具体实施方式

下面结合附图说明和实施例对本说明做进一步的说明。

实施例1

快递运输整理的过程中，需要将快递按照种类或者日期进行保存或者派件，现有技术中，大多是通过人力劳动进行分拣，该分拣方法效率极低已经无法满足目前的快递物发展的需求。其次，也有使用多个物流线在交叉处通过分拣机进行分拣，该方法对场地的需求较大，一般中小型的快递中转站是很难满足场地需求。

因此本实施例为了解决上述问题，研发出了一种基于物联网的搬运系统，通过适用于多种类型的快递夹取实现在同一个地理位置处上的分拣搬运，即提高了分拣效率同时降低了对空间的需求。

具体变现为；一种基于物联网的搬运系统，包括多组机械臂，按照分拣需求设置在不同的位置处进行区域化分拣搬运。为了能够在同一个机械臂的末端同时存在多种夹取功能，故机械臂的末端处设置有转动机构，且转动机构上设置有两组夹取机构，每组夹取机构上均安装有摄像头，所述摄像头共享一个数据平台。在上述结构中，转动机构的设置是为了根据当前快递包装的类型选用与之匹配的夹取机构，故使用现有转动机构即可，在本实施例中不做赘述。数据共享实现了当其中任何一个夹取机构上的摄像头对快递进行信息读取时，都能将数据上传到后台，后台根据当前的数据可以调用任何一个夹取机构，实现夹取机构的自由切换。

换言之，当其中任何一个夹取机构上的摄像头获取到当前快递包装类别的信息，数据会上传到数据平台中，数据平台可以调用转动机构上任何一个夹取机构部进行搬运转移。

在上述实施例中，摄像头被设置为获取当前快递的包装类别；所述转动机构被设置为根据包装类别切换夹取机构所在的位置，选用与包装类别相适配的夹取机构；将快递的包装类别分为软包装快递和硬包装快递。软包装快递为使用环保袋包装衣服、裤子、或者文件等快递；硬包装快递为纸质箱包装的快递，可以是易碎物品、也可以是食品等便于保护产品的快递包装。为了能够适用于以上两种包装的快递，夹取机构包括第一夹取机构和第二夹取机构，其中，第一夹取机构被设置为夹取软包装快递，换言之，第一夹取机构的夹持部能够对环保袋（易发生形变）产生有效的夹持。另外，第二夹取机构被设置夹取硬包装快递，即第二夹取机构可以夹持较大体积且不会轻易发生形变的物体。

在进一步的实施例中，如图1所示，第一夹取机构包括：连接在转动机构上的套筒101，套筒101的内部延其轴向设置有导通部，且套筒101的两端面为敞口结构，敞口结构与导通部相连通。在套筒101的活动端的边缘处铰接有四组夹持件102，且每组夹持件102的末端为夹持端103，即背离套筒101的一端为夹持端103，用于夹持快递。导通部的内部穿插有活动杆104，并在活动杆104的活动端处铰接有四组连接件105，每组连接件105的位置与夹持件102的位置相对应。为了驱动连接件105，连接件105驱动夹持件102，在套筒101的固定端处设置有伸缩件，在本实施例中，伸缩件为电动气缸。电动气缸的活塞杆传动连接活动杆104的固定端，在使用时，当伸缩件处于压缩状态时，活动杆104最大限度的位于所述套筒101内，此时夹持端103处于聚拢状态；反之夹持端103处于张开状态。

使用上述夹持件102实现对易变形的包装袋进行夹持，而一般使用的包装袋均为光滑的接触面，故容易发生滑动。为了解决这一技术问题，夹持端103为向轴线延伸预定高度的凸起。凸起的内壁为波纹面，增加接触时的摩擦力。适用于软包装快递，好比袋装或者带有一定的柔软度的快递，通过相互聚拢的夹持端103将相互的作用力有效的传递到快递上，同样适用于体积娇小的快递。

