具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

实施例1

根据本发明实施例，提供了一种半主动激光导引头标定方法的流程图，如图1所示，该方法包括：

步骤S102，对所述半主动激光导引头的能量接收灵敏阈值进行标定。

计算所述半主动激光导引头整流罩处接收到的激光能量功率，根据所述半主动激光能量功率对所述半主动激光导引头的能量接收灵敏阈值进行标定。

具体地，将所述激光能量功率与标准半主动激光导引头能量接收灵敏阈值比对；根据比对结果计算得出所述半主动激光导引头的相关调整系数，并基于所述相关调整系数调整所述能量接收灵敏阈值。

其中，可以基于以下方法计算所述半主动激光导引头整流罩处接收到的激光能量功率：设置激光照射器发射的激光脉冲强度，以确定所述激光照射器在目标上的照度；基于所确定的照度计算目标亮度，并基于所述目标亮度计算所述半主动激光导引头整流罩处的照度；基于所述半主动激光导引头整流罩处的照度计算所述半主动激光导引头整流罩处接收到的激光能量功率。

在另外一个示例性实施例中，在对所述半主动激光导引头的能量接收灵敏阈值进行标定之前，所述方法还包括：通过飞焦级激光微能量传递标准，对所述半主动激光导引头的光电检测设备的激光光源辐射能量进行标定。

步骤S104，所述半主动激光导引头的瞬时视场进行标定。

对所述半主动激光导引头的瞬时视场进行标定包括：基于视场光阑孔径及光学系统的有效焦距来对所述半主动激光导引头的瞬时视场进行标定。

步骤S106，对所述半主动激光导引头的动态视场进行标定。

基于整流罩的通光孔径和整流罩前表面曲率半径理论上所能决定的半主动激光导引头动态视场，标定半主动激光导引头实际动态视场，来对所述半主动激光导引头的动态视场进行标定。

需要说明的是，对于前述的各方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本发明并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本发明，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作和模块并不一定是本发明所必须的。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到根据上述实施例的方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。

实施例2

本发明实施例提供了一种激光标定技术，具体涉及一种半主动激光导引头在半实物仿真中的标定技术，可应用于激光半主动导引头半实物仿真中对于半主动激光导引头的参数标定。如图2所示，该方法包括以下步骤：

步骤S202，能量接收灵敏阈值标定；

首先对激光导引头能量接收灵敏阈值进行标定，此为微能量计量问题，涉及到能量阈值范围标定与能量阈值精度标定。本方法首先满足对半主动激光导引头能量接收阈值范围标定与能量阈值精度标定的要求。

在本实施例中，依赖准确的飞焦级标准光光源，通过飞焦级激光微能量传递标准，对激光导引头光电检测设备的激光光源辐射能量进行严格标定。本实施例中激光光源能量范围为500PJ：1fJ(飞焦)。

为满足对激光导引头能量接收阈值的标定，本实施例设计了激光导引头整流罩处接收到的激光能量功率计算方法。

基于激光导引头整流罩处接收到的激光能量功率计算公式所计算得出的导引头整流罩处接收到的激光能量功率，对半主动激光导引头能量接收灵敏阈值进行标定。将半主动激光导引头接收能量计算值与标准半主动激光导引头能量接收灵敏阈值比对，根据比对结果计算得出导引头相关调整系数，从而调整半主动激光导引头能量接收灵敏阈值。

步骤S204，瞬时视场标定。

标定算法考虑了半主动激光导引头瞬时视场对于导引头整体性能的影响，主要原理是分别从目标方位探测精度与导引头捕获目标能力两个角度计算半主动激光导引头光学系统瞬时视场理想值，从而为选定半主动激光导引头光学系统瞬时视场提供依据。

步骤S206，动态视场标定。

标定算法考虑了半主动激光导引头动态视场(即为跟踪视场)对于导引头整体性能的影响。其中，半主动激光导引头动态视场是指光学系统的光轴可以偏离弹轴所形成的最大圆锥角度。

半主动激光导引头整流罩的通光孔径和整流罩前表面曲率半径理论上决定了半主动激光导引头动态视场。标定算法根据整流罩的通光孔径和整流罩前表面曲率半径理论上所能决定的半主动激光导引头动态视场，标定半主动激光导引头实际动态视场。

