具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，包括但不限于对多个实施例的组合，都属于本申请保护的范围。

本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”等(如果存在)是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例例如能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

本申请的发明构思是：

为车辆安装主动式横向稳定杆，即在横向稳定杆与悬架连接的一端上设置执行机构，使得横向稳定杆的一端进行上下运动，使得横向稳定杆的位置和姿态发生改变，或者说产生扭转力矩，该力矩也称为反侧倾力矩，以抵消车辆转弯时产生的侧倾现象。同时，为执行机构对应设置调控应用或者调控程序，使得用户在车载的交互界面上或者是在移动端的调控设备上，直接调整调节控件，即可对应调整执行机构的控制参数，达到用户在预设范围内可以任意自定义车辆侧倾刚度。比如，车辆在负载不均时，造成车辆单边倾斜，或前后倾斜的情况下，用户通过调整车辆的侧倾刚度，使得左右或前后的侧倾刚度不同，从而使得车辆姿态回复正常。而这些都是在车辆设计时无法估量的，需要用户实时根据车辆的状态进行自定义调节，才能够实现的。

下面以具体地实施例对本申请的技术方案以及本申请的技术方案如何解决上述技术问题进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例中不再赘述。下面将结合附图，对本申请的实施例进行描述。

图1为本申请实施例提供的一种车辆侧倾刚度调节的应用场景示意图。如图1所示，车辆的前悬架，和/或后悬架上设置有主动式横向稳定杆101，在主动式横向稳定杆101与悬架、摆臂、车身三者中任意一个的连接处设置有执行机构102(图1中示出的为与悬架或摆臂连接的情况)。该执行机构通过上下运动的形式，使得横向稳定杆101的位置和状态发生改变，产生反侧倾力矩，从而调节车辆的侧倾刚度。需要说明的是，执行机构102可以为气动式的，也可以为液压式的，由电机压缩气体或者液体，实现上下运动。

车载端有交互界面120，移动端有调控应用110，两者都可以对执行机构102进行调控，从而实现车载刚度的调节。

在交互界面120上设置有前轮侧倾刚度调节控件121，以及后轮侧倾刚度调节控件122。用户通过调整调节控件121或调节控件122上滑块的位置，或者直接输入对应的数值，即可实现对车辆前/后侧倾刚度的调节。

对于移动端上的调控应用110，其上也设置有调节控件111和调节控件112，这两个控件可以对应前后横向稳定杆，也可以对应左右两侧的侧倾刚度，这样用户在车外发现车辆存在侧倾时，直接就通过移动端如手机，直接在调控应用110上，滑动调节控件111和/或调节控件112的滑块，即可实现对车辆侧倾刚度的调节，使得车辆的侧倾得以恢复，以克服车辆负载不均而易造成车辆侧翻的风险。

由图1可知，本申请所提供的车辆侧倾刚度调节方法可以应用于移动端、车载端，或者是两者结合的场景中，下面先对应用于移动端的场景进行详细介绍。

图2为本申请实施例提供的一种车辆侧倾刚度调节方法的流程示意图。如图2所示，本实施例中，该车辆侧倾刚度调节方法搭载在移动端，如手机、平板电脑、专用移动调节设备等，其具体步骤，包括：

S201、响应于用户对调节控件的操作指令，获取调节控件的当前状态以及侧倾刚度模型。

在本步骤中，侧倾刚度模型与当前车辆相对应，调节控件在当前车辆和/或移动端上。

在本实施例中，调节控件设置在移动端上，调节控件包括：交互界面上的调节滑块、按钮、数值输入框中的至少一个，当前状态包括：调节滑块在预设范围内的位置。

具体的，用户在检查车辆状况或者是在驾驶中，发现了车辆负载分布不均，存在左右侧倾或者是前后侧倾的情况时，可以打开移动端如手机上的调控应用，然后在调控应用的交互界面上，以触控的方式滑动调节控件上的调节滑块，使其在预设的范围内处于不同的位置，或者是点击增加按钮或减少按钮，使得滑块的位置进行移动，还可以是直接在文本框中，输入对应的数值，在输入后，滑块对应进行位置的移动。

