具体实施方式

实施例：

下面结合附图对本发明的具体实施方式进一步说明：

如图1-7所示，一种焦油渣收集、装料、运输、卸料系统，包括无轴螺旋输送机1、临时储渣槽2、装料密封装置3、焦油渣移动储料斗4、AGV小车5、卸料装置6、收料斗7与柱塞泵系统9。

设有2台无轴螺旋输送机1，4台焦油氨水澄清机械刮渣槽8两两对称分布，左侧的2台焦油氨水澄清机械刮渣槽8的放渣口分别通过φ159管道密封连接左侧的无轴螺旋输送机1顶部2个入料口，右侧的2台焦油氨水澄清机械刮渣槽8的放渣口分别通过φ159管道密封连接右侧的无轴螺旋输送机1顶部两个入料口，左右两侧无轴螺旋输送机1卸料口分别与临时储渣槽2顶部的入料口通过φ159管道密封相连，物料由无轴螺旋输送机1卸料口统一汇集到临时储渣槽2。

临时储渣槽2外部按螺旋方式盘旋分布热水管21进行加热。储渣槽下部排料口为φ450管道排放，连接450全密封电液动插板阀22，插板阀下方连接不锈钢膨胀节23以抵消热变形。

膨胀节23下方变径为φ219管道进入柱塞泵系统9，柱塞泵系统9采用ASBN-7型二次构造柱塞泵系统，柱塞泵系统9可以稳定的把焦油渣等半固半液的粘稠液体泵出，提升、输送焦油渣。柱塞泵系统9出口主管道为φ70钢管，设一分支管道，分支管道同为φ70钢管。

柱塞泵系统9出口主管道与分支管道上均设有电动球阀101，当来料是焦油渣时，主管道上电动球阀101打开，分支管道上电动球阀101关闭，焦油渣通过；当来料是水时或临时储渣槽2内积累水比较多，主管道上电动球阀101关闭，分支管道上电动球阀101打开，积水通过分支管道由柱塞泵系统9打回到焦油氨水澄清机械刮渣槽8内。

焦油渣移动储料斗4包括框架41、斗体42、配重杠杆43与密封盖44。框架41底部设有六个柱脚46来支撑储料斗，AGV小车5车架上有六个45度倒正方形锥槽51，方形锥槽51的底部为柱脚46尺寸+1mm的公差，可以在焦油渣移动储料斗4放下到AGV小车5车架上时，自动对中，不必运用各种探测仪器来确定储料斗是否归位。

斗体42固接在框架41内，斗体42侧面为半螺旋形，便于焦油渣倒出。框架41两侧面各有一条插槽45，焦油渣移动储料斗4倾倒时固定用。

焦油渣移动储料斗框架41外侧直角侧有转轴47，转轴47一端固定有焦油渣移动储料斗密封盖44，转轴另一端固定有配重杠杆43。这样密封盖44可以随着焦油渣移动储料斗4的倾倒而全面打开。

焦油渣移动储料斗密封盖44上安装有电动插板阀441，电动插板阀441打开，露出足够大的空洞来保证焦油渣的排放以及废气的收集、负压排出。焦油渣移动储料斗密封盖上的电动插板阀441上方有水封槽442。焦油渣移动储料斗密封盖44下方周边与储料斗体相交的部分粘接橡胶密封圈，使储料斗密封紧密。焦油渣移动储料斗密封盖44上安装有雷动料位计，用以测量焦油渣移动储料斗内的焦油渣储量，达到料位要求后，焦油渣停止供料。

装料密封装置3包括密封罩31、金属软管32、排气管33与第一液压缸34。密封罩31固接在第一液压缸34的推杆上，密封罩31顶部设有倒漏斗型收口，底部设有水平环形刀梁，金属软管32一端与柱塞泵系统9出口主管道相连，另一端从密封罩收口伸入密封罩31内；排气管33采用金属软管制作，一端伸入收口内，另一端与负压废气管道11相连。水平环形刀梁插入水封槽442中起到密封作用。

AGV小车5车架正前方制成平面的碰头52，在1米的宽度两侧为±60度的斜角，在目标区域的地面上，安装有导向框架以及定位卡槽，能够保证AGV小车的停车精度不大于10mm的范围。这样既保证的AGV小车的停车精度又减少了用于定位精度的各种测量，遥控设备的成本投资。

AGV小车5装备有电磁自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。三台AGV与控制计算机(控制台)，导航设备，充电设备以及周边附属设备组成AGV系统，在控制计算机的监控及任务调度下，AGV小车5可以准确的按照规定的路径行走，到达任务指定位置后，完成一系列的作业任务，控制计算机可根据AGV自身电量决定是否到充电区进行自动充电。

