具体实施方式

以下将结合附图，详细描述本发明的优选实施例，对本发明做进一步阐述。

首先，将结合图1~9描述根据本发明实施例的火车车厢门解锁机器人，用于火车车厢门的自动解锁打开，其应用场景很广。

如图1~9所示，本发明实施例的火车车厢门解锁机器人，包含：机架1、位置调节模块以及执行模块4。

具体地，如图1~9所示，在本实施例中，机架1起到支撑的作用，位置调节模块与机架1相连，用于进行位置调节，带动执行模块4在X、Y、Z坐标系内进行直线运动，使得执行模块4可以运动到工作位置，还可以使得执行模块4进行旋转运动，可以达到任意位置满足工作使用需求，执行模块4与位置调节模块的一侧相连，用于对外部的车厢门的锁扣进行剪切和夹持，实现火车车厢门的自动解扣。

进一步，如图1~5所示，在本实施例中，位置调节模块包含：第一主模组21、第一机械臂22、第二机械臂23、第三机械臂24以及第一驱动组件。第一主模组21设置在机架1上，第一主模组21用于提供X轴方向的驱动力，可以间接带动执行模块4进行X轴方向的运动，第一机械臂22的一端与第一主模组21的输出端相连，第二机械臂23的一端与第一机械臂22的另一端相连，第三机械臂24的一端与第二机械臂23的另一端相连，第三机械臂24的另一端与执行模块4的一侧相连，第二机械臂23和第三机械臂24用于通过位于其上第一驱动组件进行Y、Z轴方向的运动，第一驱动组件设置在第一机械臂22与第一主模组21的连接处、第一机械臂22与第二机械臂23的连接处、第二机械臂23与第三机械臂24的连接处以及第三机械臂24与执行模块4的连接处，位于第三机械臂24与执行模块4的连接处的第一驱动组件用于让执行模块4进行旋转。

进一步，如图1~5所示，在本实施例中，第一驱动组件为第一驱动关节251，第一驱动关节251设置在第一机械臂22与第一主模组21的连接处、第一机械臂22与第二机械臂23的连接处、第二机械臂23与第三机械臂24的连接处以及第三机械臂24与执行模块4的连接处，通过第一驱动关节251可以带动第一机械臂22、第二机械臂23以及第三机械臂24对执行模块4进行Y、Z轴方向的运动，且也可以让执行模块4进行旋转运动，从而让执行模块4可以达到任意位置，满足工作使用需求，提高便利。

进一步，如图6~9所示，在本实施例中，位置调节模块包含：第二主模组31、第一副模组32、第二副模组33以及第二驱动组件。第二主模组31设置在机架1上，第二主模组31用于提供X轴方向的驱动力，可以间接带动执行模块4进行X轴方向的运动，第一副模组32与第二主模组31的输出端相连，第一副模组32用于提供Y轴方向的驱动力，间接带动执行模块4进行Y轴方向的运动，第二副模组33与第一副模组32的输出端和执行模块4的一侧相连，第二副模组33用于提供Z轴方向的驱动力，间接带动执行模块4进行Z轴方向的运动，第二驱动组件设置在第二副模组33的输出端与执行模块4的一侧的连接处，第二驱动组件用于提供旋转力，带动执行模块4进行旋转，从而可实现执行模块4进行X、Y、Z轴方向的运动以及旋转运动，可以使执行模块4到达任意位置，满足工作使用要求，提高便捷性。

进一步，如图6~9所示，在本实施例中，第二驱动组件为第二驱动关节341，第二驱动关节341设置在第二副模组33的输出端与执行模块4的一侧的连接处，第二驱动关节可以带动执行模块4进行旋转，实现执行模块4的方向调节，为打开火车车厢门提高便利。

进一步，如图5所示，在本实施例中，执行模块4包含：壳体41、夹爪42、剪切刀43以及驱动装置44。壳体41与位置调节模块的一侧相连，壳体41用于支撑夹爪42、剪切刀43以及驱动装置44，夹爪42设置在壳体41的内部一侧，用于对火车车厢门的搭扣进行自动解扣，剪切刀43设置在壳体41的内部另一侧，剪切刀43用于对火车车厢门上绑扎的钢丝进行剪切，驱动装置44设置在壳体41的底部，用于驱动夹爪42和剪切刀43运动，驱动装置44可以采用电机驱动或者气动等。

进一步，如图5所示，在本实施例中，夹爪42和剪切刀43相互平行设置，可以防止相互在运动工作的时候相互干扰，保证使用的流畅性。

在使用的时候，先通过位置调节模块对执行模块4进行X、Y、Z轴方向以及旋转方向的调节，然后通过驱动装置44驱动剪切刀43运行，对火车车厢门的绑扎钢丝进行切断，然后在通过驱动装置44驱动夹爪42运行，对火车车厢门上的搭扣进行解扣，从而实现火车车厢门的自动打开。

以上，参照图1~12描述了根据本发明实施例的火车车厢门解锁机器人，可以采用机器人的形式自动断开车厢门上绑扎的钢丝，并且自动解开车厢门搭扣，无需人为，保护人员健康、提高人身安全性，提高无人化程度，更加的具备智能化。

需要说明的是，在本说明书中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包含……”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

尽管本发明的内容已经通过上述优选实施例作了详细介绍，但应当认识到上述的描述不应被认为是对本发明的限制。在本领域技术人员阅读了上述内容后，对于本发明的多种修改和替代都将是显而易见的。因此，本发明的保护范围应由所附的权利要求来限定。