具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施例。虽然附图中显示了本公开的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本公开，并且能够将本公开的范围完整的传达给本领域的技术人员。

实施例一

本发明的实施例提供了一种控制电液复合踏板的方法，如图1所示，该方法应用于整车控制器101中，该整车控制器101连接电机控制器102、制动踏板103以及液压控制器104，该电机控制102连接电机，用于根据制动力控制电机。

如图2所示，该方法包括：

S201，获取制动踏板的行程开度；

S202，判断行程开度是否小于或等于预设开度；

S203，若是，控制电机控制器按照第一线性变化趋势输出电制动力矩；

S204，若否，控制液压控制器按照第二线性变化趋势输出液压制动力矩，且控制电机控制器按照第三线性变化趋势输出电制动力矩，以使得随着制动踏板的行程变化，该液压制动力矩和电制动力矩总和的变化与第一线性变化趋势相同。

在具体的实施方式中，该制动踏板处设置有行程开度传感器，用于检测制动踏板的行程开度，通过对制动踏板的行程开度的检测，将该行程开度发送至整车控制器101，整车控制器101基于该行程开度进行控制。

第一阶段，在行程开度小于或等于预设开度时，执行S203，控制电机控制器102按照第一线性变化趋势输出电制动力矩。在该第一阶段中，对液压控制器不进行控制。

其中，该预设开度具体根据不同的车辆进行设置，比如，预设开度为25％，或者30％等，在此并不做限定。

在行程开度较小时，即未超过预设开度时，通过电机控制器102输出电制动力矩，满足当前行程开度所对应的力矩需求。

在控制电机控制器102输出电制动力矩时，是按照第一线性变化趋势进行输出，该第一线性变化趋势所对应的第一斜率。

因此，在控制电机控制器102按照第一线性变化趋势输出电制动力矩时，具体是，获取电制动力矩最大值；基于电制动力矩最大值和预设开度，确定第一线性变化趋势的第一斜率；基于该行程开度和第一斜率，控制电机控制器102按照第一斜率输出电制动力矩。

其中，在确定第一斜率时，具体是根据电制动力矩最大值Tdmax和预设开度Kz，从而得到该第一线性变化趋势的第一斜率K1＝Tdmax/Kz。

具体根据如图3所示的图示，根据在行程开度为0时，对应的电制动力矩也为0，以及在行程开度为预设开度Kz时，达到对应的电制动力矩为电制动力矩最大值Tdmax，由此得到在该第一线性变化曲线上的两个点，基于这两个点的坐标，获得该第一斜率K1＝Tdmax/Kz。

在确定电机控制器按照第一斜率输出电制动力矩时，具体是根据行程开度和第一斜率来确定的。

具体如图3所示，电制动力矩Td1＝K1*Kp，其中Kp为该行程开度的值，该值随着行程开度的变化而变化。

第二阶段，在行程开度大于预设开度时，执行S204，控制液压控制器按照第二线性变化趋势输出液压制动力矩，且控制电机控制器按照第三线性变化趋势输出电制动力矩，以使随着制动踏板的行程变化，液压制动力矩和电制动力矩总和的变化与第一线性变化趋势相同。

