一种基于罐体的单排卸垛整理装置
阅读说明：本技术 一种基于罐体的单排卸垛整理装置 (Single-row unstacking and arranging device based on tank body ) 是由 司马小兴 刘潇 任远 于 2021-09-17 设计创作，主要内容包括：本发明公开了一种基于罐体的单排卸垛整理装置,包括罐垛入口输送装置、罐垛整理装置、单排罐输送装置、罐垛出口输送装置,单排卸垛,消除了整层卸垛罐挤罐现象,避免了罐的碰擦挤压,避免了整层整理成单排时的罐子相互碰擦,卸垛夹具简单、重量轻,保养维护方便,夹具可采用磁铁夹具快速吸取,夹具也可采用吸盘吸取,避免了磁铁夹具磁化罐子,便于空罐吹扫清洁,增加了自动去垫板功能,垫板自动抓取、集中存放,可与出入库系统连接,自动入库。(The invention discloses a single-row unstacking and arranging device based on a tank body, which comprises a tank stack inlet conveying device, a tank stack arranging device, a single-row tank conveying device and a tank stack outlet conveying device, wherein single-row unstacking is carried out, the phenomenon that a whole layer of unstacked tanks are squeezed is eliminated, the collision and extrusion of the tanks are avoided, the tanks are prevented from being mutually collided and rubbed when the whole layer is arranged into a single row, an unstacking clamp is simple and light in weight, and is convenient to maintain, the clamp can be quickly sucked by a magnet clamp, the clamp can also be sucked by a sucker, the magnetized tanks by the magnet clamp are avoided, the empty tanks are convenient to sweep and clean, the automatic base plate removing function is added, and base plates are automatically grabbed and stored in a centralized manner, can be connected with a warehouse-in and warehouse-out system and are automatically put in a warehouse.)
技术领域
本发明涉及自动化设备技术领域，具体为一种基于罐体的单排卸垛整理装置。
背景技术
现多采用吸盘单箱或整层拆垛后重新组垛，也有采用卷帘门整层放置的方式。这种包装箱组垛方式适应性不广，如卷帘门方式需要前端先将整垛拆成单层后推入到卷帘上，如吸盘单箱或整层拆垛存在稳定性和适应性的问题，实现货物与托盘分离时，采用叉车叉起后整垛旋转180度，此时包装箱位于下方，托盘位于上方，可直接抽取托盘。每垛货物都需要旋转180度，动作时间长，且部分产品不适合180度倒立。货物在旋转去托盘的过程中，存在包装箱垛发生松散的情况，稳定性不高。目前听装生产线空罐自动、半自动卸垛都是采用整层卸垛方式，通过整层吸取或用拉杆整层推动方式卸垛，在卸垛过程中存在罐罐相撞、互相碰擦现象，易造成罐口变形、刮伤掉漆，所以急需一种能够实现单排卸垛功能的装置。