调控应用获取调节滑块的位置，即为调节控件的当前状态。

同时，调控应用还需要获取当前车辆对应的侧倾刚度模型，如悬架在车辆发生侧倾时的行程与侧倾刚度的对应关系曲线，以针对当前车辆进行调节，并使得调控应用可以调节多种不同的车辆的侧倾刚度。

S202、利用侧倾刚度模型，根据当前状态，确定执行机构的控制参数。

在本步骤中，执行机构用于调整车辆上的横向稳定杆在悬架上的连接位置和工作状态。移动端的调控应用根据滑块位置与侧倾刚度的映射关系，得到该调节滑块的位置对应的侧倾刚度值。

图3为本申请实施例提供的一种悬架行程与前轮侧倾刚度的关系曲线的示意图。如图3所示，用户在调节上限和调节下限所规定的区域内，调整当前关系曲线的形状和分布，使得不同的悬架行程所对应的侧倾刚度发生变化，即用户通过调整前轮横向稳定杆的执行机构的当前关系曲线来确定置信机构的各个控制参数，使得车辆在转弯发生侧倾时，通过悬架上的高度传感器检测到悬架不同行程，对应调整执行机构进行上下运动，从而使得前轮横向稳定杆产生对应的反侧倾力矩，以增加或减少车辆的侧倾刚度。

图4为本申请实施例提供的一种悬架行程与后轮侧倾刚度的关系曲线的示意图。如图4所示，用户在调节上限和调节下限所规定的区域内，调整当前关系曲线的形状和分布，使得不同的悬架行程所对应的侧倾刚度发生变化，即用户通过调整后轮横向稳定杆的执行机构的当前关系曲线来确定置信机构的各个控制参数，使得车辆在转弯发生侧倾时，通过悬架上的高度传感器检测到悬架不同行程，对应调整执行机构进行上下运动，从而使得后轮横向稳定杆产生对应的反侧倾力矩，以增加或减少车辆的侧倾刚度。

S203、向执行机构发送控制参数，以使横向稳定杆对车辆产生满足预设要求的反侧倾力矩。

在本步骤中，移动端上的调控应用通过无线通讯或者有线通讯的形式，向当前车辆的底盘控制系统发送控制参数，使得底盘控制系统根据控制参数控制执行机构，调整横向稳定杆的位置和状态，使得横向稳定杆产生满足用户要求的反侧倾力矩，从而实现对车辆的侧倾刚度的自定义调节。

本实施例提供了一种车辆侧倾刚度调节方法，通过响应于用户对调节控件的操作指令，获取调节控件的当前状态以及侧倾刚度模型，该侧倾刚度模型与当前车辆相对应，调节控件在当前车辆和/或移动端上；然后利用侧倾刚度模型，根据当前状态，确定执行机构的控制参数，执行机构用于调整车辆上的横向稳定杆在悬架上的连接位置和工作状态；再向执行机构发送控制参数，以使横向稳定杆对车辆产生满足预设要求的反侧倾力矩。解决了如何实现用户自定义调节车辆侧倾刚度的技术问题。实现了用户在车内或者车外通过调节控件，随时根据车辆状况直接自定义调整车辆侧倾刚度的技术效果。

图5为本申请实施提供的另一种车辆侧倾刚度调节方法的流程示意图。如图5所示，本实施例中，该车辆侧倾刚度调节方法搭载在车辆的底盘控制系统中，其具体步骤，包括：

S501、获取悬架相对于预设参考位置的高度值以及在高度方向的加速度值。

在本步骤中，底盘控制系统从车辆底盘或悬架上的高度传感器以及加速度传感器上，获取到机械悬架相对于预设参考位置，如地面的高度值，以及在高度方向上的加速度值。

图6为本申请实施例提供的一种车辆底盘控制系统的结构示意图。底盘控制系统以底盘控制单元为核心，控制前主动稳定杆的执行机构和后主动稳定杆的执行机构调整前主动稳定杆和后主动稳定杆的位置和状态，使其产生反侧倾力矩，从而实现对车辆的机械悬架的侧倾刚度的主动调节效果。而机械悬架的状态则通过高度传感器和加速度传感器来检测，反馈给底盘控制单元。