在一种可选的实施方式中，先获取液压制动力矩最大值和电机制动力矩最大值，将预设开度设定为电机制动力矩最大值与液压制动力矩最大值之间的比值。

然后，基于该液压制动力矩最大值和预设开度，获得第二线性变化增长趋势的第二斜率。基于行程开度和第二斜率，控制液压控制器按照第二斜率输出液压制动力矩。

与此同时，基于电制动力矩最大值和预设开度，获得第三线性变化降低趋势的第三斜率。基于行程开度和第三斜率，控制电机控制器按照第三斜率输出电制动力矩。

通过上述的控制方式，使得随着制动踏板的行程变化，该液压制动力矩与电制动力矩总和的变化与第一线性变化趋势相同。

其中，通过对整车各种运行情况下制动力矩进行仿真计算得出最大总制动力矩值，然后，通过最大制动力矩值反推出电制动力矩最大值和液压制动力矩最大值。

本发明中所采用的为湿式制动器，该湿式制动器所提供的最大制动力矩值需大于整车制动所需最大制动力矩值。

在具体的实施方式中，该踏板行程角度可设置为28度，踩踏行程为100mm，制动踏板启动液压制动的预设开度可以设计为25％，当然，可以根据不同的车辆进行不同的设定。

接着，基于液压制动力矩最大值Tymax和预设开度Kz，获得第二线性变化趋势的第二斜率K2＝Tymax/(1-Kz)。

具体如图3所示，根据液压制动力矩的变化曲线，在踏板开度为0时，液压制动力矩为0；在踏板开度为最大，即为1时，液压制动力矩为液压制动力矩最大值Tymax。由此得到在该第二线性变化曲线上的两个点，基于这两个点的坐标，得到该第二斜率K2＝Tymax-0/(1-Kz)。

然后，基于行程开度Kp和第二斜率K2，控制该液压控制器按照第二斜率输出液压制动力矩Ty＝(Kp-Kz)/(1-Kz)*Tymax。

具体如图3所示，根据液压制动力矩的变化曲线，该曲线上的已知坐标点(Kz，0)，以及第二斜率K2，得到液压制动力矩与踏板开度之间的函数关系，即(Ty-0)/(Kp-Kz)＝K2，得到Ty＝(Kp-Kz)/(1-Kz)*Tymax。

与此同时，在该踏板开度大于预设开度的情况下，还需要对电制动力矩进行控制。

具体地，基于电制动力矩最大值Tdmax和预设开度Kz，获得第三线性变化降低趋势的第三斜率K3＝-Tdmax/(1-Kz)。

即在控制电制动力矩时是通过降低的方式，如图3所示，根据电制动力矩的变化曲线，在踏板开度达到预设开度Kz时，对应的电制动力矩达到电制动力矩最大值Tdmax；在踏板开度达到最大开度1时，即全开，对应的电制动力矩为0，此时，制动力全部由液压制动力输出，由此，得到第三斜率K3＝0-Tdmax/(1-Kz)。

然后，基于行程开度Kp和第三斜率K3，控制电机控制器按照第三斜率K3输出电制动力矩Td2＝(1-Kp)/(1-Kz)Tdmax。

具体如图3所示，根据电制动力矩的变化曲线，该曲线上已知坐标点为(Kz，Tdmax)以及第三斜率K3，得到电制动力矩与踏板开度之间的函数关系，即(Td2-Tdmax)/(Kp-Kz)＝K3，由此得到Td2＝(1-Kp)/(1-Kz)Tdmax。

为了确保上述液压制动力矩和电制动力矩的总和的变化与第一变化趋势的第一斜率相同。只需要确保该预设开度Kz＝Tdmax/Tydmax即可，由于该液压制动力矩和电制动力矩的总和的变化的斜率等于该第一斜率K1，则该液压制动力矩和电制动力矩的总和Tz＝Kp*Tymax。

该整车控制器101还连接制动电阻105和电池箱106，该制动电阻105和电池箱106均与电机控制器102配合实现辅助制动，限制母线电压处于安全范围内。

具体地，母线的反馈电压不能超过预设电压，如果电池箱106无法有效进行充电，即充满或者故障时，母线电压就会持续升高，并超过预设电压，此时控制制动电阻105投入使用，从而使得母线电压降低，不超过该预设电压。

在车辆刹车时，通过该制动电阻105，保证电池充电电流始终保持在高效充电区以内，超过电池箱最大充电功率的能量由制动电阻进行消耗，保障整车足够的电制动力矩的同时也最大限度的保障了刹车能量的回馈利用。

本发明实施例中的一个或多个技术方案，至少具有如下技术效果或优点：

本发明提供了一种控制电液复合踏板的方法，应用于整车控制器中，该整车控制器连接电机控制器、制动踏板以及液压控制器，该制动踏板上设置有行程传感器，包括：获取制动踏板的行程开度；判断该行程开度是否小于或等于预设开度；若是，控制电机控制器按照第一线性变化趋势输出电制动力矩；若否，控制液压控制器按照第二线性变化趋势输出液压制动力矩，且控制电机控制器按照第三线性变化趋势输出电制动力矩，以使得随着制动踏板的行程变化，液压制动力矩与电制动力矩总和的变化与第一线性变化趋势相同，由于无论是电机单独制动还是电机和液压混合制动，制动力的输出都是呈线性变化的，进而在附着力相对较小的湿滑路面，司机在通过踩踏制动踏板感受车辆的实际制动效果时，其制动力度是线性变化且是平顺的，保障了整车刹车操作的平顺性及安全性。