为了解决上述问题，如公开号为CN212387316U的中国专利公开了一种自动卸垛系统，包括进垛输送机构、隔板输送机构、托盘输送机构、抓取机构和卸瓶输送机构；所述隔板输送机构和托盘输送机构分别设于进垛输送机的两侧；所述抓取机构设于进垛输送机构出口处，并用于将瓶子和隔板分别抓取至卸瓶输送机构和隔板输送机构上；所述进垛输送机构的中部设有人工拆包工位，出口处设有用于将托盘传输至托盘输送机构上的顶升移栽机。本实用新型设置了进垛输送机构、隔板输送机构、托盘输送机构、抓取机构、卸瓶输送机构和顶升移栽机，人工只需要将码垛空瓶周围的缠绕膜、扎带等拆除等即可自动化卸垛，不仅大大降低了劳动力，而且自动化程度高，大大提高了生产效益。
目前，在实际操作过程中上述专利存在一定的不足：上述列举的专利文献存在
①罐罐相撞、互相碰擦现象，易造成罐口变形、刮伤掉漆，所以需要设计一种单排卸垛消除了整层卸垛罐挤罐现象，避免了罐的碰擦挤压，避免了整层整理成单排时的罐子相互碰擦；
②夹具采用什么方式吸取，便于空罐吹扫清洁。
发明内容
针对现有技术的不足，本发明提供了一种基于罐体的单排卸垛整理装置，以解决上述问题。
为实现以上目的，本发明通过以下技术方案予以实现：
一种基于罐体的单排卸垛整理装置，包括罐垛入口输送装置、罐垛整理装置、单排罐输送装置、罐垛出口输送装置，所述罐垛整理装置包括罐垛第一抓取装置、罐垛第二抓取装置、第一卸垛夹具、第二卸垛夹具、罐垛中部输送装置，所述第一卸垛夹具设置在罐垛第一抓取装置上，所述第二卸垛夹具设置在罐垛第二抓取装置上，单排卸垛，消除了整层卸垛罐挤罐现象，避免了罐的碰擦挤压，避免了整层整理成单排时的罐子相互碰擦，卸垛夹具简单、重量轻，保养维护方便。
优选的，所述罐垛入口输送装置位于罐垛整理装置的一侧，所述罐垛出口输送装置位于罐垛整理装置的另一侧，所述罐垛第一抓取装置与罐垛第二抓取装置分别位于罐垛中部输送装置两侧，所述罐垛中部输送装置上表面与罐垛入口输送装置位于同一水平面上，所述单排罐输送装置位于罐垛出口输送装置的上部，第一卸垛夹具与第二卸垛夹具两者可采用磁铁夹具快速吸取，也可采用吸盘吸取避免了磁铁夹具磁化罐子，便于空罐吹扫清洁，增加了自动去垫板功能，垫板自动抓取、集中存放，可与出入库系统连接，自动入库。
优选的，所述第一卸垛夹具与第二卸垛夹具分别为无吸盘贴合夹具或带吸盘贴合夹具中的任意一种，所述无吸盘贴合夹具与带吸盘贴合夹具为一组，在第一卸垛夹具与第二卸垛夹具选择时仅可在无吸盘贴合夹具与带吸盘贴合夹具之间相互调换，当选择无吸盘贴合夹具与带吸盘贴合夹具时则不可选择无吸盘磁吸夹具或带吸盘磁吸夹具。
优选的，所述第一卸垛夹具与第二卸垛夹具分别为无吸盘磁吸夹具或带吸盘磁吸夹具中的任意一种，所述无吸盘磁吸夹具与带吸盘磁吸夹具为一组，在第一卸垛夹具与第二卸垛夹具选择时仅可在无吸盘磁吸夹具与带吸盘磁吸夹具之间相互调换，当选择无吸盘磁吸夹具与带吸盘磁吸夹具时则不可选择无吸盘贴合夹具或带吸盘贴合夹具。
优选的，所述无吸盘贴合夹具包括柱型连接块、海绵贴合块、转角连接块、转角侧直块，所述柱型连接块设置在海绵贴合块的上部并与罐垛第一抓取装置或罐垛第二抓取装置连接，所述海绵贴合块的海绵位于海绵贴合块的内侧，所述转角连接块分别连接海绵贴合块与转角侧直块。
优选的，所述带吸盘贴合夹具包括柱型连接块、海绵贴合块、转角连接块、转角侧直块、吸盘装置，所述柱型连接块设置在海绵贴合块的上部并与罐垛第一抓取装置或罐垛第二抓取装置连接，所述海绵贴合块的海绵位于海绵贴合块的内侧，所述转角连接块分别连接海绵贴合块与转角侧直块，所述吸盘装置分别设置在海绵贴合块和转角侧直块的两侧，且吸盘装置的吸口面向下。
