阅读说明：本技术 经驾驶员验证的自助停车 (The self-service parking verified through driver ) 是由 ***·艾迪尔·阿万 阿赫麦德·本米蒙 ***·本米蒙 莫森·莱克哈尔-阿亚特 于 2017-04-27 设计创作，主要内容包括：一种用于自主车辆的控制器检测带有无线通信能力的智能手表或其他可佩戴装置上的表框的移动。驾驶员发起停车操纵。所述控制器只有在检测到所述表框的移动时才执行所述停车操纵,以便确保所述驾驶员在场并参与其中。如果所述表框的移动停止,则所述控制器将暂停所述停车操纵。在一些实施例中,所述表框的旋转方向将确定所述车辆是向前还是倒退地移动到停车位中。(A kind of movement of the controller detection with the bezel, cluster on the smartwatch or other wearable devices of wireless communication ability for autonomous vehicle.Driver initiates parking manoeuvres.The controller only detect the bezel, cluster it is mobile when just execute the parking manoeuvres, to ensure that the driver is on the scene and participates.If the mobile stopping of the bezel, cluster, the controller will suspend the parking manoeuvres.In some embodiments, the determination vehicle is to be moved in parking stall forward or with falling back by the direction of rotation of the bezel, cluster.)

经驾驶员验证的自助停车

背景技术

技术领域

本发明涉及自助停车车辆。

发明背景

大多数当前的自动停车解决方案都要求驾驶员出现在车辆内部，并可能使驾驶员占用车辆的加速器和制动控件。一些系统需要驾驶员站在车辆外部，但是给予驾驶员有限控制来执行停车操纵。停放车辆通常必须在具有对可用空余空间、传感器能见度、临时停车图等的严格约束的情况下进行。这些约束使自动停车解决方案在一些情景下(诸如市中心的‘紧凑停车位’)难以可靠地执行。当前的系统还发现难以处理常见的停车情景，像是将车辆停放在混乱的车道中、将车辆停放在车库中以及其他非常规情形。

一些系统要求驾驶员参与整个停车过程，尽管不一定控制车辆的移动。例如，在一些方法中，要求驾驶员在停车过程期间在智能手机屏幕上勾画形状(例如，圆形)以便指示驾驶员在场并参与其中。如果驾驶员停止提供输入，则自助停车操纵停止。在雨天或在当驾驶员正戴着手套的寒冷天气，这种方法是不切实际的。

本文所公开的系统和方法提供了用于将驾驶员辅助并入自动停车解决方案的改进方法。

具体实施方式

参考图1，系统100可包括容纳在车辆内的控制器102。车辆可包括本领域中已知的任何车辆。车辆可具有本领域中已知的任何车辆的所有结构和特征，包括车轮、耦接到车轮的传动系、耦接到传动系的发动机、转向系统、制动系统和本领域中已知包括在车辆中的其他系统。

如本文更详细地讨论，控制器102可执行自主导航和碰撞避免。特别地，可对图像数据、其他传感器数据和可能的音频数据进行分析以识别障碍物。

控制器102可从一个或多个成像装置104接收一个或多个图像流。例如，一个或多个相机可安装到车辆并输出由控制器102接收到的图像流。控制器102还可从一个或多个其他传感器106接收输出。传感器106可包括感测装置，诸如雷达(无线电探测和测距)、激光雷达(光探测和测距)、SONAR(声音导航和测距)等。传感器106可包括向控制器102提供一个或多个音频流的一个或多个传声器或传声器阵列。例如，一个或多个传声器或传声器阵列可安装到车辆的外部。传声器106可包括具有随角度而变化的灵敏度的定向传声器。

控制器102可执行碰撞避免模块108，所述碰撞避免模块108从成像装置104和传感器106接收信息流，使用所述信息流识别可能的障碍物，并且在将车辆引导到期望的目的地时采取措施规避它们。

碰撞避免模块108可包括停车模块110a。如下面更详细地描述，停车模块被编程为受制于障碍物规避约束并基于来自驾驶员的输入来识别停车空间并执行停车操纵。

碰撞避免模块108还可包括障碍物识别模块110b，所述障碍物识别模块110b对来自成像装置104和传感器106的信息流进行分析，并且识别潜在的障碍物，包括人、动物、车辆、建筑物、路沿以及其他对象和结构。