底盘控制单元会将车辆的侧倾状态通过车载交互界面实时反馈给用户。这样用户就可通过车载的交互界面上的调节控件，自定义调整车辆的侧倾刚度。

S502、根据高度值以及加速度值确定车辆的侧倾状态。

在本实施例中，车辆上的底盘控制单元根据悬架的高度值以及加速度值来确定车辆的侧倾状态，如当前没有车辆转弯时，车辆是否发生了左右或前后侧倾，以及车辆转弯时，其左右或前后侧倾的幅度和加速度是否一致。

S503、若侧倾状态大于或等于预设侧倾阈值，则输出侧倾状态以及对应的提示信息。

在本步骤中，提示信息用于提示用户调整车辆的侧倾刚度。

具体的，当发现车辆状态不平衡，即在车辆没有转弯时，车辆也发生了左右或前后侧倾，或者是车辆转弯时，其左右或前后侧倾的幅度或加速度不一致，即侧倾状态大于或等于预设侧倾阈值时，在车载交互界面上输出预警提示信息。

S504、响应于用户对调节控件的操作指令，获取调节控件的当前状态以及侧倾刚度模型。

在本步骤中，调节控件包括：交互界面上的调节滑块、按钮、数值输入框中的至少一个，当前状态包括：调节滑块在预设范围内的位置、输入框当前数值、增加或减少按钮的按下次数等等，交互界面包括：车载显示屏，和/或移动通讯设备上的显示界面。在本实施例中，交互界面是车载显示屏。

在本实施例中，用户在车载交互界面如车辆的操控台上的触控式显示屏，或者是侧倾刚度调节按钮或调节旋钮上进行了调节操作，即输入了操作指令，底盘控制单元获取调节控件的当前位置，如显示屏上调节滑块的位置，或者是按钮所按次数，或旋钮的位置等。并且将存储在底盘控制单元的存储器中的当前车辆的侧倾刚度模型调用出来。

S505、利用侧倾刚度模型，根据当前状态，确定执行机构的控制参数。

在本步骤中，交互界面上还包括：执行机构在悬架上的调节行程与侧倾刚度的对应关系曲线、调节上限以及调节下限，调节控件用于在调节上限以及调节下限所围成的范围内调整对应关系曲线的形状。

侧倾刚度模型如图3和图4所示的对应关系曲线，通过调节控制当前状态，对该对应关系曲线的形状进行修正，然后，将修正后的对应关系曲线转换为对应的控制参数，即传感器所识别到悬架行程与侧倾刚度的数据对。

S506、向执行机构发送控制参数，以使横向稳定杆对车辆产生满足预设要求的反侧倾力矩。

在本实施例中，将上一步的数据对以数据表的形式进行存储，在底盘控制单元接收到传感器发生的检测信号时，进行对应的对比分析，从而得到主动稳定杆的执行机构所对应的控制参数，并向执行机构发生控制参数，使得横向稳定杆的杆端发生上下运动，产生反侧倾力矩，从而实现对车辆的侧倾刚度的自定义调整。

同时，在车辆的交互界面上也实时显示，调整后车辆悬架是否仍然处于侧倾不平衡的状况，以使用户进一步进行调整，直至消除车辆由于负载不均而引起的侧倾不平衡现象。

本实施例提供了一种车辆侧倾刚度调节方法，通过响应于用户对调节控件的操作指令，获取调节控件的当前状态以及侧倾刚度模型，该侧倾刚度模型与当前车辆相对应，调节控件在当前车辆和/或移动端上；然后利用侧倾刚度模型，根据当前状态，确定执行机构的控制参数，执行机构用于调整车辆上的横向稳定杆在悬架上的连接位置和工作状态；再向执行机构发送控制参数，以使横向稳定杆对车辆产生满足预设要求的反侧倾力矩。解决了如何实现用户自定义调节车辆侧倾刚度的技术问题。实现了用户在车内或者车外通过调节控件，随时根据车辆状况直接自定义调整车辆侧倾刚度的技术效果。