优选的，所述无吸盘磁吸夹具包括磁铁主体块、推进装置、右侧连接块、左侧连接块、中部连接孔，所述磁铁主体块上设置中部连接孔，所述中部连接孔分别与罐垛第一抓取装置或罐垛第二抓取装置连接，所述推进装置设置在磁铁主体块的后侧，所述右侧连接块设置在磁铁主体块右侧，所述左侧连接块设置在磁铁主体块左侧。
优选的，所述带吸盘磁吸夹具包括磁铁主体块、推进装置、右侧连接块、左侧连接块、中部连接孔、磁铁吸盘、磁铁侧直块，所述磁铁主体块上设置中部连接孔，所述中部连接孔分别与罐垛第一抓取装置或罐垛第二抓取装置连接，所述推进装置设置在磁铁主体块的后侧，所述右侧连接块设置在磁铁主体块右侧，所述左侧连接块设置在磁铁主体块左侧，所述磁铁吸盘分别设置在磁铁主体块和磁铁侧直块的两侧，所述磁铁侧直块设置在磁铁主体块的右侧。
相对于现有技术，本发明的装置的有益效果在于：基于罐体的单排卸垛整理装置包括罐垛入口输送装置、罐垛整理装置、单排罐输送装置、罐垛出口输送装置，
①利用单排卸垛，消除了整层卸垛罐挤罐现象，避免了罐的碰擦挤压，避免了整层整理成单排时的罐子相互碰擦；
②卸垛夹具简单、重量轻，保养维护方便；
③第一卸垛夹具与第二卸垛夹具的夹具可采用磁铁夹具吸取，吸取速度快效率高，夹具也可采用吸盘吸取，避免了磁铁夹具磁化罐子，便于空罐吹扫清洁，具体选择依据真实工作需求所定；
④增加了自动去垫板功能，垫板自动抓取、集中存放，可与出入库系统连接，自动入库。
附图说明
图1为本发明一种基于罐体的单排卸垛整理装置的结构示意图；
图2为本发明基于罐体的单排卸垛整理装置无吸盘贴合夹具的结构示意图；
图3为本发明基于罐体的单排卸垛整理装置带吸盘贴合夹具的结构示意图；
图4为本发明基于罐体的单排卸垛整理装置无吸盘磁吸夹具的结构示意图；
图5为本发明基于罐体的单排卸垛整理装置带吸盘磁吸夹具的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。
实施例1
一种基于罐体的单排卸垛整理装置，包括罐垛入口输送装置1、罐垛整理装置2、单排罐输送装置31、罐垛出口输送装置32，所述罐垛整理装置2包括罐垛第一抓取装置21、罐垛第二抓取装置22、第一卸垛夹具23、第二卸垛夹具24、罐垛中部输送装置25，所述第一卸垛夹具23设置在罐垛第一抓取装置21上，所述第二卸垛夹具24设置在罐垛第二抓取装置22上，所述第一卸垛夹具23与第二卸垛夹具24都可实现吸盘吸取罐体、磁铁吸取罐体、吸盘吸取垫板的功能，所述罐垛入口输送装置1位于罐垛整理装置2的一侧，所述罐垛出口输送装置32位于罐垛整理装置2的另一侧，所述罐垛第一抓取装置21与罐垛第二抓取装置22分别位于罐垛中部输送装置25的两侧，所述罐垛中部输送装置25上表面与罐垛入口输送装置1位于同一水平面上，所述单排罐输送装置31位于罐垛出口输送装置32的上部。
在工作时第一卸垛夹具23、第二卸垛夹具24可根据需求组合搭配，共有五种不同的工作方式，如下：
如图1、2、3所示，所述第一卸垛夹具23为带吸盘贴合夹具2000，包括柱型连接块231、海绵贴合块232、转角连接块233、转角侧直块234、吸盘装置235，所述柱型连接块231设置在海绵贴合块232的上部，所述海绵贴合块232的海绵位于海绵贴合块232的内侧，所述转角连接块233分别连接海绵贴合块232与转角侧直块234，所述吸盘装置235分别设置在海绵贴合块232和转角侧直块234的两侧，且吸盘装置235的吸口面统一向下，所述第二卸垛夹具24为无吸盘贴合夹具1000，包括柱型连接块231、海绵贴合块232、转角连接块233、转角侧直块234，所述柱型连接块231设置在海绵贴合块232的上部并与罐垛第一抓取装置21和罐垛第二抓取装置22分别连接，所述海绵贴合块232的海绵位于海绵贴合块232的内侧，所述转角连接块233分别连接海绵贴合块232与转角侧直块234，第一卸垛夹具23和第二卸垛夹具24两者采用的夹具区别在于：第一卸垛夹具23比第二卸垛夹具24多设置了吸盘装置235。