碰撞预测模块110c基于其当前轨迹来预测哪些障碍物很可能与车辆碰撞。碰撞预测模块110c可评估与障碍物识别模块110b所识别的对象碰撞的可能性。

决策模块110d可做出遵循当前轨迹、停车、加速、偏离轨迹等决策以便规避障碍物。碰撞预测模块110c预测潜在碰撞的方式和决策模块110d采取行动以避免潜在碰撞的方式可根据自主车辆领域中已知的任何方法或系统。

决策模块110d可通过致动控制车辆的方向和速度的一个或多个致动器112来控制车辆的轨迹。例如，致动器112可包括转向致动器114a、加速致动器114b和制动致动器114c。致动器114a-114c的配置可根据自主车辆领域中已知的此类致动器的任何实现方式。

驾驶员(或其他用户)的智能手表116可(诸如借助于BLUETOOTH、WI-FI、ANT+或某种其他无线连接，优选短程无线连接)与控制器102进行数据通信。例如，可使用BLUETOOTH低功耗(BLUETOOTH Low Energy，BLE)连接。智能手表116可表现为具有可旋转表框118的带有无线通信能力的智能手表或其他装置。例如，SAMSUNG GEAR S2/S3是包括作为输入装置的可旋转表框的智能手表。如下面所述，在一些实现方式中，表框的旋转是由用户提供的唯一输入。因此，可使用带有旋转表框118或旋钮的手表、指环或其他可佩戴物品，所述旋转表框118或旋钮能够发射旋转检测和旋转方向中的一者或两者。可省略其他智能手表功能性，诸如响应呼叫、跟踪用户移动、在屏幕上显示信息等的能力。

尽管本文所公开的系统和方法有利地用车辆外部的用户实现，但是本文归因于智能手表116的动作也可由耦接到控制器102的车载信息娱乐(in-vehicle infotainment，IVI)系统执行。例如，通过旋转IVI系统的旋钮而不是表框118。

图2是示出示例性计算装置200的框图。计算装置200可以用于执行各种程序，诸如本文所论述的那些程序。控制器102和智能手表116可具有计算装置200的属性中的一些或全部。

计算装置200包括一个或多个处理器202、一个或多个存储器装置204、一个或多个接口206、一个或多个大容量存储装置208、一个或多个输入/输出(I/O)装置210和显示装置230，所有这些装置都耦接到总线212。一个或多个处理器202包括执行存储在一个或多个存储器装置204和/或一个或多个大容量存储装置208中的指令的一个或多个处理器或控制器。一个或多个处理器202还可包括各种类型的计算机可读介质，诸如高速缓存存储器。

一个或多个存储器装置204包括各种计算机可读介质，诸如易失性存储器(例如，随机存取存储器(RAM)214)和/或非易失性存储器(例如，只读存储器(ROM)216)。一个或多个存储器装置204还可包括可重写ROM，诸如快闪存储器。

一个或多个大容量存储装置208包括各种计算机可读介质，诸如磁带、磁盘、光盘、固态存储器(例如，快闪存储器)等等。如图2所示，特定大容量存储装置是硬盘驱动器224。各种驱动器也可包括在一个或多个大容量存储装置208中，以使得能够从各种计算机可读介质进行读取和/或向各种计算机可读介质进行写入。一个或多个大容量存储装置208包括可移动介质226和/或不可移动介质。

一个或多个I/O装置210包括允许向计算装置200输入或从计算装置200检索数据和/或其他信息的各种装置。一个或多个示例性I/O装置210包括光标控制装置、键盘、小键盘、传声器、监视器或其他显示装置、扬声器、打印机、网络接口卡、调制解调器、镜头、CCD或其他图像捕获装置等。

