具体实施方式

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对照附图说明本发明的具体实施方式。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图，并获得其他的实施方式。

为使图面简洁，各图中只示意性地表示出了与本发明相关的部分，它们并不代表其作为产品的实际结构。另外，以使图面简洁便于理解，在有些图中具有相同结构或功能的部件，仅示意性地绘示了其中的一个，或仅标出了其中的一个。在本文中，“一个”不仅表示“仅此一个”，也可以表示“多于一个”的情形。

以下结合附图和具体实施例对本发明提出的一种多种光学定位器兼容方法及系统作进一步详细说明。

第一实施例

参看图2，本申请提供了一种多种光学定位器兼容方法，包括以下步骤：

S1：业务层对外提供定位器接口，接收光学定位设备的业务代理请求，并根据业务代理请求选择创建定位器设备抽象基类的具体设备子类，以实现相应的业务逻辑；

S2：通信层根据定位器设备抽象基类的具体设备子类，获取定位器的设备信息，根据设备信息中的通信连接信息选择创建定位器通信抽象基类的具体通信子类，以实现与光学定位器实体的工作通信；

其中，具体设备子类为实现具体光学定位器的业务逻辑，具体通信子类为实现具体光学定位器的通信逻辑。

现对本实施例进行详细说明，但不仅限于此。

本实施例适用于市场上的任意一种光学定位器，实现与各种光学定位器的通信、控制、状态监控等功能，其中，本实施例充分考虑了面向对象的各种基础设计原则，利用泛化，聚合，依赖倒置等方法，遵循单一职责，接口隔离，复合重用等原则，从而达到低耦合，高扩展的架构目的。

1)具体介绍步骤S1

本实施例的业务层对外提供定位器接口，接收光学定位设备的业务代理请求，并根据业务代理请求选择创建定位器设备抽象基类的具体设备子类，以实现相应的业务逻辑。具体而言，本实施例的业务层对外提供面向用户对象Client的定位器接口TrackerSDK，负责为用户对象Client提供开放接口和作为策略的顶层，其聚合有具体的光学定位器的业务逻辑，其中，定位器设备抽象基类AbstractTracker为定位器接口TrackerSDK提供设备策略的具体实现，其主要泛化出各种具体设备子类，本实施例的业务层以定位器接口TrackerSDK作为具体光学定位器选择的策略层，根据定位器接口TrackerSDK接收的业务代理请求选择创建定位器设备抽象基类AbstractTracker的具体设备子类，具体设备子类为实现某种具体光学定位器的业务逻辑，具体设备子类包括定位器常用子类与定位器扩展子类，定位器常用子类例如，TCP通信的光学定位器对应的具体设备子类TCPTracker，串口通信的光学定位器对应的具体设备子类SerialPortTracker等等，不同的光学定位器对应不同的具体设备子类，具体根据业务需求进行选择创建定位器设备抽象基类AbstractTracker的具体子类，为此，本实施例还支持扩展到同类光学定位器，其中，通过配置定位器扩展子类OtherTracker可以实现同类新光学定位器的兼容，其大大提高了本实施例的兼容性。

进一步地，在步骤S1中，根据业务代理请求选择创建定位器设备抽象基类的具体设备子类进一步包括：若业务代理请求为对基于TCP通信的光学定位器的业务请求，则具体设备子类为TCPTracker子类；若业务代理请求为对基于串口通信的光学定位器的业务请求，则具体设备子类为SerialPortTracker子类；若业务代理请求为对扩展光学定位器的业务请求，具体设备子类为定位器扩展子类；其中，TCPTracker子类为基于TCP通信的光学定位器的业务逻辑，SerialPortTracker子类为基于串口通信的光学定位器的业务逻辑，定位器扩展子类为支持配置的扩展光学定位器的业务逻辑，具体可以根据例如TCPTracker子类、SerialPortTracker子类等等的业务逻辑进行适应性调整获取定位器扩展子类，以实现便捷扩展。