本发明实施例针对当前的半主动激光导引头标定方法的不足，提出一种对于激光导引头能量接收灵敏阈值、导引头瞬时视场、导引头动态视场进行标定的标定算法。通过调整导引头能量接收灵敏阈值、瞬时视场、动态视场参数以改善半主动激光导引头性能，具有原理简单、标定快速等优点，能够满足半主动激光导引头标定的各项需求，为相关标定算法的设计与实现提供了参考依据。

实施例3

本发明实施例提供了另外一种半主动激光导引头标定方法，如图3所示，具体包括以下步骤：

步骤S302，根据所述半主动激光能量功率对所述半主动激光导引头的能量接收灵敏阈值进行标定。

首先对激光导引头能量接收阈值进行标定，此为微能量计量问题，涉及到能量阈值范围标定与能量阈值精度标定。本实施例首先满足对半主动激光导引头能量接收阈值范围标定与能量阈值精度标定的要求。

半主动激光导引头标定方法依赖准确的飞焦级标准光光源，通过飞焦级激光微能量传递标准，对激光导引头光电检测设备的激光光源辐射能量进行严格标定。本算法依赖的激光光源能量范围为500PJ：1fJ(飞焦)。

为满足对激光导引头能量接收阈值的标定，设计了激光导引头整流罩处接收到的激光能量功率计算方法。具体计算方法如下：

为满足实际应用需求，假设激光照射器发射的激光脉冲强度为：

其中，Φ₀代表激光照射器发射的激光脉冲在经过折射后的功率，α代表光束发散角，I₀代表脉冲强度。

照射器在目标上的照度计算公式为：

其中，R₁代表激光照射器与目标之间距离，τ₁代表激光照射器与目标之间的大气透过率，θ_zm代表目标被照面中心到发射光源中心所引矢径和面法线的夹角，E_zm代表激光照射器在目标上的照度。

其中，目标反射系数为ρ，则目标亮度L_m计算公式为：

激光导引头整流罩处产生的照度计算公式为：

其中，A_m表示激光照射器在目标上形成的激光光斑面积，R₂表示目标与导引头的距离，τ₂表示目标与导引头之间的大气透过率，θ_d和θ_m分别代表连结导引头与目标光斑中心的矢径和两个面元法线之间形成夹角，E_d则代表激光导引头整流罩处产生的照度。

导引头整流罩处接收到的激光能量功率计算公式为：

其中，Φ代表导引头整流罩处接收到的激光能量功率，τ₁代表激光照射器与目标之间的大气透过率，τ₂表示目标与导引头之间的大气透过率，A_d代表传送至导引头的有效面积，A_m表示激光照射器在目标上形成的激光光斑面积，θ_zm代表目标被照面中心到发射光源中心所引矢径和面法线的夹角，θ_d代表连结半主动激光导引头与目标光斑中心的矢径和连结半主动激光导引头面元法线之间形成的夹角，θ_m代表连结半主动激光导引头与目标光斑中心的矢径和目标光斑中心面元法线之间形成的夹角，R₁代表激光照射器与目标之间距离，R₂表示目标与导引头的距离，α代表光束发散角。

其中，激光光斑趋于圆形，则有：

一般情况下，可以认为θ_d≈0且α≈0，于是有：

根据导引头整流罩处接收到的激光能量功率计算方法所计算得出的导引头整流罩处接收到的激光能量功率，对半主动激光导引头能量接收灵敏阈值进行标定。将半主动激光导引头接收能量计算值与标准半主动激光导引头能量接收灵敏阈值比对，根据比对结果计算得出导引头相关调整系数，从而调整半主动激光导引头能量接收灵敏阈值。

步骤S304，基于视场光阑孔径及光学系统的有效焦距来对所述半主动激光导引头的瞬时视场进行标定。

本实施例中，标定方法考虑了半主动激光导引头瞬时视场对于导引头整体性能的影响，主要原理是分别从目标方位探测精度与导引头捕获目标能力两个角度计算半主动激光导引头光学系统瞬时视场理想值，从而为选定半主动激光导引头光学系统瞬时视场提供依据。