显示装置230包括能够向计算装置200的一个或多个用户显示信息的任何类型的装置。显示装置230的示例包括监视器、显示终端、视频投影装置等。

一个或多个接口206包括允许计算装置200与其他系统、装置或计算环境进行交互的各种接口。一个或多个示例性接口206包括任何数量的不同网络接口220，诸如通向局域网(LAN)、广域网(WAN)、无线网络和互联网的接口。一个或多个其他接口包括用户接口218和***装置接口222。一个或多个接口206还可包括一个或多个***接口，诸如用于打印机、定点装置(鼠标、跟踪板等)、键盘等的接口。

总线212允许一个或多个处理器202、一个或多个存储器装置204、一个或多个接口206、一个或多个大容量存储装置208、一个或多个I/O装置210和显示装置230彼此通信，以及与耦接到总线212的其他装置或部件通信。总线212表示诸如系统总线、PCI总线、IEEE1394总线、USB总线等若干类型的总线结构中的一种或多种。

出于说明目的，程序和其他可执行程序部件在本文中被示出为离散块，但应当了解，此类程序和部件可在各种时间驻留在计算装置200的不同存储部件中，并且可由一个或多个处理器202执行。可替代地，本文所述的系统和程序可以在硬件或者硬件、软件和/或固件的组合中实现。例如，一个或多个专用集成电路(ASIC)可以被编程为执行本文所述的系统和程序中的一者或多者。

参考图3，所示出的方法300可由控制器102执行。方法300可包括接收302和自助停车的指令。可通过耦接到控制器102或智能手表116的输入装置来接收自助停车的指令。在驾驶员位于车辆外部时可执行自助停车。在一些实施例中，仅在用户在车辆外部时才由控制器102执行自助停车。例如，可评估来自智能手表116的无线信号(例如，BLUETOOTH或BLE信号)的强度以确定到智能手表116的距离是否大于高阈值。如果不是，则可阻止自助停车。同样，如果信号强度低于低阈值，表示距离太远，则可阻止自助停车。

可响应于步骤302的指令来执行方法300的其余步骤。方法300可包括评估304是否已经检测到(例如，在执行步骤304的评估的时间之前延伸的某个时间窗(例如，0.1至2ms)内检测到)表框的旋转。如果是，则控制器102致使车辆沿自助停车轨迹前进306。可根据自助停车车辆领域中已知的任何方法来确定自助停车轨迹。步骤306将包括检测车辆周围的障碍物，检测开放位置(或接收驾驶员对开放位置的选择)，并且确定在规避障碍物时会将车辆推进到开放位置的轨迹。步骤306还可包括在沿轨迹移动期间检测障碍物和移动，并且相应地进行调整以避免碰撞。

可递增地执行步骤306，并且可通过重复执行步骤304来周期性地中断步骤306。可替代地，步骤304可与步骤306并行执行，使得响应于检测到在时间窗内未检测到304表框旋转而中断步骤306。

如果在沿轨迹开始前进306之前或在沿轨迹前进306期间未检测到304表框旋转，则可暂停自助停车操纵308。如果在暂停308之后再次检测到304表框旋转，则如上面所述，处理可在步骤306处继续。如果在暂停之后确定取消310驾驶操纵，则自助停车操纵可结束，并且控制可返回给驾驶员以接管车辆的手动控制或再次调用自助停车。可通过检测到来自智能手表116的指示取消指令的信号，或者通过在某个阈值周期(例如，2至10秒)内未能检测到表框118的旋转来检测取消。

图4示出方法300的示例性执行。所示出的示例包括容纳控制器102的车辆400。用户可命令控制器102在作为障碍物的车辆404-408之间的停车位置402中自助停车。车辆400可包括向前面向相机104a、向后面向相机104b，并且可包括一个或多个侧向相机104c、104d。其他传感器106(诸如激光雷达传感器和雷达传感器)也安装到车辆，并且在其视野中具有停车位置402和其他车辆404-408。

驾驶员410调用自助停车操纵，并且随后使智能手表116的表框118旋转。作为响应，控制器102遍历到规避车辆404-408的停车位置402的轨迹412。当遍历轨迹时，控制器102继续监视障碍物并相应地调整轨迹412，这可包括暂时停止。同样，如果驾驶员停止使表框118旋转，则控制器102将暂停遍历轨迹412，直到再次检测到旋转为止。