2)具体介绍步骤S2

本实施例的通信层根据定位器设备抽象基类的具体设备子类，获取定位器的设备信息，根据设备信息中的通信连接信息选择创建定位器通信抽象基类的具体通信子类以实现与光学定位器实体的工作通信。具体而言通信层设有定位器通信抽象基类AbstractConnetion，用以定义与具体光学定位器进行通信的逻辑，其中，本实施例的通信层以设备信息DeviceInfo作为通信层策略的主节点，设备信息DeviceInfo提供设备基本信息和通信连接策略，设备信息DeviceInfo由业务层中选择的定位器设备抽象基类AbstractTracker的具体设备子类实现获取，基于设备信息DeviceInfo选择创建定位器通信抽象基类AbstractConnetion的具体通信子类，以完成与具体光学定位器的通信，具体通信子类包括通信常用子类与通信扩展子类，通信常用子类例如，基于TCP通信泛化出TCP通信子类TCPConnection，基于串口通信泛化出串口通信子类SerialPortConnection，另外，为了扩展兼容其他同类光学定位器的通信，本实施例还设有通信扩展子类，基于已有厂商提供封装SDK的抽象基类OtherSDKConnection，结合实际情况OtherSDKConnection可以配置泛化出通信扩展子类OptiTrackSDKConnection，可以实现同类定位器的通信兼容，以实现同类光学定位器的扩展，大大提高了本实施例的兼容性。

进一步地，本实施例的具体通信子类包括TCP通信子类、串口通信子类、扩展通信子类，在步骤S3中，根据设备信息中的通信连接信息选择创建定位器通信抽象基类的具体通信子类进一步包括：若设备信息对应的设备通信方式为TCP通信，则具体通信子类为TCP通信子类；若设备信息对应的设备通信方式为串口通信，则具体通信子类为串口通信子类；若设备信息对应的设备通信方式为扩展通信，则具体通信子类为扩展通信子类；其中，TCP通信子类为TCP通信的通信逻辑，串口通信子类为串口通信的通信逻辑，扩展通信子类为支持配置的扩展通信的通信逻辑，具体可以根据例如TCP通信子类、串口通信子类等等的通信逻辑进行适应性调整获取扩展通信子类，以实现便捷扩展。

本实施例的业务层的定位器设备抽象基类AbstractTracker聚合有光学数据类ToolData，为光学定位器的光学标记体提供数据记录，其包含光学定位器的标识、名称、位姿、精度和状态信息等等记录，具体而言，通过定位器设备抽象基类获取光学数据类，具体设备子类完成相应的业务逻辑。

本实施例从整体上主要基于策略模式来实现，其策略分上下两层，即业务层和通信层，其中，上层业务层策略基于TrackerSDK类，根据实际物理设备选用不同的AbstractTracker类具体实现子类来完成对应的业务处理，下层通信层策略基于DeviceInfo，根据上层选择的具体Tracker实现，DeviceInfo要求对应的AbstractConnection的实现子类，来完成与设备的通信业务，另外，将ToolData聚合到AbstracTracker中，用以提供光学标记体工具的位姿等信息。

本实施例基于业务层将各种光学定位器封装成一个统一的定位器接口，向上提供统一的调用，并且基于业务层和通信层将将各种光学定位器的通信、控制、状态抽象成基类，其中，定位器设备抽象基类的具体设备子类由定位器接口创建，以完成相应的业务逻辑，定位器通信抽象基类的具体通信子类由设备信息进行初始化，设备信息从定位器设备抽象基类的具体设备子类中获取，以此实现向下兼容各种同类型设备，如此，在上述架构方法下，可以根据需求选择接入合适的光学定位器设备，同时也可以实现自由切换光学定位器设备。

第二实施例

参看图3，本申请提供了一种基于第一实施例的多种光学定位器兼容系统，从系统顶层到底层依次包括：设有定位器接口、定位器设备抽象基类的业务层、设有定位器通信抽象基类的通信层；