实施例二

基于相同的发明构思，本发明还提供了一种控制电液复合踏板的装置，应用于整车控制器中，所述整车控制器连接电机控制器、制动踏板以及液压控制器，如图4所示，包括：

获取模块401，用于获取制动踏板的行程开度；

判断模块402，用于判断所述行程开度是否小于或等于预设开度；

第一控制模块403，用于若是，控制电机控制器按照第一线性变化趋势输出电制动力矩；

第二控制模块404，用于若否，控制液压控制器按照第二线性变化趋势输出液压制动力矩，且控制所述电机控制器按照第三线性变化趋势输出电制动力矩，以使得随着所述制动踏板的行程变化，所述液压制动力矩与所述电制动力矩总和的变化与所述第一线性变化趋势相同。

在一种可选的实施方式中，第一控制模块403，包括：

第一获取单元，用于获取电制动力矩最大值；

第一确定单元，用于基于所述电制动力矩最大值和所述预设开度，确定所述第一线性变化趋势的第一斜率；

第二确定单元，用于基于所述行程开度和所述第一斜率，控制所述电机控制器按照第一斜率输出电制动力矩。

在一种可选的实施方式中，第一确定单元，用于：

基于所述电制动力矩最大值Tdmax和所述预设开度Kz，确定所述第一线性变化趋势的第一斜率K1＝Tdmax/Kz。

在一种可选的实施方式中，第二确定单元，用于

基于所述行程开度Kp和所述第一斜率K1，控制所述电机控制器按照第一斜率输出电制动力矩Td1＝K1*Kp。

在一种可选的实施方式中，第二控制模块404，包括：

第二获取单元，用于获取液压制动力矩最大值和电机制动力矩最大值，将预设开度设定为电机制动力矩最大值与液压制动力矩最大值之间的比值；

第一获得单元，用于基于所述液压制动力矩最大值、所述预设开度，获得所述第二线性变化增长趋势的第二斜率；

第一控制子单元，用于基于所述行程开度和所述第二斜率，控制所述液压控制器按照第二斜率输出液压制动力矩；

第二获得单元，用于基于电制动力矩最大值、预设开度，获得所述第三线性变化降低趋势的第三斜率；

第二控制子单元，用于基于所述行程开度和所述第三斜率，控制所述电机控制器按照第三斜率输出电制动力矩，以使得随着所述制动踏板的行程变化，所述液压制动力矩与所述电制动力矩总和的变化与所述第一线性变化趋势相同。

在一种可选的实施方式中，第一获得单元，用于基于所述液压制动力矩最大值Tymax、所述预设开度Kz，获得所述第二线性变化趋势的第二斜率K2＝Tymax/(1-Kz)；

第一控制子单元，用于基于所述行程开度Kp和所述第二斜率K2，控制所述液压控制器按照第二斜率输出液压制动力矩Ty＝(Kp-Kz)/(1-Kz)*Tymax。

在一种可选的实施方式中，第二获得单元，用于基于电制动力矩最大值Tdmax、所述预设开度Kz，获得所述第三线性变化降低趋势的第三斜率K3＝-Tdmax/(1-Kz)；

第二控制子单元，用于基于所述行程开度Kp和所述第三斜率K3，控制所述电机控制器按照第三斜率输出电制动力矩Td2＝(1-Kp)/(1-Kz)Tdmax。

实施例三

基于相同的发明构思，本发明实施例提供了一种计算机设备，如图5所示，包括存储器504、处理器502及存储在存储器504上并可在处理器502上运行的计算机程序，所述处理器502执行所述程序时实现上述控制电液复合踏板的方法的步骤。