另一方面，为了能够夹取纸箱等其他包装的硬质包装快递，如图2所示，第二夹持机构包括：安装在转动机构处的安装件201，安装件201的两侧分别设置有第一抱持组件和第二抱持组件。第一驱动组件和第二驱动组件，设置在所述安装件201上。

与现有技术的不同之处在于，市场上使用的第一抱持组件的夹紧状态由第一驱动组件控制，第二抱持组件的夹紧状态由第二驱动组件控制。虽然会带来一定的夹持作用，但是在实际使用时，分别控制的第一抱持组件和第二抱持组件会出现不同步的现象，同时对箱体的作用力会有不对称的现象，因此会造成箱体倾斜或者滑落的问题。

所以在本实施例中，所述第一驱动组件被设置为驱动第一抱持组件与第二抱持组件中位于同一侧的抱持件做同向或者反向运动；所述第二驱动组件被设置为驱动第一抱持组件与第二抱持组件中位于另一侧的抱持件做同向或者反向运动。

在进一步的实施例中，第一抱持组件包括：第一外转轴202、第一内转轴203、第一抱持件204和第二抱持件208。其中第一外转轴202竖向可转动的安装在安装件201的一侧，第一内转轴203套接且转动连接在第一外转轴202内。第一抱持件204固定套接在所述第一外转轴202的底部，同时第三抱持件205固定在第一内转轴203的底部，且第一抱持件204与第三抱持件205分别设置在第一外转轴202的两侧。

第二抱持组件包括：第二外转轴206、第二内转轴207、第二抱持件208和第四抱持件209。其中第二外转轴206竖向可转动的安装在安装件201的另一侧，第二内转轴207套接且转动连接在第二外转轴206内。第二抱持件208固定在第二内转轴207的底部，同时第四抱持件209固定在第二外转轴206的底部，且第二抱持件208与第四抱持件209分别设置在第一外转轴202的两侧。所述第一驱动组件设置为同时驱动第一抱持件204和第四抱持件209做同向或者反向运动；所述第二驱动组件被设置为同时驱动第二抱持件208和第三抱持件205做同向或者反向运动。

为了实现上述交错传动控制，保证箱体两侧施压的压力等同，第一驱动组件包括：第一气缸210、第一连接套211、第二连接套212、第三连接套213和第一连接轴214。第一气缸210安装在安装件201上，且第一气缸210的活塞杆上铰接有第一连接套211。为了驱动第一外转轴202转动，故第一连接套211固定在套接在第一外转轴202上，且第一连接套211与活塞杆的铰接处与第三抱持件205同时位于第一外转轴202的一侧。第二连接套212和第三连接套213，分别固定于所述第一外转轴202和第二外转轴206；为了实现安装件201两侧的驱动，故第一连接轴214的两端分别铰接于第二连接套212和第三连接套213；所述第三连接套213与第一连接轴214的铰接处与第四抱持件209分别位于第二外转轴206的两侧。

在使用时，当第一气缸210的活塞杆处于拉伸状态时，与之铰接的第一连接套211和第二连接套212做顺时针转动（第二连接套212的铰接处被向远离第一气缸210的一侧推出），即与第一连接套211固定连接的第一外转轴202同样做顺时针转动。固定在第一外轴底部处的第一抱持件204做顺时针转动（向安装件201靠近）。第二连接套212在第一连接轴214的传动下，带动第三连接套213向第一气缸210所在反向靠近，即与第三连接套213固定连接的第二外转轴206同样做逆时针转动，因此固定在第二外转动轴底部的第四抱持件209做逆时针转动（向安装件201靠近），相互靠近的第一抱持件204和第四抱持件209起到夹紧的作用。

同样的，第二驱动组件包括：第二气缸215、第四连接套216、第五连接套217、第六连接套218和第二连接轴219。具体表现为：第二气缸215安装在安装件201上并与第一气缸210为背向设置，且第四连接套216铰接在第二气缸215的活塞杆上，同时为了驱动第二内转轴207的转动，故第四连接套216固定在第二内转轴207上。且第四连接套216与活塞杆的铰接处与第二抱持件208同时位于第二外转轴206的一侧。

