阅读说明：本技术 一种连杆举升机构 (Connecting rod lifting mechanism ) 是由 冯金龙 贾鹏 苏宇 刘俏 孙铁华 于 2020-05-13 设计创作，主要内容包括：本发明涉及物流AGV小车领域,具体地说是一种连杆举升机构,包括连杆组件、承载盘、平衡杆、驱动装置、凸轮和驱动连杆,其中连杆组件包括中间连杆和设于所述中间连杆两端的摆臂组件,所述摆臂组件包括第一摆臂和第二摆臂,其中第一摆臂下端与车体铰接、上端与第二摆臂下端铰接,且第一摆臂和第二摆臂铰接处与中间连杆对应端部连接,第二摆臂上端与承载盘相连,驱动连杆一端与任一侧摆臂组件中的第一摆臂和第二摆臂铰接处铰接,另一端与凸轮铰接,且所述凸轮通过驱动装置驱动摆动,平衡杆一端铰接于车体上,另一端与所述承载盘连接。本发明整体结构紧凑、升降准确且承载大,能够满足物流AGV小车尺寸变小、负载变大的发展要求。(The invention relates to the field of logistics AGV trolleys, in particular to a connecting rod lifting mechanism which comprises a connecting rod assembly, a bearing disc, a balancing rod, a driving device, a cam and a driving connecting rod, wherein the connecting rod assembly comprises a middle connecting rod and swing arm assemblies arranged at two ends of the middle connecting rod, each swing arm assembly comprises a first swing arm and a second swing arm, the lower end of each first swing arm is hinged with a trolley body, the upper end of each first swing arm is hinged with the lower end of each second swing arm, the hinged parts of the first swing arms and the second swing arms are connected with the corresponding end parts of the middle connecting rod, the upper end of each second swing arm is connected with the bearing disc, one end of each driving connecting rod is hinged with the hinged parts of the first swing arms and the second swing arms in any side swing arm assembly, the other end of each driving connecting rod is hinged with the cam, the cam is driven to swing through the driving device, one end of the balancing rod is hinged to the trolley body, and the other end of the balancing rod is connected with the bearing disc. The automatic lifting device is compact in overall structure, accurate in lifting and large in bearing capacity, and can meet the development requirements of small size and large load of the logistics AGV.)

一种连杆举升机构

技术领域

本发明涉及AGV小车领域，具体地说是一种连杆举升机构。

背景技术

随着物流仓储行业的发展，市场对物流AGV(Automated Guided Vehicle)小车的需求愈来愈多，并且对物流AGV小车的要求也越来越高，其中为了满足物流AGV小车尺寸变小、负载变大的市场需求，各种小尺寸大负载的AGV小车应运而生，而结构简单、空间小、负载能力强的举升机构是小尺寸大负载AGV小车不可或缺的部分，但现有技术中的物流AGV小车举升结构多以凸轮导轨、丝杠导轨等结构实现举升，尺寸较大，占用空间较多，不利于物流AGV小车的内部整体布局，无法满足要求。

发明内容

本发明的目的在于提供一种连杆举升机构，整体结构紧凑、升降准确且承载大，能够满足物流AGV小车尺寸变小、负载变大的发展要求。

本发明的目的是通过以下技术方案来实现的：

一种连杆举升机构，包括连杆组件、承载盘、平衡杆、驱动装置、凸轮和驱动连杆，其中连杆组件包括中间连杆和设于所述中间连杆两端的摆臂组件，所述摆臂组件包括第一摆臂和第二摆臂，其中第一摆臂下端与车体铰接、上端与第二摆臂下端铰接，且第一摆臂和第二摆臂铰接处与中间连杆对应端部连接，第二摆臂上端与承载盘相连，驱动连杆一端与任一侧摆臂组件中的第一摆臂和第二摆臂铰接处铰接，另一端与凸轮铰接，且所述凸轮通过驱动装置驱动摆动，平衡杆一端铰接于车体上，另一端与所述承载盘铰接。

所述车体内设有摆臂支座，且所述第一摆臂下端通过第一销轴铰接于所述摆臂支座上。

所述第一摆臂上端通过第二销轴与所述第二摆臂下端铰接，且所述中间连杆两端以及所述驱动连杆远离凸轮一端分别安装于对应摆臂组件的第二销轴上。

所述第二摆臂上端通过第三销轴与一个连接块铰接，所述连接块与所述承载盘固连。

所述车体内设有平衡杆支座，所述承载盘上设有连接耳，所述平衡杆一端铰接于所述平衡杆支座上，另一端设有连接板与承载盘上对应的连接耳铰接。

所述摆臂组件两侧均设有中间连杆和平衡杆，且所述平衡杆设于对应侧中间连杆的上方。

所述驱动装置包括相连的减速机和电机，车体内设有轴承座，所述减速机安装于所述轴承座上且输出轴与所述凸轮连接。

所述平衡杆端部设有连接板与所述承载盘相连，且当承载盘处于举升高位时，远离驱动连杆一侧的摆臂组件中的第一摆臂和第二摆臂以及所述平衡杆端部的连接板处于同一垂线上。

当承载盘处于举升低位时，所述凸轮、驱动连杆和中间连杆处于同一直线上。

所述摆臂组件在举升高位时的摆臂顶点和摆臂低点以及在举升低位时的摆臂顶点和摆臂低点均处于同一垂线上。

本发明的优点与积极效果为：

1、本发明利用连杆组件中的中间连杆移动驱动两侧摆臂组件摆动，进而实现承载盘的举升动作，整体结构紧凑，并且利用平衡杆控制保证无论承载盘处于举升低位还是举升高位，摆臂组件的摆臂顶点与摆臂低点始终处于同一条垂直线上，从而保证货物升降的准确性。

