具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

本申请公开了一种马达闭环控制方法，其流程图如图1所示，包括：

步骤S11、获得加速度传感器检测的马达的第一震动参数，马达的第一震动参数为在触摸装置接收到触摸操作时产生的模拟实体按键震动的参数；

步骤S12、比较检测到的马达的第一震动参数与预设的特定震动参数，得到比较结果；

步骤S13、若比较结果表明第一震动参数不满足第一预设条件，调整马达的驱动参数，以便基于调整后的马达的驱动参数控制马达的震动。

对于触摸装置，通常在装置内部设置马达，通过马达的震动模拟实体按键的震动。具体的，当用户触摸该触摸装置时，触摸装置检测到触摸，基于该触摸会控制马达进行震动。

马达的震动是固定的，当需要对马达的震动效果进行调整时，无论是用户手动调整还是如何调整，调整后的震动效果都有可能会造成不能满足用户的震感需求的问题。

为了解决这一问题，本方案中，确定触摸装置上需要震动的区域，基于该区域设置加速度传感器，以便于能够通过加速度传感器检测马达的震动参数，并在确定马达的震动参数满足预设条件时，对马达的驱动参数进行调节，以使得基于调整驱动参数后的马达在驱动参数的驱动下震动参数能够满足预设条件。

触摸装置的触控面板需要模拟实体按键的震动，马达设置在触摸装置上触控面板的下方，同样，加速度传感器也会设置在触摸装置上触控面板的下方。其中，马达可以设置在触控面板的中间位置的下方，而加速度传感器通常设置在触控面板下方与触控面板接触的距离马达最远的位置。

当触摸装置的触控面板接收到触摸操作，马达会基于该触摸操作模拟实体按键的震动，在马达震动的同时，加速度传感器会检测马达的震动参数，加速度传感器检测到的马达的震动参数能够表明触控面板在加速度传感器的位置处感受到的马达的震动，并基于此确定是否需要对马达的震动进行调节。

将加速度传感器检测到的马达的第一震动参数与预设的特定震动参数做比较，基于比较结果确定第一震动参数是否满足第一预设条件。

若第一震动参数满足第一预设条件，则表明由于马达的震动使得用户触摸触控面板时的震动是符合用户的震感需求的，此时，无需对马达的震动进行调节；

若第一震动参数不满足第一预设条件，则表明由于马达的震动使得用户触摸触控面板时的震动不符合用户的震感需求，因此，需要对马达的震动进行调节，其具体调节的是马达的驱动参数，由驱动参数驱动马达进行震动，从而产生震动参数。

进一步的，基于比较结果确定第一震动参数是否满足第一预设条件，可以为：

若第一震动参数与预设的特定震动参数之间的差值超出预设范围，则表明第一震动参数不满足第一预设条件；若第一震动参数与预设的特定震动参数之间的差值未超出预设范围，则表明第一震动参数满足第一预设条件。

进一步的，也可以为：只要第一震动参数与预设的特定震动参数不相同，就对马达的震动进行调节，以保证在后续马达的震动中，第一震动参数能够与预设的特定震动参数之间的差值减小，直至两者趋近于相同，从而使马达的震动效果达到最优。

具体的，只要检测到第一震动参数，并且确定第一震动参数与预设的特定震动参数不相同，就对马达的驱动参数进行调节，在调节之后，继续检测马达的震动参数，并重复检测马达当前的震动参数与预设的特定震动参数是否相同，并在不同时，重复进行马达驱动参数的调节，直至对马达的驱动参数调节之后，马达的震动参数与预设的特定震动参数相同，即完成对马达的闭环控制。

具体的，本实施例公开的马达控制方法，可以应用于笔记本电脑中物理按键下方的Forcepad触控板，当用户手触控该Forcepad时，Forcepad中的马达会产生震动，从而实现对实体按键的模拟，并进一步对该震动的震动参数进行调节，其中，对震动的震动参数进行调节可以为通过笔记本电脑的处理器，如：CPU执行，也可以为直接通过Forcepad控制器执行马达的震动参数的调节操作。

本实施例公开的马达闭环控制方法，获得加速度传感器检测的马达的第一震动参数，马达的第一震动参数为在触摸装置接收到触摸操作时的模拟实体按键震动的参数，比较检测到的马达的第一震动参数与预设的特定震动参数，得到比较结果，若比较结果表明第一震动参数不满足第一预设条件，调整马达的驱动参数，以便基于调整后的马达的驱动参数控制马达的震动。本方案通过在触摸装置接收到触摸操作时，为了模拟实体按键的震动，通过加速度传感器检测马达的第一震动参数，并与特定震动参数进行比较，从而对马达的驱动参数进行调节，以便于基于调节后的驱动参数实现马达的震动，从而实现了对马达震动参数的自动闭环调节，通过在马达震动时，只要震动参数不满足预设条件，就对马达的驱动参数进行调节，避免了马达的震动效果在模拟实体按键效果时不匹配的问题，提高了用户体验。