业务层用于对外提供定位器接口，接收光学定位设备的业务代理请求，并根据业务代理请求选择创建定位器设备抽象基类的具体设备子类，以实现相应的业务逻辑；

通信层用于根据定位器设备抽象基类的具体设备子类，获取定位器的设备信息，根据设备信息中的通信连接信息选择创建定位器通信抽象基类的具体通信子类，以实现与光学定位器实体的工作通信；

其中，具体设备子类为实现具体光学定位器的业务逻辑，具体通信子类为实现具体光学定位器的通信逻辑。

现对本实施例进行详细说明，但不仅限于此。

本实施例适用于市场上的任意一种光学定位器，实现与各种光学定位器的通信、控制、状态监控等功能，其中，本实施例充分考虑了面向对象的各种基础设计原则，利用泛化，聚合，依赖倒置等方法，遵循单一职责，接口隔离，复合重用等原则，从而达到低耦合，高扩展的架构目的。

1)具体介绍业务层

参看图4和图5，本实施例的业务层对外提供定位器接口，接收光学定位设备的业务代理请求，并根据业务代理请求选择创建定位器设备抽象基类的具体设备子类，以实现相应的业务逻辑。具体而言，本实施例的业务层对外提供面向用户对象Client的定位器接口TrackerSDK，负责为用户对象Client提供开放接口和作为策略的顶层，其聚合有具体的光学定位器的业务逻辑，其中，定位器设备抽象基类AbstractTracker为定位器接口TrackerSDK提供设备策略的具体实现，其主要泛化出各种具体设备子类，本实施例的业务层以定位器接口TrackerSDK作为具体光学定位器选择的策略层，根据定位器接口TrackerSDK接收的业务代理请求选择创建定位器设备抽象基类AbstractTracker的具体设备子类，具体设备子类包括定位器常用子类与定位器扩展子类，定位器常用子类例如，TCP通信的光学定位器对应的具体设备子类TCPTracker，串口通信的光学定位器对应的具体设备子类SerialPortTracker等等，不同的光学定位器对应不同的具体设备子类，具体根据业务需求进行选择创建定位器设备抽象基类AbstractTracker的具体子类，为此，本实施例还支持扩展到同类光学定位器，其中，通过配置定位器扩展子类OtherTracker可以实现同类新光学定位器的兼容，其大大提高了本实施例的兼容性。

进一步地，本实施例的定位器接口TrackerSDK设有若干代理接口，代理接口包括初始化接口、连接接口、追踪接口、标记体接口、设备信息接口。具体而言，参看图4，本实施例的若干代理接口具体包括：初始化光学定位器的初始化接口Init、建立连接的连接接口Connect、断开连接的连接接口Disconnect、开始追踪的追踪接口StartTracking、停止追踪的追踪接口StopTracking、加载光学标记体的标记体接口LoadTool、卸载光学标记体的标记体接口UnloadTool、获取所有光学标记体的标记体接口GetTools、获取设备信息的设备信息接口GetDeviceInfo。其中，这些代理接口用于代理定位器设备抽象基类的各种行为。

进一步地，本实施例的定位器设备抽象基类AbstractTracker设有与若干代理接口对应的业务接口，其中，代理接口用于代理业务接口，以完成对应业务功能。具体而言，参看图5，本实施的若干业务接口与若干代理接口中的各接口一一对应且一致，用于接收代理接口的代理，具体实现光学定位器的业务行为，其中，定位器设备抽象基类AbstractTracker还设有用于更新所有工具的实时数据的updateTools接口、用于更新设备信息的updateDevice接口。