AGV小车5采用两后轮独立驱动差速转向，两前轮为万向轮的四轮结构形式。步进电机经减速器后通过驱动轮提供驱动力，当两轮运动速度不同时就可以实现差速转向。

①AGV小车5车体包括底盘、车架、壳体和控制室和相应的机械电气结构如减速箱、一体化闭环步进电机、车轮等所组成，是AGV小车5的基础部分。具有电动车辆的结构特征和无人驾驶自动作业的特殊要求。车架常用钢构件焊接而成，重心越低越有利于抗倾翻。板面安置移载装置、电控系统、按键、显示屏等。

②车架是整个AGV小车5的机体部分，主要用于安装轮子、光感应器、伺服电机和减速器。车架上面安装伺服电机驱动器、PCD板和电瓶。车架的设计选用铸造铝合金，牌号为6061，有足够的强度和硬度，质量比较轻，焊接性好。

③车轮采用实心橡胶轮胎。车体后面两主动轮为固定式驱动轮，与轮毂式电机相连。前面两个随动轮为旋转式随动轮，起支承和平衡小车的作用。

④为了避免AGV小车在系统出故障或有人员经过AGV小车工作路线时出现碰撞，AGV小车一般都带有障碍物探测及避撞、警音、警视、紧急停止等装置。另外，还有自动充电等辅助装置。

⑤控制台采用普通的PC机，控制台通过计算机网络接受主控计算机下达的AGV小车5输送任务，通过无线通讯系统实时采集各AGV小车5的状态信息。根据需求情况和当前各AGV小车运行情况，将调度命令传递给选定的AGV小车5。AGV小车5完成一次运输任务后在待命站等待下次任务。为了加快控制台和AGV小车5之间的无线通讯以及在此基础上的AGV小车5调度，编程中采用多线程的模式，使通讯和调度等各功能模块互不影响，加快系统速度。

⑥通讯系统一方面接受监控系统的命令，及时、准确地传送给其它各相应的子系统，完成监控系统所指定的动作:另一方面又接收各子系统的反馈信息，回送给监控系统，作为监控系统协调、管理、控制的依据。

⑦AGV导航系统的功能是保证AGV小车5沿正确路径行走，并保证一定行走精度。AGV小车采用电磁制导方式的固定路线导引方式。

⑧AGV小车5采用蓄电池作为使用的唯一电源。用来驱动车体、车上附属装置，如控制、通讯、安全等。

卸料装置6包括翻转体、齿条61与第二液压缸62；翻转体一端设有插条63，另一端设有半圆齿轮64，翻转体铰接在收料斗7上，半圆齿轮64与齿条61啮合，齿条61固接在第二液压缸62推杆上，第二液压缸62底座固接在收料斗7上。齿条61的伸缩由第二液压缸62带动，齿条61伸出带动半圆齿轮64转动，焦油渣移动储料斗4由插条63带动，以齿轮64为圆心转动，储料斗自然翻转，储料斗的密封盖44由配重杠杆43带动打开，储料斗内的焦油渣全部倾倒入收料斗7内。

一种焦油渣收集、装料、运输、卸料工艺，具体包括如下步骤：

1)焦油渣通过焦油氨水澄清机械刮渣槽9的放渣口进行排放，由无轴螺旋输送机1的入料口进入无轴螺旋输送机1，经过无轴螺旋输送机1输送汇集，焦油渣由无轴螺旋输送机1卸料口统一卸入临时储渣槽2。

2)焦油渣移动储料斗4放置在AGV小车5上，AGV小车5驶到装料密封装置3正下方，焦油渣移动储料斗4密封盖44电动插板阀441打开，装料密封装置第一液压缸34推动水平环形刀梁向下移动插入水封槽442内，实现密封；

3)临时储渣槽2内的焦油渣经柱塞泵系统9出口主管道，通过柱塞泵系统9泵入装料密封装置3的金属软管32，由金属软管32注入焦油渣移动储料斗4内；通过料位计测量焦油渣移动储料斗内焦油渣的量，到达设定值时，关闭主管道上电动球阀101，停止向焦油渣移动储料斗内注入焦油渣；

4)密封盖44电动插板阀441关闭，装料密封装置第一液压缸34带动水平环形刀梁向上移动，离开水封槽442；

5)若临时储渣槽内积水超过设定值，关闭柱塞泵系统9出口主管道电动球阀101，打开分支管道电动球阀101，积水通过柱塞泵系统9泵入焦油氨水澄清机械刮渣槽9内；

6)AGV小车5载着焦油渣移动储料斗4驶到收料斗7处，将卸料装置6插条63插入焦油渣移动储料斗4两侧插槽45内，卸料装置第二液压缸62带动焦油渣移动储料斗4翻转，储料斗的密封盖44由配重杠杆43带动打开，焦油渣移动储料斗4内的焦油渣倒入收料斗7内，便于对焦油渣的进一步利用。

本发明实现焦油渣集料、装料、运输、卸料过程的全密封及无害化，实现焦油渣集料、装料、运输、卸料的机械化与自动化。

以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。