图7为本申请实施例提供的一种车辆侧倾刚度调节装置的结构示意图。该车辆侧倾刚度调节装置700可以通过软件、硬件或者两者的结合实现。

如图7所示，该车辆侧倾刚度调节装置700包括：

获取模块701，用于响应于用户对调节控件的操作指令，获取调节控件的当前状态以及侧倾刚度模型，该侧倾刚度模型与当前车辆相对应，调节控件在当前车辆和/或移动端上；

处理模块702，用于利用侧倾刚度模型，根据当前状态，确定执行机构的控制参数，执行机构用于调整车辆上的横向稳定杆在悬架上的连接位置和工作状态；向执行机构发送控制参数，以使横向稳定杆对车辆产生满足预设要求的反侧倾力矩。

在一种可能的设计中，调节控件包括：交互界面上的调节滑块、按钮、数值输入框中的至少一个，当前状态包括：调节滑块在预设范围内的位置。

可选的，交互界面包括：车载显示屏，和/或移动通讯设备上的显示界面。

在一种可能的设计中，交互界面上还包括：执行机构在悬架上的调节行程与侧倾刚度的对应关系曲线、调节上限以及调节下限，调节控件用于在调节上限以及调节下限所围成的范围内调整对应关系曲线的形状。

在一种可能的设计中，获取模块701，还用于获取悬架相对于预设参考位置的高度值以及在高度方向的加速度值；

处理模块702，还用于根据高度值以及加速度值确定车辆的侧倾状态；若侧倾状态大于或等于预设侧倾阈值，则输出侧倾状态以及对应的提示信息，提示信息用于提示用户调整车辆的侧倾刚度。

值得说明的是，图7所示实施例提供的装置，可以执行上述任一方法实施例中所提供的方法，其具体实现原理、技术特征、专业名词解释以及技术效果类似，在此不再赘述。

图8为本申请实施例提供的一种电子设备的结构示意图。如图8所示，该电子设备800，可以包括：至少一个处理器801和存储器802。图8示出的是以一个处理器为例的电子设备。

存储器802，用于存放程序。具体地，程序可以包括程序代码，程序代码包括计算机操作指令。

存储器802可能包含高速RAM存储器，也可能还包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。

处理器801用于执行存储器802存储的计算机执行指令，以实现以上各方法实施例所述的方法。

其中，处理器801可能是一个中央处理器(central processing unit，简称为CPU)，或者是特定集成电路(application specific integrated circuit，简称为ASIC)，或者是被配置成实施本申请实施例的一个或多个集成电路。

可选地，存储器802既可以是独立的，也可以跟处理器801集成在一起。当所述存储器802是独立于处理器801之外的器件时，所述电子设备800，还可以包括：

总线803，用于连接所述处理器801以及所述存储器802。总线可以是工业标准体系结构(industry standard architecture，简称为ISA)总线、外部设备互连(peripheralcomponent，PCI)总线或扩展工业标准体系结构(extended industry standardarchitecture，EISA)总线等。总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。

可选的，在具体实现上，如果存储器802和处理器801集成在一块芯片上实现，则存储器802和处理器801可以通过内部接口完成通信。

本申请实施例还提供一种车辆，包括：至少一个主动式横向稳定杆、侧倾刚度调节控件以及图8所示的实施例中任意一种可能的电子设备。

其中，主动式横向稳定杆的杆端与执行机构连接，执行机构用于使得主动式横向稳定杆的杆端进行上下运动，以使主动式横向稳定杆产生反侧倾力矩，执行机构与车辆的悬架或车身连接。

本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(read-only memory，ROM)、随机存取存储器(random accessmemory，RAM)、磁盘或者光盘等各种可以存储程序代码的介质，具体的，该计算机可读存储介质中存储有程序指令，程序指令用于上述各方法实施例中的方法。

本申请实施例还提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述各方法实施例中的方法。

本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本申请的其它实施方案。本申请旨在涵盖本申请的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本申请的一般性原理并包括本申请未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本申请的真正范围和精神由本申请的权利要求书指出。

应当理解的是，本申请并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本申请的范围仅由所附的权利要求书来限制。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的范围。