阅读说明：本技术 车辆灯光的照射高度调节方法、装置、车辆及存储介质 (Method and device for adjusting irradiation height of vehicle light, vehicle and storage medium ) 是由 杨守超 刘丙辛 吴厚计 杨弘旭 李玲玉 张川 于 2021-07-26 设计创作，主要内容包括：本申请公开了一种车辆灯光的照射高度调节方法、装置、车辆及存储介质,其中,方法包括：检测车辆是否满足灯光照射调节条件；在检测到满足灯光照射调节条件时,计算车辆的当前车辆载荷变化值,并根据当前车辆载荷变化值识别车辆的当前俯仰状态；由俯仰状态匹配车辆的最佳照射高度,并基于最佳照射高度和当前照射高度之间的差值控制车辆的灯光设备执行对应的灯光照射调节动作。由此,解决了相关技术中车辆加减速过程中,通过降低滤波的频率调节车灯照射高度,导致调节过程中出现抖动的问题,大大提升了响应的快速性和准确性,大大降低了俯仰角测量的抖动影响,避免对来向车辆产生炫目,提高行车的安全性。(The application discloses method, device, vehicle and storage medium for adjusting irradiation height of vehicle light, wherein the method comprises the following steps: detecting whether the vehicle meets a light irradiation adjusting condition; when the condition that the light irradiation adjustment is met is detected, calculating a current vehicle load change value of the vehicle, and identifying the current pitching state of the vehicle according to the current vehicle load change value; and matching the optimal irradiation height of the vehicle through the pitching state, and controlling the lighting equipment of the vehicle to execute a corresponding lighting adjusting action based on the difference between the optimal irradiation height and the current irradiation height. From this, solved among the correlation technique vehicle acceleration and deceleration in-process, through reducing the frequency control car light irradiation height of filtering, lead to the problem that the shake appears in the accommodation process, promoted the rapidity and the accuracy of response greatly, greatly reduced every single move angle measuring shake influence, avoid dazzling the coming production to the vehicle, improve the security of driving a vehicle.)

具体实施方式

下面详细描述本申请的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。

下面参考附图描述本申请实施例的车辆灯光的照射高度调节方法、装置、车辆及存储介质。针对上述背景技术中心提到的相关技术中车辆加减速过程中，通过降低滤波的频率调节车灯照射高度，导致调节过程中出现抖动的问题，本申请提供了一种车辆灯光的照射高度调节方法，在该方法中，可以检测车辆是否满足灯光照射调节条件，并在检测到满足灯光照射调节条件时，计算车辆的当前车辆载荷变化值，并根据当前车辆载荷变化值识别车辆的当前俯仰状态，并由俯仰状态匹配车辆的最佳照射高度，并基于最佳照射高度和当前照射高度之间的差值控制车辆的灯光设备执行对应的灯光照射调节动作。由此，解决了相关技术中车辆加减速过程中，通过降低滤波的频率调节车灯照射高度，导致调节过程中出现抖动的问题，大大提升了响应的快速性和准确性，大大降低了俯仰角测量的抖动影响，避免对来向车辆产生炫目，提高行车的安全性。

具体而言，图1为本申请实施例所提供的一种车辆灯光的照射高度调节方法的流程示意图。

如图1所示，该车辆灯光的照射高度调节方法包括以下步骤：

在步骤S101中，检测车辆是否满足灯光照射调节条件。

可选地，在一些实施例中，检测车辆是否满足灯光照射调节条件，包括：采集车辆的实际速度；根据车辆的实际速度计算车辆的实际加速度或者实际减速度；在实际加速度或者实际减速度大于预设阈值时，判定满足灯光照射条件条件。

应当理解的是，当车辆处于加减速状态时，车辆前后轴动态载荷变化会引起车辆姿态俯仰变化，因此，本申请实施例可以根据车辆的实际速度判断是否会满足灯光照射调节条件。

具体地，预设阈值可以是用户预先设定的阈值，可以是通过有限次实验获取的阈值，也可以是通过有限次计算机仿真得到的阈值，在此不做具体限定。本申请实施例可以通过速度传感器采集车辆的实际速度，并根据车辆的实际速度计算车辆的实际加速度或者实际减速度，其中，计算车辆的实际加速度或者实际减速度的方法可以采用相关技术中的计算方法，为避免冗余，在此不做详细赘述；如果计算得到的实际加速度或者实际减速度大于预设阈值，则说明此时车辆灯光的俯仰角发生变化，需要尽心调节。在步骤S102中，在检测到满足灯光照射调节条件时，计算车辆的当前车辆载荷变化值，并根据当前车辆载荷变化值识别车辆的当前俯仰状态。