第五连接套217和第六连接套218，分别固定于所述第二内转轴207和第一内转轴203；第二连接轴219的两端分别铰接于第五连接套217和第六连接套218；所述第六连接套218与第二连接轴219的铰接处与第三抱持件205分别位于第一外转轴202的两侧。

使用时，第二气缸215的活塞杆处于拉伸状态，与之传动连接的第四连接套216和第五连接套217带动第二内转轴207做顺时针转动，即与第二内转轴207固定连接的第二抱持件208做顺时针（向安装件201靠近）；第五连接套217在第二连接轴219的作用下，连接处向第二气缸215的反方向运动，则第六连接套218做逆时针转动，与第六连接套218固定连接的第一内转轴203做逆时针转动，故与第一内转动轴固定连接的第三抱持件205做逆时针转动（向安装件201靠近），相互靠近的第二抱持件208和第四抱持件209起到夹紧的作用。

通过上述结构，采用的是同一个驱动组件控制两个抱持组件中的对应的抱持部，增加夹持时施加在快递两侧的压力，加强夹持力度，同时符合夹取较重快递的需求。

基于物联网的搬运系统的搬运方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤一、摄像机获取当前快递的包装类别，若识别为软包装快递，则执行步骤二；若识别为硬包装快递，则执行步骤四；

步骤二、转动机构收到执行命令，将第一夹取机构转动到当前快递处；

步骤三、调节伸缩件，使伸缩件处拉伸状态，夹持端103张开，并移动机械臂使当前快递位于多个夹持端103形成的夹持空间内，再次调节伸缩件，使伸缩件处压缩状态，夹持端103聚拢夹紧当前快递，搬运转移；

步骤四、转动机构收到执行命令，将第二夹取机构转动到当前快递处；

步骤五、调节第一气缸210和第二气缸215均为顶出状态并移动机械臂使当前快递位于第一抱持件204、第二抱持件208、第三抱持件205和第四抱持件209构成的夹持空间内；再次调节第一气缸210和第二气缸215均为压缩状态并抱起当前快递位，搬运转移。

在另外一个实施例中，因为根据运输物件大小不同，故快递包装箱的大小也有所不同，使用同一个第二夹取机构进行夹取时，会在夹取范围上受到一定的限制，如果第二夹取机构中的安装件201的长度较短，则不适合夹取较大的箱体；反之如果第二夹取机构中的安装件201的长度过长，则不适合夹取较小的箱体。

故在本实施例中，夹取机构包括第一夹取机构、第二夹取机构和第三夹取机构。第一夹取机构的结构与上述实施例中的第一夹取机构结构相同，故不做赘述。第二夹取机构与第三夹取机构的结构相同，且相同于上述实施例中的第二夹取机构，在本实施例中，第三夹取机构与第二夹取机构的不同之处在于安装件的长度设定。

安装件的长度根据硬包装快递的长度所在的范围分为至少两级，包括一级安装件、二级安装件、…、n级安装件，其中n为大于等于2的整数；定义硬包装快递的长度为L，则安装件等级的选用符合以下条件：n= L/ n₁，n取整；其中，n₁为使用一级安装件时第二夹持机构夹取的最大长度；定义抱持件的长度为m，则m=（0.6~0.8）L。在本实施例中，n=2。

当摄像机识别出来的快递包装箱的长度为小于L时，则调用设置有一级安装件的第二夹取机构，如果识别出来的快递包装箱的长度在L与2L之间，则调用设置有二级安装件的第二夹取机构。

基于上述描述，搬运系统的搬运方法还包括：摄像机获取硬包装快递的长度，根据长度所在的范围选用具有与之相适配的安装件的第二夹持机构。