空罐垛4通过罐垛入口输送装置1上的传送带传送至罐垛中部输送装置25上，由罐垛中部输送装置25上的传送带继续向前传送，然后空罐垛4在罐垛中部输送装置25上预设的位置停下，罐垛第一抓取装置21和罐垛第二抓取装置22开始调整机械臂角度，并通过第一卸垛夹具23与第二卸垛夹具24之间的配合将空罐垛4推至整齐方便吸取，第一卸垛夹具23与第二卸垛夹具24两者的海绵贴合块232内部设置有吸取装置产生吸力，第一卸垛夹具23与第二卸垛夹具24两者的吸取装置分别由罐垛第一抓取装置21与罐垛第二抓取装置22上的气泵提供吸力，气管分别与第一卸垛夹具23与第二卸垛夹具24连接，第一卸垛夹具23将左侧贴近罐垛第一抓取装置21的一排空罐垛4吸取，第二卸垛夹具24将右侧贴近罐垛第二抓取装置22的一排空罐垛4吸取，并通过罐垛第一抓取装置21与罐垛第二抓取装置22的机械臂转动，将吸取的空罐依次放置在单排罐输送装置31上，空罐与单排罐输送装置31接触时第一卸垛夹具23与第二卸垛夹具24两者内部的吸取装置停止吸力，放置动作结束后，罐垛第一抓取装置21和罐垛第二抓取装置22继续调整机械臂角度，开始下一轮吸取放置，直至空罐垛4上没有空罐，没有空罐时，罐垛第二抓取装置22转动至初始角度并停止工作，罐垛第一抓取装置21转动至空罐垛4位置利用吸盘装置235将空罐垛4的垫板吸取，放置在罐垛出口输送装置32上，罐垛出口输送装置32将垫板传送出去，也可通过罐垛第一抓取装置21转动至空罐垛4位置利用吸盘装置235将空罐垛4的垫板吸取，放置在罐垛第一抓取装置21一侧，罐垛第一抓取装置21转动至初始角度并等待新一批空罐垛4进入并开始工作。
实施例2
如图1、2、3所示，与实施例1相同的技术特征不再提及，所述第一卸垛夹具23为无吸盘贴合夹具1000，包括柱型连接块231、海绵贴合块232、转角连接块233、转角侧直块234，所述柱型连接块231设置在海绵贴合块232的上部，所述海绵贴合块232的海绵位于海绵贴合块232的内侧，所述转角连接块233分别连接海绵贴合块232与转角侧直块234，所述第二卸垛夹具24为带吸盘贴合夹具2000，包括柱型连接块231、海绵贴合块232、转角连接块233、转角侧直块234、吸盘装置235，所述柱型连接块231设置在海绵贴合块232的上部并与罐垛第一抓取装置21和罐垛第二抓取装置22分别连接，所述海绵贴合块232的海绵位于海绵贴合块232的内侧，所述转角连接块233分别连接海绵贴合块232与转角侧直块234，所述吸盘装置235分别设置在海绵贴合块232和转角侧直块234的两侧，且吸盘装置235的吸口面统一向下，第一卸垛夹具23和第二卸垛夹具24两者采用的夹具区别在于：第二卸垛夹具24比第一卸垛夹具23多设置了吸盘装置235。
空罐垛4通过罐垛入口输送装置1上的传送带传送至罐垛中部输送装置25上，由罐垛中部输送装置25上的传送带继续向前传送，然后空罐垛4在罐垛中部输送装置25上预设的位置停下，罐垛第一抓取装置21和罐垛第二抓取装置22开始调整机械臂角度，并通过第一卸垛夹具23与第二卸垛夹具24之间的配合将空罐垛4推至整齐方便吸取，第一卸垛夹具23与第二卸垛夹具24两者的海绵贴合块232内部设置有吸取装置产生吸力，第一卸垛夹具23与第二卸垛夹具24两者的吸取装置分别由罐垛第一抓取装置21与罐垛第二抓取装置22上的气泵提供吸力，气管分别与第一卸垛夹具23与第二卸垛夹具24连接，第一卸垛夹具23将左侧贴近罐垛第一抓取装置21的一排空罐垛4吸取，第二卸垛夹具24将右侧贴近罐垛第二抓取装置22的一排空罐垛4吸取，并通过罐垛第一抓取装置21与罐垛第二抓取装置22的机械臂转动，将吸取的空罐依次放置在单排罐输送装置31上，空罐与单排罐输送装置31接触时第一卸垛夹具23与第二卸垛夹具24两者内部的吸取装置停止吸力，放置动作结束后，罐垛第一抓取装置21和罐垛第二抓取装置22继续调整机械臂角度，开始下一轮吸取放置，直至空罐垛4上没有空罐，没有空罐时，罐垛第一抓取装置21转动至初始角度并停止工作，罐垛第二抓取装置22转动至空罐垛4位置利用吸盘装置235将空罐垛4的垫板吸取，放置在罐垛出口输送装置32上，罐垛出口输送装置32将垫板传送出去，也可通过罐垛第二抓取装置22转动至空罐垛4位置利用吸盘装置235将空罐垛4的垫板吸取，放置在罐垛第二抓取装置22一侧，罐垛第二抓取装置22转动至初始角度并等待新一批空罐垛4进入并开始工作。