可选地，在一些实施例中，计算车辆的当前车辆载荷变化值，包括：根据实际加速度或者实际减速度、车辆的实际整车重量及实际车辆重心高度和实际轴距计算车辆的当前车辆载荷变化值。

具体地，如图2所示，在计算车辆的当前车辆载荷变化值时，主要包括以下步骤：

S201，开始。

S202，车辆水平静止空载，记录前后轴轮眉高度，以及高度传感器的电压值。其中，高度传感器安装于悬架和底盘连接处，轮眉下方。

也即是说，如图3所示，本申请实施例可以在车辆静态时，将其空载置于水平地面，记录起始的前后车身轮眉高度Lf₀和Lr₀，以及高度传感器的电压值。

S203，前轴逐渐加载，记录载荷重量，前后轴轮眉高度，采集前后高度传感器电压值。

S204，前轴逐渐加载，记录载荷重量，前后轴轮眉高度，采集前后高度传感器电压值。

S205，设定前后轴轮眉高度和载荷重量、轮眉高度和高度传感器的电压值的关系曲线。

具体地，本申请实施例可以分别给前后轴添加负载从0kg到最大负荷，每隔30kg加一次，采集前后车身轮眉高度变化，和采集高度传感器电压值，建立负载变化与前后车身轮眉高度的对应曲线，建立高度传感器电压与前后车身轮眉高度的关系曲线。

S206，结束。

由此，如图4和图5所示，在水平道路上，车辆由驾驶员操作加减速时，控制器接收整车采集的纵向加速度信号，结合车辆重心高度，和估计得整车重量，轴距，计算车辆的当前车辆载荷变化值：

ΔM＝K*Mt*α*H/L；

其中，K为加速度系数；Mt为整车质量；

Mt＝Mf+Mr；

其中，Mf为前轴载荷，Mr为后轴载荷；α为车辆加速度，H为车辆重心高度，此处重心高度变化很小，可忽略不计；L为轴距，为固定值。

可选地，在一些实施例中，根据当前车辆载荷变化值识别车辆的当前俯仰状态，包括：根据当前车辆载荷变化值基于变化值-前后车身轮眉高度的关系曲线预测实际前后轮眉高度值，以计算实际俯仰角；基于实际俯仰角确定当前俯仰状态。

具体而言，本申请实施例可以根据车辆载荷变化值与前后车身轮眉高度的对应关系曲线，得到预测的前后轮眉高度值，在得到预测的前后轮眉高度值时，本申请实施例可以在车辆加速度最大和减速度最大时，分别将前后车身轮眉高度的预测值与测量值进行比较判断，调整加速度与前后轴高度的对应的参数K曲线，即根据比较结果修正加速度与载荷变化量的公式系数，从而对预测的俯仰角进行自适应修正，保证俯仰角的预测值与实际值一致，以计算出车辆的实际俯仰角，从而基于实际俯仰角确定当前俯仰状态。

在步骤S103中，由俯仰状态匹配车辆的最佳照射高度，并基于最佳照射高度和当前照射高度之间的差值控制车辆的灯光设备执行对应的灯光照射调节动作。

应当理解的是，为保证车辆灯光的水平照射，当由于实际加速度或者实际减速度大于预设阈值时，本申请实施例可以根据计算到的俯仰状态匹配车辆的最佳照射高度，即保持车辆灯光的水平照射时需要维持的高度，根据最佳照射高度和当前照射高度之间的差值控制车辆的灯光设备执行对应的灯光照射调节动作。

为使得本领域技术人员进一步了解本申请实施例的车辆灯光的照射高度调节方法，下面结合具体实施例进行阐述。

如图6所示，该车辆灯光的照射高度调节方法，包括以下步骤：

S601，开始。

S602，获取车辆的水平加速度。

S603，计算预测的前后轴载荷变化量。

S604，根据载荷变化与轮眉高度的关系曲线计算预测的轮眉高度。

S605，在加速度最大最小值处比较预测的轮眉高度与观测的轮眉高度。

S606，根据比较结果修正加速度与载荷变化量的公式系数。

S607，计算实际的俯仰角。

S608，根据俯仰角调节近光灯照射角度。

S609，结束。

根据本申请实施例提出的车辆灯光的照射高度调节方法，可以检测车辆是否满足灯光照射调节条件，并在检测到满足灯光照射调节条件时，计算车辆的当前车辆载荷变化值，并根据当前车辆载荷变化值识别车辆的当前俯仰状态，并由俯仰状态匹配车辆的最佳照射高度，并基于最佳照射高度和当前照射高度之间的差值控制车辆的灯光设备执行对应的灯光照射调节动作。由此，解决了相关技术中车辆加减速过程中，通过降低滤波的频率调节车灯照射高度，导致调节过程中出现抖动的问题，大大提升了响应的快速性和准确性，大大降低了俯仰角测量的抖动影响，避免对来向车辆产生炫目，提高行车的安全性。

