轮组；第一从动轮303和第二从动轮304均沿第一方向设置在底盘框架上，且第一从动轮303和一个第一驱动轮301-1以平行于第一方向的底盘框架中心线为对称轴，对称设置，第二从动轮304与另一个第一驱动轮301-2以平行于第一方向的底盘框架中心线为对称轴，对称设置；第一从动轮组的中轴线、第一驱动轮组30的中轴线以及第二驱动轮组40的中轴线形成工字形状。该全向移动的底盘的底盘框架的具体结构如图4所示。

具体的说，如图4所示，该第一从动轮303和第二从动轮304均设置在第一预留区域101-1内，且第一从动轮303与第一驱动轮301-1以平行于第一方向的底盘框架中心线为对称轴，对称设置，第二从动轮304与另一个第一驱动轮301-2以平行于第一方向的底盘框架中心线为对称轴，对称设置，第一从动轮组的中轴线、第一驱动轮组30的中轴线以及第二驱动轮组40的中轴线形成工字形状。可以理解的是，第一从动轮303和第二从动轮304也设置在底盘框架下方的凹槽内，如图4中，第一从动轮303设置在凹槽505内，第二从动轮304设置在凹槽506内。

本实施方式提供的全向移动的底盘，通过对称设置从动轮，提高了该全向移动底盘的稳定性以及提高运动的速度，节省了驱动力。

本发明第三实施方式涉及一种全向移动的底盘系统，该全向移动的底盘系统的具体结构如图5所示，包括：操作终端2和如第一实施方式或第二实施方式中的全向移动的底盘1。操作终端2与全向移动的底盘1通信连接，用于发送运动指令；全向移动的底盘1根据运动指令运动。

具体的说，操作终端可以是具有处理功能、通信功能的电子设备，该操作终端可以与控制模块通信连接，其中，控制模块可以设置在该全向移动的底盘1中也可以被设置在全向移动底盘1的外部。操作终端可以获取用户输入的运动指令，还可以是根据外界的环境生成运动指令。操作终端可以独立于该全向移动的底盘1或者安装在该全向移动的底盘所对应的本体部件内。全向移动的底盘1中的控制模块接收该运动指令，并将该运动指令转换为驱动指令，通过驱动指令驱动第一驱动轮组和第二驱动轮组中的驱动电机，从而使得该全向移动的底盘1按照操作终端发出的运动指令运动。

不难发现，本实施方式为与第一实施方式相对应的系统实施例，本实施方式可与第一实施方式互相配合实施。第一实施方式中提到的相关技术细节在本实施方式中依然有效，为了减少重复，这里不再赘述。相应地，本实施方式中提到的相关技术细节也可应用在第一实施方式中。

其中，操作终端2和全向移动的底盘中控制模块中均包括：存储器和处理器，该存储器和处理器采用总线方式连接，总线可以包括任意数量的互联的总线和桥，总线将一个或多个处理器和存储器的各种电路链接在一起。总线还可以将诸如***设备、稳压器和功率管理电路等之类的各种其他电路链接在一起，这些都是本领域所公知的，因此，本文不再对其进行进一步描述。总线接口在总线和收发机之间提供接口。收发机可以是一个元件，也可以是多个元件，比如多个接收器和发送器，提供用于在传输介质上与各种其他装置通信的单元。经处理器处理的数据通过天线在无线介质上进行传输，进一步，天线还接收数据并将数据传送给处理器。

处理器负责管理总线和通常的处理，还可以提供各种功能，包括定时，***接口，电压调节、电源管理以及其他控制功能。而存储器可以被用于存储处理器在执行操作时所使用的数据。

本发明第四实施方式涉及一种机器人系统，该机器人系统的结构如图6所示，包括机器人本体3；以及如第一实施方式或第二实施方式中的全向移动的底盘1。

需要说明的是，机器人本体3可以为换电机器人本体、迎宾机器人本体等，该机器人本体3中可以包括操作终端；机器人本体3被放置在全向移动的底盘1的容纳槽102内。

本领域技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一个设备(可以是单片机，芯片等)或处理器(processor)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-OnlyMemory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

本领域的普通技术人员可以理解，上述各实施方式是实现本发明的具体实施例，而在实际应用中，可以在形式上和细节上对其作各种改变，而不偏离本发明的精神和范围。