实施例3
如图1、4、5所示，与实施例1相同的技术特征不再提及，所述第一卸垛夹具23为带吸盘磁吸夹具4000，包括磁铁主体块241、推进装置242、右侧连接块243、左侧连接块244、中部连接孔245、磁铁吸盘246、磁铁侧直块247，所述磁铁主体块241上设置中部连接孔245，所述中部连接孔245分别与罐垛第一抓取装置21和罐垛第二抓取装置22连接，所述推进装置242设置在磁铁主体块241的后侧，所述右侧连接块243设置在磁铁主体块241右侧，所述左侧连接块244设置在磁铁主体块241左侧，所述磁铁吸盘246分别设置在磁铁主体块241和磁铁侧直块247的两侧，所述磁铁侧直块247设置在磁铁主体块241的右侧，所述第二卸垛夹具24为无吸盘磁吸夹具3000，包括磁铁主体块241、推进装置242、右侧连接块243、左侧连接块244、中部连接孔245，所述磁铁主体块241上设置中部连接孔245，所述中部连接孔245分别与罐垛第一抓取装置21和罐垛第二抓取装置22连接，所述推进装置242设置在磁铁主体块241的后侧，所述右侧连接块243设置在磁铁主体块241右侧，所述左侧连接块244设置在磁铁主体块241左侧。
空罐垛4通过罐垛入口输送装置1上的传送带传送至罐垛中部输送装置25上，由罐垛中部输送装置25上的传送带继续向前传送，然后空罐垛4在罐垛中部输送装置25上预设的位置停下，罐垛第一抓取装置21和罐垛第二抓取装置22开始调整机械臂角度，并通过第一卸垛夹具23与第二卸垛夹具24之间的配合将空罐垛4推至整齐方便吸取，第一卸垛夹具23与第二卸垛夹具24两者的右侧连接块243和左侧连接块244除了起到连接作用外，还起到了推齐归类的作用，磁铁主体块241贴近空罐垛4时第一卸垛夹具23与第二卸垛夹具24两者的推进装置242将磁铁主体块241内部的永磁铁向前推进，第一卸垛夹具23将左侧贴近罐垛第一抓取装置21的一排空罐垛4吸取，第二卸垛夹具24将右侧贴近罐垛第二抓取装置22的一排空罐垛4吸取，并通过罐垛第一抓取装置21与罐垛第二抓取装置22的机械臂转动，将吸取的空罐依次放置在单排罐输送装置31上，空罐与单排罐输送装置31接触时第一卸垛夹具23与第二卸垛夹具24两者的推进装置242将磁铁主体块241内部的永磁铁向后收缩，放置动作结束后，罐垛第一抓取装置21和罐垛第二抓取装置22继续调整机械臂角度，开始下一轮吸取放置，直至空罐垛4上没有空罐，没有空罐时，罐垛第二抓取装置22转动至初始角度并停止工作，罐垛第一抓取装置21转动至空罐垛4位置利用磁铁吸盘246将空罐垛4的垫板吸取，放置在罐垛出口输送装置32上，罐垛出口输送装置32将垫板传送出去，也可通过罐垛第一抓取装置21转动至空罐垛4位置利用磁铁吸盘246将空罐垛4的垫板吸取，放置在罐垛第一抓取装置21一侧，罐垛第一抓取装置21转动至初始角度并等待新一批空罐垛4进入并开始工作。
实施例4
如图1、4、5所示，与实施例1相同的技术特征不再提及，所述第一卸垛夹具23为无吸盘磁吸夹具3000，包括磁铁主体块241、推进装置242、右侧连接块243、左侧连接块244、中部连接孔245，所述磁铁主体块241上设置中部连接孔245，所述中部连接孔245分别与罐垛第一抓取装置21和罐垛第二抓取装置22连接，所述推进装置242设置在磁铁主体块241的后侧，所述右侧连接块243设置在磁铁主体块241右侧，所述左侧连接块244设置在磁铁主体块241左侧，所述第二卸垛夹具24为带吸盘磁吸夹具4000，包括磁铁主体块241、推进装置242、右侧连接块243、左侧连接块244、中部连接孔245、磁铁吸盘246、磁铁侧直块247，所述磁铁主体块241上设置中部连接孔245，所述中部连接孔245分别与罐垛第一抓取装置21和罐垛第二抓取装置22连接，所述推进装置242设置在磁铁主体块241的后侧，所述右侧连接块243设置在磁铁主体块241右侧，所述左侧连接块244设置在磁铁主体块241左侧，所述磁铁吸盘246分别设置在磁铁主体块241和磁铁侧直块247的两侧，所述磁铁侧直块247设置在磁铁主体块241的右侧。