其次参照附图描述根据本申请实施例提出的车辆灯光的照射高度调节装置。

图7是本申请实施例的车辆灯光的照射高度调节装置的方框示意图。

如图7所示，该车辆灯光的照射高度调节装置10包括：检测模块100、识别模块200和第一控制模块300。

其中，检测模块100用于检测车辆是否满足灯光照射调节条件；

识别模块200用于在检测到满足灯光照射调节条件时，计算车辆的当前车辆载荷变化值，并根据当前车辆载荷变化值识别车辆的当前俯仰状态；以及

第一控制模块300用于由俯仰状态匹配车辆的最佳照射高度，并基于最佳照射高度和当前照射高度之间的差值控制车辆的灯光设备执行对应的灯光照射调节动作。

可选地，检测模块100具体用于：

采集车辆的实际速度；

根据车辆的实际速度计算车辆的实际加速度或者实际减速度；

在实际加速度或者实际减速度大于预设阈值时，判定满足灯光照射条件条件。

可选地，识别模块200具体用于：

根据实际加速度或者实际减速度、车辆的实际整车重量及实际车辆重心高度和实际轴距计算车辆的当前车辆载荷变化值。

可选地，识别模块200具体用于：

根据当前车辆载荷变化值基于变化值-前后车身轮眉高度的关系曲线预测实际前后轮眉高度值，以计算实际俯仰角；

基于实际俯仰角确定当前俯仰状态。

可选地，还包括：

匹配模块，用于在检测到未满足灯光照射调节条件时，根据车辆的车身轮眉的变化值匹配车辆的当前高度；

第一控制模块，用于根据当前高度计算灯光设备的目标照射高度，以控制灯光设备执行与目标照射高度对应的照亮动作。

需要说明的是，前述对车辆灯光的照射高度调节方法实施例的解释说明也适用于该实施例的车辆灯光的照射高度调节装置，此处不再赘述。

根据本申请实施例提出的车辆灯光的照射高度调节装置，可以检测车辆是否满足灯光照射调节条件，并在检测到满足灯光照射调节条件时，计算车辆的当前车辆载荷变化值，并根据当前车辆载荷变化值识别车辆的当前俯仰状态，并由俯仰状态匹配车辆的最佳照射高度，并基于最佳照射高度和当前照射高度之间的差值控制车辆的灯光设备执行对应的灯光照射调节动作。由此，解决了相关技术中车辆加减速过程中，通过降低滤波的频率调节车灯照射高度，导致调节过程中出现抖动的问题，大大提升了响应的快速性和准确性，大大降低了俯仰角测量的抖动影响，避免对来向车辆产生炫目，提高行车的安全性。

图8为本申请实施例提供的车辆的结构示意图。该车辆可以包括：

存储器801、处理器802及存储在存储器801上并可在处理器802上运行的计算机程序。

处理器802执行程序时实现上述实施例中提供的车辆灯光的照射高度调节方法。

进一步地，车辆还包括：

通信接口803，用于存储器801和处理器802之间的通信。

存储器801，用于存放可在处理器802上运行的计算机程序。

存储器801可能包含高速RAM存储器，也可能还包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。

如果存储器801、处理器802和通信接口803独立实现，则通信接口803、存储器801和处理器802可以通过总线相互连接并完成相互间的通信。总线可以是工业标准体系结构(Industry Standard Architecture，简称为ISA)总线、外部设备互连(PeripheralComponent，简称为PCI)总线或扩展工业标准体系结构(Extended Industry StandardArchitecture，简称为EISA)总线等。总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图8中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。

可选的，在具体实现上，如果存储器801、处理器802及通信接口803，集成在一块芯片上实现，则存储器801、处理器802及通信接口803可以通过内部接口完成相互间的通信。

处理器802可能是一个中央处理器(Central Processing Unit，简称为CPU)，或者是特定集成电路(Application Specific Integrated Circuit，简称为ASIC)，或者是被配置成实施本申请实施例的一个或多个集成电路。

本实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上的车辆灯光的照射高度调节方法。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或N个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本申请的描述中，“N个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更N个用于实现定制逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本申请的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本申请的实施例所属技术领域的技术人员所理解。

应当理解，本申请的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，N个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。如，如果用硬件来实现和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。

本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。