具体计算方法如下：

瞬时视场2ω(2倍的ω)由视场光阑孔径d及光学系统的有效焦距f_ef确定：

步骤S306，基于整流罩的通光孔径和整流罩前表面曲率半径，来对所述半主动激光导引头的动态视场进行标定。

标定算法考虑了半主动激光导引头动态视场(即为跟踪视场)对于导引头整体性能的影响。其中，半主动激光导引头动态视场是指光学系统的光轴可以偏离弹轴所形成的最大圆锥角度。

半主动激光导引头整流罩的通光孔径和整流罩前表面曲率半径理论上决定了半主动激光导引头动态视场。标定算法根据整流罩的通光孔径和整流罩前表面曲率半径理论上所能决定的半主动激光导引头动态视场，标定半主动激光导引头实际动态视场。

具体计算方法如下：

D≥2R₀·sinΩ

其中，R₀为整流罩前表面的曲率半径，D为反射镜口径。而整流罩的曲率半径和厚度则由系统平衡像差的需要和导弹飞行时承受力等因素决定。

本实施例主要用于激光半主动导引头半实物仿真中对于半主动激光导引头的参数标定，通过调整导引头能量接收灵敏阈值、瞬时视场、动态视场参数以改善半主动激光导引头性能，具有原理简单、标定快速等优点，能够满足半主动激光导引头标定的各项需求，为相关标定算法的设计与实现提供了参考依据。

实施例4

本发明实施例提供了又一种半主动激光导引头标定方法，如图4所示，具体包括以下步骤：

步骤S402，能量接收灵敏阈值标定。

本实施例中需要确保准确的飞焦级标准光光源，因此，通过飞焦级激光微能量传递标准，对激光导引头光电检测设备的激光光源辐射能量进行严格标定。本实施例中的激光光源能量范围为500PJ～1fJ(飞焦)。

对激光导引头能量接收阈值进行标定，此为微能量计量问题，涉及到能量阈值范围标定与能量阈值精度标定。本方法首先满足对半主动激光导引头能量接收阈值范围标定与能量阈值精度标定的要求。

为满足对激光导引头能量接收阈值的标定，设计了激光导引头整流罩处接收到的激光能量功率计算方法。

根据导引头整流罩处接收到的激光能量功率计算公式所计算得出的导引头整流罩处接收到的激光能量功率，对半主动激光导引头能量接收灵敏阈值进行标定。将半主动激光导引头接收能量计算值与标准半主动激光导引头能量接收灵敏阈值比对，根据比对结果计算得出导引头相关调整系数，从而调整半主动激光导引头能量接收灵敏阈值。

步骤S404，瞬时视场标定。

本实施例的标定方法考虑了半主动激光导引头瞬时视场对于导引头整体性能的影响，主要原理是分别从目标方位探测精度与导引头捕获目标能力两个角度计算半主动激光导引头光学系统瞬时视场理想值，从而为选定半主动激光导引头光学系统瞬时视场提供依据。

步骤S406，动态视场标定。

标定算法考虑了半主动激光导引头动态视场(即为跟踪视场)对于导引头整体性能的影响。其中，半主动激光导引头动态视场是指光学系统的光轴可以偏离弹轴所形成的最大圆锥角度。

半主动激光导引头整流罩的通光孔径和整流罩前表面曲率半径理论上决定了半主动激光导引头动态视场。标定算法根据整流罩的通光孔径和整流罩前表面曲率半径理论上所能决定的半主动激光导引头动态视场，标定半主动激光导引头实际动态视场。

步骤S408，结束标定。

本发明实施例主要用于激光半主动导引头半实物仿真中对于半主动激光导引头的数据标定，通过调整导引头能量接收灵敏阈值、瞬时视场、动态视场参数以改善半主动激光导引头性能，具有原理简单、标定快速等优点，能够满足半主动激光导引头标定的各项需求，为相关标定算法的设计与实现提供了参考依据。

实施例5

根据本发明实施例，还提供了一种半主动激光导引头标定装置，用于实施上述实施例1至4的半主动激光导引头标定方法，如图5所示，该装置包括：

能量标定模块52，被配置为对所述半主动激光导引头的能量接收灵敏阈值进行标定；瞬时视场模块54，被配置为对所述半主动激光导引头的瞬时视场进行标定；动态视场模块56，被配置为对所述半主动激光导引头的动态视场进行标定。