图5示出用于使用智能手表116的表框118来控制自主停车操纵的替代方法500。所述方法可包括接收执行自助停车操纵的指令302，并且评估是否已经检测到表框旋转304。就方法300而言，如果未检测到表框旋转，则如上面所述，自助停车操纵暂停308并可被取消310。

然而，如果检测到表框旋转304，则方法500可包括评估表框的旋转是向左的502还是向右的504。如果旋转方向是向左的，则控制器102确定向后轨迹506，例如，将车辆引导朝向车辆后面的开放停车位置或在倒退方向上接近停车位置的轨迹。如果旋转方向是向右的，则控制器102确定向前轨迹508，例如，将车辆引导朝向车辆前面的开放停车位置或在向前方向上接近停车位置的轨迹。当然，可诸如根据用户偏好来切换向右旋转与向左旋转以及向后轨迹与向前轨迹之间的联系。

然后，方法500可包括沿步骤506或508选择的轨迹前进306，直到以与就方法300而言相同的方式检测到表框118的旋转停止304为止。在一些实施例中，旋转方向用于确定停车操纵的初始移动方向，此后旋转方向的变化将不会影响轨迹。在其他实施例中，在停车操纵期间，驾驶员可通过改变表框118的旋转方向来调用轨迹方向的变化。

在上面的公开中，已经参考附图，所述附图形成了本发明的一部分，并且其中通过图示的方式示出了可以实践本公开的具体实现方式。应当理解的是，在不脱离本公开的范围的情况下，可以利用其他实现方式并且可以做出结构改变。在本说明书中，对“一个实施例”、“实施例”、“示例性实施例”等的引用表明所描述的实施例可以包括特定特征、结构或特性，但是每个实施例可能不一定包括该特定特征、结构或特性。此外，此类短语不一定是指同一实施例。此外，当结合实施例来描述某一特定特征、结构或特性时，应当认为，无论是否明确描述，使得此类特征、结构或特性结合其他实施例起作用是在本领域的技术人员知识范围内的。

本文公开的系统、装置和方法的实现方式可包括或利用专用或通用计算机，包括计算机硬件，例如像一个或多个处理器和系统存储器，如本文所讨论的。本公开范围内的实现方式还可包括用于承载或存储计算机可执行指令和/或数据结构的物理和其他计算机可读介质。这种计算机可读介质可以是可由通用或专用计算机系统访问的任何可用介质。存储计算机可执行指令的计算机可读介质是计算机存储介质(装置)。承载计算机可执行指令的计算机可读介质是传输介质。因此，作为示例而非限制，本公开的实现方式可以包括至少两种截然不同的计算机可读介质：计算机存储介质(装置)和传输介质。

计算机存储介质(装置)包括：RAM、ROM、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、只读光盘驱动器(CD-ROM)、固态驱动器(“SSD”)(例如，基于RAM)、快闪存储器、相变存储器(“PCM”)、其他类型的存储器、其他光盘存储装置、磁盘存储装置或其他磁性存储装置、或可用于以计算机可执行指令或数据结构的形式存储期望的程序代码手段并且可由通用或专用计算机访问的任何其他介质。

本文所公开的装置、系统和方法的实现方式可通过计算机网络进行通信。“网络”被定义为能够在计算机系统和/或模块和/或其他电子装置之间传输电子数据的一个或多个数据链路。当通过网络或另一通信连接(硬连线、无线、或硬连线或无线的组合)向计算机传递或提供信息时，计算机将连接恰当地视为传输介质。传输介质可包括网络和/或数据链路，其可用于承载以计算机可执行指令或数据结构的形式的期望程序代码手段并且可由通用或专用计算机访问。以上的组合也应当包括在计算机可读介质的范围内。

计算机可执行指令包括例如在处理器中执行时使通用计算机、专用计算机或专用处理装置执行某个功能或功能组的指令和数据。计算机可执行指令可以是例如二进制文件、中间格式指令(诸如汇编语言)或者甚至源代码。尽管已经用特定于结构特征和/或方法动作的语言描述了本主题，但是应理解，在所附权利要求中定义的主题不必限于已描述的上述特征或动作。实情是，所述特征和动作被公开作为实施权利要求的示例性形式。