空罐垛4通过罐垛入口输送装置1上的传送带传送至罐垛中部输送装置25上，由罐垛中部输送装置25上的传送带继续向前传送，然后空罐垛4在罐垛中部输送装置25上预设的位置停下，罐垛第一抓取装置21和罐垛第二抓取装置22开始调整机械臂角度，并通过第一卸垛夹具23与第二卸垛夹具24之间的配合将空罐垛4推至整齐方便吸取，第一卸垛夹具23与第二卸垛夹具24两者的右侧连接块243和左侧连接块244除了起到连接作用外，还起到了推齐归类的作用，磁铁主体块241贴近空罐垛4时第一卸垛夹具23与第二卸垛夹具24两者的推进装置242将磁铁主体块241内部的永磁铁向前推进，第一卸垛夹具23将左侧贴近罐垛第一抓取装置21的一排空罐垛4吸取，第二卸垛夹具24将右侧贴近罐垛第二抓取装置22的一排空罐垛4吸取，并通过罐垛第一抓取装置21与罐垛第二抓取装置22的机械臂转动，将吸取的空罐依次放置在单排罐输送装置31上，空罐与单排罐输送装置31接触时第一卸垛夹具23与第二卸垛夹具24两者的推进装置242将磁铁主体块241内部的永磁铁向后收缩，放置动作结束后，罐垛第一抓取装置21和罐垛第二抓取装置22继续调整机械臂角度，开始下一轮吸取放置，直至空罐垛4上没有空罐，没有空罐时，罐垛第一抓取装置21转动至初始角度并停止工作，罐垛第二抓取装置22转动至空罐垛4位置利用磁铁吸盘246将空罐垛4的垫板吸取，放置在罐垛出口输送装置32上，罐垛出口输送装置32将垫板传送出去，也可通过罐垛第二抓取装置22转动至空罐垛4位置利用磁铁吸盘246将空罐垛4的垫板吸取，放置在罐垛第二抓取装置22一侧，罐垛第二抓取装置22转动至初始角度并等待新一批空罐垛4进入并开始工作。
实施例5
如图1、3所示，与实施例1相同的技术特征不再提及，所述罐垛整理装置2仅设置有罐垛第一抓取装置21，取消设置罐垛第二抓取装置22，所述第一卸垛夹具23为带吸盘贴合夹具2000包括柱型连接块231、海绵贴合块232、转角连接块233、转角侧直块234、吸盘装置235，空罐垛4通过罐垛入口输送装置1上的传送带传送至罐垛中部输送装置25上，由罐垛中部输送装置25上的传送带继续向前传送，然后空罐垛4在罐垛中部输送装置25上预设的位置停下，罐垛第一抓取装置21开始调整机械臂角度，第一卸垛夹具23的海绵贴合块232内部设置有吸取装置产生吸力，第一卸垛夹具23与第二卸垛夹具24两者的吸取装置分别由罐垛第一抓取装置21与罐垛第二抓取装置22上的气泵提供吸力，气管分别与第一卸垛夹具23与第二卸垛夹具24连接，第一卸垛夹具23将左侧贴近罐垛第一抓取装置21的一排空罐垛4吸取，并通过罐垛第一抓取装置21的机械臂转动，将吸取的空罐依次放置在单排罐输送装置31上，空罐与单排罐输送装置31接触时第一卸垛夹具23内部的吸取装置停止吸力，放置动作结束后，罐垛第一抓取装置21继续调整机械臂角度，开始下一轮吸取放置，直至空罐垛4上没有空罐，没有空罐时，罐垛第一抓取装置21转动至空罐垛4位置利用吸盘装置235将空罐垛4的垫板吸取，放置在罐垛出口输送装置32上，罐垛出口输送装置32将垫板传送出去，也可通过罐垛第一抓取装置21转动至空罐垛4位置利用吸盘装置235将空罐垛4的垫板吸取，放置在罐垛第一抓取装置21一侧，罐垛第一抓取装置21转动至初始角度并等待新一批空罐垛4进入并开始工作。
以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。
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