在一个示例性实施方式中，能量标定模块52还被配置为计算所述半主动激光导引头整流罩处接收到的激光能量功率，根据所述半主动激光能量功率对所述半主动激光导引头的能量接收灵敏阈值进行标定。

具体地，将所述激光能量功率与标准半主动激光导引头能量接收灵敏阈值比对；根据比对结果计算得出所述半主动激光导引头的相关调整系数，并基于所述相关调整系数调整所述能量接收灵敏阈值。

在一个示例性实施方式中，能量标定模块52包括激光能量功率计算单元，被配置为：设置激光照射器发射的激光脉冲强度，以确定所述激光照射器在目标上的照度；基于所确定的照度计算目标亮度，并基于所述目标亮度计算所述半主动激光导引头整流罩处的照度；基于所述半主动激光导引头整流罩处的照度计算所述半主动激光导引头整流罩处接收到的激光能量功率。

在一个示例性实施方式中，能量标定模块52还被配置为：将所述激光能量功率与标准半主动激光导引头能量接收灵敏阈值比对；根据比对结果计算得出所述半主动激光导引头的相关调整系数，并基于所述相关调整系数调整所述能量接收灵敏阈值。

在一个示例性实施方式中，能量标定模块52包括辐射能量标定单元，被配置为通过飞焦级激光微能量传递标准，对所述半主动激光导引头的光电检测设备的激光光源辐射能量进行标定。

在一个示例性实施方式中，瞬时视场模块54被配置为基于视场光阑孔径及光学系统的有效焦距来对所述半主动激光导引头的瞬时视场进行标定。

在一个示例性实施方式中，动态视场模块56基于整流罩的通光孔径和整流罩前表面曲率半径理论上所能决定的半主动激光导引头动态视场，标定半主动激光导引头实际动态视场。

实施例6

根据本发明实施例，还提供了一种用于实施上述半主动激光导引头标定的服务器，如图6所示，该服务器包括半主动激光导引头标定系统。

半主动激光导引头标定系统包括激光导引头62、实施例5中的半主动激光导引头标定装置64和数据库66。半主动激光导引头标定装置64被配置为对激光导引头62进行标定，并将标定相关的数据存储在数据库66中。

可选地，本实施例中的具体示例可以参考上述实施例1至5中所描述的示例，本实施例在此不再赘述。

实施例7

本公开的实施例还提供了一种存储介质。可选地，在本实施例中，上述存储介质可以实施上述实施例1至4中所描述的方法。

可选地，在本实施例中，上述存储介质可以位于惯性导航系统的网络中的多个网络设备中的至少一个网络设备。

可选地，在本实施例中，上述存储介质可以包括但不限于：U盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

可选地，在本实施例中，处理器根据存储介质中已存储的程序代码执行上述实施例1至4中的方法。

实施例8

下面参考图7，其示出了适于用来实现本公开实施方式的计算机设备800的结构示意图。图7示出的计算机设备仅仅是一个示例，不应对本公开实施方式的功能和使用范围带来任何限制。

如图7所示，计算机设备800包括中央处理单元(CPU)801，其可以根据存储在只读存储器(ROM)802中的程序或者从存储部分808加载到随机访问存储器(RAM)803中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM803中，还存储有设备800操作所需的各种程序和数据。CPU801、ROM802以及RAM803通过总线804彼此相连。输入/输出(I/O)接口805也连接至总线804。

以下部件连接至I/O接口805：包括键盘、鼠标等的输入部分806；包括诸如阴极射线管(CRT)、液晶显示器(LCD)等以及扬声器等的输出部分807；包括硬盘等的存储部分808；以及包括诸如LAN卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分809。通信部分809经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器810也根据需要连接至I/O接口805。可拆卸介质811，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器810上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入存储部分808。

根据本公开的实施方式，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的实施方式包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施方式中，该计算机程序可以通过通信部分809从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质811被安装。在该计算机程序被中央处理单元(CPU)801执行时，执行本公开的方法中限定的上述功能。需要说明的是，本公开的计算机存储介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本公开中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本公开中，计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

上述实施例中的集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在上述计算机可读取的存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在存储介质中，包括若干指令用以使得一台或多台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。

在本发明的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的客户端，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。