具体实施方式

下面结合附图对本发明的具体实施方式作进一步详细说明。这些实施方式仅用于说明本发明，而并非对本发明的限制。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“顶”、“底”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

如图1和图2所示，在吊挂系统中，用于夹持裁片的衣架7上端设置有滚轮73，滚轮73的外周面上设置有凹面槽，衣架7采用悬吊的方式设置在环轨(未示出)上，滚轮73上的凹面槽与环轨相配合。工作时，依靠人工将裁片堆叠在放置平台3上，裁片分离装置2抓取位于裁片堆4最上层的裁片，机械手1从裁片分离装置2处获取裁片并将裁片挂到衣架7上，挂好后，该衣架7被环轨运输到相应的工作站中，完成对裁片的加工，同时下一个衣架7到达裁片叠放区，机械手1重复将裁片挂到衣架7上的工作，周而复始。

衣架7包括与滚轮73相连接的衣架本体71，衣架本体71底部设有多个用于容纳裁片的容纳槽711，容纳槽711的开口朝下，其开口处设有弹簧扣72，弹簧扣72的一端与衣架本体71相铰接。当机械手1将裁片放入容纳槽711中时，弹簧扣72的另一端可以将裁片压在容纳槽711中，实现将裁片挂在衣架7上。

本发明采用的机械手如图1和图3所示，其包括相互连接的移动组件5和夹持组件6，移动组件5驱动夹持组件6旋转和位移，带动夹持组件6靠近放置平台3或衣架7，其可以是工业机械臂、协作式机械臂或连杆机构。夹持组件6如图4所示，包括安装在支架61上的动夹爪62、驱动机构63、定夹爪64和辅助夹爪65，支架61与移动组件5相连接。其中，驱动机构63驱动动夹爪62靠近或远离定夹爪64，夹紧或松开裁片的中部。定夹爪64呈杆状，用于悬挂裁片，其长度大于动夹爪62的长度，较长的长度便于定夹爪64带着裁片进入容纳槽711中，避免动夹爪62与衣架7发生碰撞。辅助夹爪65设置在定夹爪64的下方，用于夹紧或松开裁片垂挂下来的两端部。

在本发明的一个具体实施例中，驱动机构63包括直线驱动件631和转轴633，动夹爪62呈L型。直线驱动件631的形式并不局限，可以为直线电机或伸缩气缸，其输出轴通过连接件632与动夹爪62的一端相铰接，连接件632优选地为Y型接头。转轴633通过安装板固定在支架61上，动夹爪62的中部与转轴633转动连接。当直线驱动件631工作时，其输出轴驱动动夹爪62绕转轴633转动，动夹爪62的另一端靠近或远离定夹爪64。动夹爪62可以位于定夹爪64的上方，也可以设置在定夹爪64的两侧，这几种设置方式均可以实现夹紧裁片中部的功能。除此之外，驱动机构63也可以为旋转驱动件，如旋转电机或旋转气缸，由其输出轴直接驱动L型或杆状的动夹爪62转动，同样可以实现前述功能。辅助夹爪65包括两个夹爪651，其可以为气动夹爪、电动夹爪或两个夹爪651、连杆和驱动件的组合形式，其优选地为气动夹爪，每个夹爪651的旋转角度为90°，打开状态下两个夹爪651之间的夹角为180°，夹紧状态下两者之间的夹角则为0°。由辅助夹爪65夹紧已有裁片底部的悬挂部分后再获取下一片裁片，可以确保裁片逐层叠放形成裁片组合。

结合图1-4，本发明吊挂系统裁片上料方法包括以下步骤：

S1、裁片分离装置2抓取并提升裁片一后，机械手1的移动组件5驱动夹持组件6靠近裁片分离装置2，此时定夹爪64位于裁片一中部的下方，裁片一处于定夹爪64和动夹爪62之间；

S2、动夹爪62在驱动机构63的驱动下靠近定夹爪64，夹紧裁片一中部；夹紧后，裁片分离装置2松开裁片一，裁片一悬挂在定夹爪64上，且两端向下垂落，呈折叠状；

S3、移动组件5带动夹持组件6远离裁片分离装置2并移动至安全区域，辅助夹爪65夹紧裁片一垂挂下来的两端部，防止裁片一底部摇晃摆动或脱落，影响后续叠放；接着动夹爪62在驱动机构63的驱动下远离定夹爪64，不再夹紧裁片一中部；

S4、裁片分离装置2抓取并提升裁片二后，机械手1的移动组件5驱动夹持组件6靠近裁片分离装置2，使得裁片一位于裁片二的正下方，裁片二处于裁片一和动夹爪62之间；

S5、动夹爪62在驱动机构63的驱动下靠近定夹爪64，夹紧裁片二中部；夹紧后，辅助夹爪65打开，不再夹紧裁片一垂挂下来的两端部，裁片分离装置2松开裁片二，裁片二叠放在裁片一上，形成裁片组合。

S6、若裁片组合中包含的裁片数大于2，重复上述步骤S3-S5，使得裁片三……裁片n依次叠放在裁片二上；

S7、待夹持组件6获取最后一片裁片，动夹爪62夹紧裁片组合的中部后，移动组件5带动夹持组件6移动至容纳槽711的开口处后向上移动，定夹爪64带动裁片组合推开弹簧扣72，裁片组合的中部进入容纳槽711中，定夹爪64继续向上移动一定距离，待弹簧扣72复位，弹簧扣72将裁片组合压在容纳槽711中，此时动夹爪62在驱动机构63的驱动下远离定夹爪64，移动组件5带动夹持组件6远离衣架7，定夹爪64与裁片组合分离，完成裁片组合的上料。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明技术原理的前提下，还可以做出若干改进和替换，这些改进和替换也应视为本发明的保护范围。