2、本发明采用机构死点设计，在有限尺寸内使承载达到最大。

3、本发明装配方便，强度高，能够满足物流AGV小车尺寸变小、负载变大的发展要求，且内部布局美观。

附图说明

图1为本发明安装在AGV小车上的示意图，

图2为图1中的连杆组件示意图，

图3为图1中的驱动装置示意图，

图4为图1中的承载盘示意图，

图5为本发明的工作原理示意图一，

图6为本发明的工作原理示意图二。

其中，1为连杆组件，101为中间连杆，102为第二摆臂，103为第一摆臂，104为摆臂支座，105为第一销轴，106为第二销轴，107为第三销轴，2为承载盘，201为连接孔，202为连接耳，3为平衡杆，301为连接板，4为驱动装置，401为电机，402为减速机，403为轴承座，5为凸轮，6为平衡杆支座，7为驱动连杆，8为连接块，9为车体，10为摆臂顶点，11为摆臂低点。

具体实施方式

下面结合附图对本发明作进一步详述。

如图1～6所示，本发明包括连杆组件1、承载盘2、平衡杆3、驱动装置4、凸轮5和驱动连杆7，其中连杆组件1包括中间连杆101和分设于所述中间连杆101两端的摆臂组件，所述摆臂组件包括第一摆臂103和第二摆臂102，其中第一摆臂103下端与车体9底盘铰接、上端与第二摆臂102下端铰接，并且第一摆臂103和第二摆臂102铰接处与中间连杆101对应端部连接，第二摆臂102上端设有连接块8与承载盘2相连，驱动连杆7一端与任一侧摆臂组件中的第一摆臂103和第二摆臂102铰接处铰接，另一端与凸轮5铰接，所述凸轮5通过驱动装置4驱动摆动，平衡杆3一端铰接于车体9底盘上，另一端与所述承载盘2铰接。如图5～6所示，本发明的驱动装置4通过凸轮5和驱动连杆7驱动所述连杆组件1两侧的摆臂组件摆动，进而通过摆臂组件实现承载盘2的升降动作，另外本发明通过平衡杆3进行自由度控制，并通过对四个摆臂及平衡杆3的尺寸计算优化，减少连杆组件1升降过程中的中间连杆101水平位移，并保证承载盘2无论处于举升低位还是处于举升高位，所述摆臂组件的摆臂顶点10与摆臂低点11始终处于同一条垂直线上，从而保证货物升降的准确性。

如图2所示，所述车体9底盘上设有摆臂支座104，所述第一摆臂103下端通过第一销轴105铰接于对应的摆臂支座104上，所述第一摆臂103上端通过第二销轴106与所述第二摆臂102下端铰接，并且所述中间连杆101两端以及所述驱动连杆7远离凸轮5一端分别安装于对应摆臂组件的第二销轴106上，所述第二摆臂102上端通过第三销轴107与所述连接块8铰接，所述承载盘2通过螺栓与所述连接块8连接，如图4所示，所述承载盘2上设有供螺栓穿过的连接孔201。

如图1所示，所述车体9底盘上靠近驱动装置4一侧设有平衡杆支座6，如图4所示，所述承载盘2上设有连接耳202，所述平衡杆3一端通过销轴铰接于平衡杆支座6上，所述平衡杆3另一端设有连接板301与承载盘2上对应的连接耳202铰接。

如图1～2所示，所述摆臂组件两侧均设有中间连杆101和平衡杆3，且所述平衡杆3设于对应侧中间连杆101的上方。

如图3所示，本实施例中，所述驱动装置4包括相连的减速机402和电机401，并且车体9底盘上设有一个轴承座403，所述减速机402安装于所述轴承座403上且输出轴与所述凸轮5连接。

如图5所示，当承载盘2处于举升高位时，远离驱动连杆7一侧的摆臂组件中的第一摆臂103和第二摆臂102以及所述平衡杆3端部的连接板301处于同一垂直线上，且此时为连杆组件1的死点位置，在有限尺寸内可使承载达到最大。

如图6所示，当承载盘2处于举升低位时，所述摆臂组件的摆臂顶点10通过所述平衡杆3控制调整依然与所述摆臂组件的摆臂低点11处于同一垂线上，并且此时所述凸轮5、驱动连杆7和中间连杆101处于同一直线上，也即处于死点位置，同样保证承载。

本发明的工作原理为：

如图5～6所示，本发明工作时，驱动装置4通过凸轮5和驱动连杆7驱动所述连杆组件1中的中间连杆101移动，进而驱动所述连杆组件1两侧的摆臂组件摆动实现承载盘2的升降动作，并且本发明通过平衡杆3进行自由度控制，并通过对四个摆臂及平衡杆3的尺寸计算优化，在减少连杆组件1升降过程中的中间连杆101水平位移同时，保证承载盘2无论处于举升低位还是处于举升高位，所述摆臂组件的摆臂顶点10与摆臂低点11始终处于同一条垂直线上，进而保证货物升降的准确性，其中如图5所示，当承载盘2处于举升高位时，远离驱动连杆7一侧的摆臂组件中的第一摆臂103和第二摆臂102以及所述平衡杆3端部的连接板301处于同一垂直线上，此时为连杆组件1的死点位置，如图6所示，当承载盘2处于举升低位时，所述凸轮5、驱动连杆7和中间连杆101处于死点位置，本发明采用机构死点设计，在有限尺寸内使承载达到最大。