2)具体介绍通信层

参看图6和图7，本实施例的通信层根据定位器设备抽象基类的具体设备子类，获取定位器的设备信息，根据设备信息中的通信连接信息选择创建定位器通信抽象基类的具体通信子类，以实现与光学定位器实体的工作通信。具体而言，通信层设有定位器通信抽象基类AbstractConnetion，用以定义与具体光学定位器进行通信的逻辑，其中，本实施例的通信层以设备信息DeviceInfo作为通信层策略的主节点，设备信息DeviceInfo提供设备基本信息和通信连接策略，设备信息DeviceInfo由业务层中选择的定位器设备抽象基类AbstractTracker的具体设备子类实现获取，基于设备信息DeviceInfo选择创建定位器通信抽象基类AbstractConnetion的具体通信子类，以完成与具体光学定位器的通信，具体通信子类包括通信常用子类与通信扩展子类，通信常用子类例如，基于TCP通信泛化出TCP通信子类TCPConnection，基于串口通信泛化出串口通信子类SerialPortConnection，另外，为了扩展兼容其他同类光学定位器的通信，本实施例还设有通信扩展子类，基于已有厂商提供封装SDK的抽象基类OtherSDKConnection，结合实际情况OtherSDKConnection可以配置泛化出通信扩展子类OptiTrackSDKConnection，可以实现同类定位器的通信兼容，以实现同类光学定位器的扩展，大大提高了本实施例的兼容性。

本实施例的设备信息包括设备类型、名称与连接状态，定位器通信抽象基类设有通信连接接口、数据采集接口。具体而言，参看图6，设备信息DeviceInfo具体包括表示是否连接的connected、表示设备类型的type、表示设备名称的name，以及设置连接实例的SetConnection接口、返回当前使用的具体的连接实例的GetConection、当前用的具体的连接实例的m_connection，参看图7，定位器通信抽象基类AbstractConnetion具体包括建立连接的通信连接接口Connect、断开连接的通信连接接口Disconnect、采集设备的数据的onData。

参看图8，本实施例的业务层的定位器设备抽象基类AbstractTracker聚合有光学数据类ToolData，为光学定位器的光学标记体提供数据记录，其包含光学定位器的标识、名称、位姿、精度和状态信息等等记录，具体而言，通过定位器设备抽象基类获取光学数据类，具体设备子类完成相应的业务逻辑。具体而言，参看图8，本实施例的光学数据类ToolData具体包括：光学标记体唯一标志id、光学标记体名字name、位置坐标x、y、z、旋转量四元素q0、q1、q2、q3、精度值rms、是否被追踪到的active。

本实施例从整体上主要基于策略模式来实现，其策略分上下两层，即业务层和通信层，其中，上层业务层策略基于TrackerSDK类，根据实际物理设备选用不同的AbstractTracker类具体实现子类来完成对应的业务处理，下层通信层策略基于DeviceInfo，根据上层选择的具体Tracker实现，DeviceInfo要求对应的AbstractConnection的实现子类，来完成与设备的通信业务，另外，将ToolData聚合到AbstracTracker中，用以提供光学标记体工具的位姿等信息。

本实施例基于业务层将各种光学定位器封装成一个统一的定位器接口，向上提供统一的调用，并且基于业务层和通信层将将各种光学定位器的通信、控制、状态抽象成基类，其中，定位器设备抽象基类的具体设备子类由定位器接口创建，以完成相应的业务逻辑，定位器通信抽象基类的具体通信子类由设备信息进行初始化，设备信息从定位器设备抽象基类的具体设备子类中获取，以此实现向下兼容各种同类型设备，如此，在上述架构方法下，可以根据需求选择接入合适的光学定位器设备，同时也可以实现自由切换光学定位器设备。

第三实施例

本发明还提出了一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机可读指令，所述计算机可读指令被所述处理器执行时，使得所述处理器执行如上述第一实施例所提及的多种光学定位器兼容方法。

第四实施例

本发明提出了一种存储有计算机可读指令的存储介质，所述计算机可读指令被一个或多个处理器执行时，使得一个或多个处理器执行如上述第一实施例中所提及的多种光学定位器兼容方法。

计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带、磁盘存储、量子存储器、基于石墨烯的存储介质或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本发明一些示例性实施例，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。