其中，在图5中，总线架构(用总线500来代表)，总线500可以包括任意数量的互联的总线和桥，总线500将包括由处理器502代表的一个或多个处理器和存储器504代表的存储器的各种电路链接在一起。总线500还可以将诸如外围设备、稳压器和功率管理电路等之类的各种其他电路链接在一起，这些都是本领域所公知的，因此，本文不再对其进行进一步描述。总线接口506在总线500和接收器501和发送器503之间提供接口。接收器501和发送器503可以是同一个元件，即收发机，提供用于在传输介质上与各种其他装置通信的单元。处理器502负责管理总线500和通常的处理，而存储器504可以被用于存储处理器502在执行操作时所使用的数据。

实施例四

基于相同的发明构思，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述控制电液复合踏板的方法的步骤。

在此提供的算法和显示不与任何特定计算机、虚拟系统或者其它设备固有相关。各种通用系统也可以与基于在此的示教一起使用。根据上面的描述，构造这类系统所要求的结构是显而易见的。此外，本发明也不针对任何特定编程语言。应当明白，可以利用各种编程语言实现在此描述的本发明的内容，并且上面对特定语言所做的描述是为了披露本发明的最佳实施方式。

在此处所提供的说明书中，说明了大量具体细节。然而，能够理解，本发明的实施例可以在没有这些具体细节的情况下实践。在一些实例中，并未详细示出公知的方法、结构和技术，以便不模糊对本说明书的理解。

类似地，应当理解，为了精简本公开并帮助理解各个发明方面中的一个或多个，在上面对本发明的示例性实施例的描述中，本发明的各个特征有时被一起分组到单个实施例、图、或者对其的描述中。然而，并不应将该公开的方法解释成反映如下意图：即所要求保护的本发明要求比在每个权利要求中所明确记载的特征更多的特征。更确切地说，如下面的权利要求书所反映的那样，发明方面在于少于前面公开的单个实施例的所有特征。因此，遵循具体实施方式的权利要求书由此明确地并入该具体实施方式，其中每个权利要求本身都作为本发明的单独实施例。

本领域那些技术人员可以理解，可以对实施例中的设备中的模块进行自适应性地改变并且把它们设置在与该实施例不同的一个或多个设备中。可以把实施例中的模块或单元或组件组合成一个模块或单元或组件，以及此外可以把它们分成多个子模块或子单元或子组件。除了这样的特征和/或过程或者单元中的至少一些是相互排斥之外，可以采用任何组合对本说明书(包括伴随的权利要求、摘要和附图)中公开的所有特征以及如此公开的任何方法或者设备的所有过程或单元进行组合。除非另外明确陈述，本说明书(包括伴随的权利要求、摘要和附图)中公开的每个特征可以由提供相同、等同或相似目的的替代特征来代替。

此外，本领域的技术人员能够理解，尽管在此的一些实施例包括其它实施例中所包括的某些特征而不是其它特征，但是不同实施例的特征的组合意味着处于本发明的范围之内并且形成不同的实施例。例如，在下面的权利要求书中，所要求保护的实施例的任意之一都可以以任意的组合方式来使用。

本发明的各个部件实施例可以以硬件实现，或者以在一个或者多个处理器上运行的软件模块实现，或者以它们的组合实现。本领域的技术人员应当理解，可以在实践中使用微处理器或者数字信号处理器(DSP)来实现根据本发明实施例的控制电液复合踏板的装置、计算机设备中的一些或者全部部件的一些或者全部功能。本发明还可以实现为用于执行这里所描述的方法的一部分或者全部的设备或者装置程序(例如，计算机程序和计算机程序产品)。这样的实现本发明的程序可以存储在计算机可读介质上，或者可以具有一个或者多个信号的形式。这样的信号可以从因特网网站上下载得到，或者在载体信号上提供，或者以任何其他形式提供。

应该注意的是上述实施例对本发明进行说明而不是对本发明进行限制，并且本领域技术人员在不脱离所附权利要求的范围的情况下可设计出替换实施例。在权利要求中，不应将位于括号之间的任何参考符号构造成对权利要求的限制。单词“包含”不排除存在未列在权利要求中的元件或步骤。位于元件之前的单词“一”或“一个”不排除存在多个这样的元件。本发明可以借助于包括有若干不同元件的硬件以及借助于适当编程的计算机来实现。在列举了若干装置的单元权利要求中，这些装置中的若干个可以是通过同一个硬件项来具体体现。单词第一、第二、以及第三等的使用不表示任何顺序。可将这些单词解释为名称。