本领域技术人员将理解的是，本公开可以通过许多类型的计算机系统配置在网络计算环境中实践，所述计算机系统配置包括内置式车辆计算机、个人计算机、台式计算机、膝上型计算机、消息处理器、手持装置、多处理器系统、基于微处理器或可编程的消费电子产品、网络PC、小型计算机、大型计算机、移动电话、PDA、平板电脑、寻呼机、路由器、交换机、各种存储装置等。本公开还可以在本地和远程计算机系统两者都执行任务的分布式系统环境中实践，所述本地和远程计算机系统通过网络链接(通过硬连线数据链路、无线数据链路或通过硬连线和无线数据链路的组合)。在分布式计算环境中，程序模块可以位于本地存储器存储装置和远程存储器存储装置两者中。

此外，在适当的情况下，可以在以下中的一个或多个中执行本文描述的功能：硬件、软件、固件、数字部件或模拟部件。例如，可以对一个或多个专用集成电路(ASIC)编程以执行本文描述的系统和程序中的一个或多个。某些术语贯穿本说明书和权利要求书用于指代特定系统部件。如本领域技术人员将理解的，可以通过不同的名称来引用部件。本文件不意图区分名称不同但功能相同的部件。

应注意，上面所讨论的传感器实施例可以包括计算机硬件、软件、固件或它们的任何组合以执行其功能的至少一部分。例如，传感器可以包括被配置为在一个或多个处理器中执行的计算机代码，并且可以包括由计算机代码控制的硬件逻辑/电路。本文提供这些示例性装置是出于说明的目的，并非意图进行限制。如一个或多个相关领域技术人员所知晓的，本公开的实施例可在其他类型的装置中实现。本公开的至少一些实施例已涉及包括存储在任何计算机可用介质上的这种逻辑(例如，以软件的形式)的计算机程序产品。此类软件在一个或多个数据处理装置中执行时致使装置如本文所述地进行操作。

用于进行本发明的操作的计算机程序代码可用一种或多种编程语言的任何组合来编写，所述编程语言包括面向对象的编程语言(诸如Java、Smalltalk、C++等)，以及常规程序性编程语言(诸如“C”编程语言或类似的编程语言)。程序代码可完全在计算机系统上作为独立的软件封装、在独立的硬件单元上、部分地在与计算机间隔开某一距离的远程计算机上、或完全在远程计算机或服务器上来执行。在后一种情景中，远程计算机可通过包括局域网(LAN)或广域网(WAN)的任何类型的网络连接到计算机，或者可(例如，使用互联网服务提供商以通过互联网)与外部计算机形成连接。

上文参考根据本发明的实施例的方法、设备(系统)和计算机程序产品的流程图图解和/或框图来描述本发明。应当了解，流程图图解和/或框图中的每一个框以及流程图图解和/或框图中的框的组合可通过计算机程序指令或代码来实现。这些计算机程序指令可提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理设备的处理器以便产生一种机器，使得经由计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令构建用于实施流程图和/或框图的一个或多个方框中所指定的功能/动作的手段。

这些计算机程序指令还可存储在可引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式起作用的非暂时性计算机可读介质中，使得存储在计算机可读介质中的指令产生一种制品，所述制品包括实现流程图和/或框图的一个或多个方框中所指定的功能/动作的指令手段。

计算机程序指令还可加载到计算机或其他可编程数据处理设备上以致使在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤来产生计算机实现的过程，使得在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现流程图和/或框图的一个或多个方框中所指定的功能/动作的过程。

虽然上面已经描述了本公开的各种实施例，但是应当理解，它们仅以示例的方式呈现而非限制。对于相关领域的技术人员显而易见的是，在不脱离本公开的精神和范围的情况下，可以在其中进行形式和细节上的各种改变。因此，本公开的广度和范围不应受任何上述示例性实施例的限制，而应仅根据以下权利要求及其等同物来限定。已经出于说明和描述的目的呈现了前面的描述。其并非旨在穷尽或将本公开限制于所公开的精确形式。鉴于上述教导，许多修改和变化都是可能的。此外，应当注意，任何或所有上述替代实现方式可以期望的任何组合使用，以形成本公开的另外的混合实现方式。