本实施例公开了一种马达闭环控制方法，其流程图如图2所示，包括：

步骤S21、获得加速度传感器检测的马达的第一震动参数，马达的第一震动参数为在触摸装置接收到触摸操作时产生的模拟实体按键震动的参数；

步骤S22、比较检测到的第一时刻的马达的第一震动参数与预设的第一时刻的特定震动参数，得到第一时刻的比较结果；

步骤S23、若第一时刻的比较结果表明第一震动参数不满足第一预设条件，调整马达的驱动参数，以便基于调整后的马达的驱动参数控制马达的震动。

加速度传感器检测马达的第一震动参数，其实际检测的是一个时间段内的震动参数，与特定震动参数进行比较时，是以检测到的该时间段内的一个时刻与该时刻对应的特定震动参数进行比较。

具体的，可以为：加速度传感器检测到马达在一个时间段内的第一震动参数，确定该时间段对应的特定震动参数，按照时间顺序确定第一时刻，第一时刻为处理器首次确定的第一震动参数与特定震动参数不同的时刻，比较该时刻第一震动参数与特定震动参数之间的差值，若差值超出预设范围，则需要对马达的震动进行调整。

进一步的，可以将一个时间段内检测到的第一震动参数绘制成一条曲线，即当前震动曲线；将与该时间段对应时间段内的特定震动参数绘制成一条曲线，即特定震动曲线，或者，为最优震动曲线，将两个曲线做对比，从而确定曲线不同的位置，并在该位置所对应的时刻处调整马达的驱动参数，以使调整之后的马达的震动参数与特定震动参数相同或趋近。

如图3所示，为对马达的震动进行调整之前检测到的震动参数对应的当前震动曲线与特定震动曲线比对的示意图，其中，横坐标为时间，纵坐标为加速度传感器检测到的第一震动参数，由图3中可看出，当前震动曲线与特定震动曲线之间差距较大；

基于图3中当前震动曲线与特定震动曲线之间的比对，对马达的驱动参数进行自动调整，调整之后，在用户触摸该触控装置的触控面板时，加速度传感器检测到调整之后马达的第一震动参数，并获得对应的特定震动参数。

如图4所示，为对马达的震动进行一次调整之后检测到的震动参数对应的当前震动曲线与特定震动曲线比对的示意图，在进行一次调节之后，当前震动曲线与特定震动曲线之间差距减小；

基于图4中当前震动曲线与特定震动曲线之间的比对，由于两者还并未完全相同，因此，继续对马达的驱动参数进行自动调整，调整之后，在用户触摸该触控装置的触控面板时，加速度传感器检测到再次调整之后马达的第一震动参数，并获得对应的特定震动参数。

如图5所示，为对马达的震动再次进行调整之后检测到的震动参数对应的当前震动曲线与特定震动曲线比对的示意图，在再次调节之后，当前震动曲线与特定震动曲线重合，表明第一震动参数与特定震动参数相同，马达的震动效果符合用户需求，且达到最优，无需再次调整，此时，只要保持马达当前的驱动参数不变即可，直至加速度传感器再次检测到第一震动参数与特定震动参数的比较结果表明第一震动参数不满足第一预设条件时，再次通过对马达的驱动参数的调整实现对马达的震动的调整。

进一步的，如图6所示，横坐标为时间，纵坐标为第一震动参数，其具体可以为：对马达的驱动参数进行多次调节后，马达的第一震动参数与特定震动参数相同，使得当前震动曲线与特定震动曲线重合，即在10ms之前，对马达的驱动参数进行多次调节。

需要说明的是，图3-图6的曲线比对及调整只是对第一震动参数与特定震动参数之间比较的一种表现形式的一种举例说明，在此并不做限定作用。例如：并不限定是2次调节之后就能够使第一震动参数与特定震动参数相同，也可以为多次；或者，并不限定第一震动参数与特定震动参数对应的曲线只能是图中的波形，也可以为其他未示例出的波形。

进一步的，还可以包括：

当满足第二预设条件时，控制设置于触摸装置的第一位置处的加速度传感器检测位于触摸装置的第二位置处的马达的震动参数；其中，第二预设条件至少包括：设置有触摸装置的电子设备的结构发生变化，或者，接收到手动调节马达的驱动参数的调节指令。

加速度传感器检测马达的第一震动参数，其并非是实时检测的，若加速度传感器实时监测马达的第一震动参数并进行第一震动参数与特定震动参数的比对，这不仅会造成加速度传感器实时运行带来的电能的消耗，还会造成对第一震动参数与特定震动参数进行比较的处理器的处理资源的占用，因此，只有在处理器检测到满足第二预设条件时，才会进行第一震动参数的检测。

在确定设置有触摸装置的电子设备的结构发生变化时，电子设备的结构变化，其可能会导致马达与触摸装置上的触控面板之间结构的细微变化，从而导致在用户触摸触控面板时，马达模拟实体按键的震动，其震动参数不能满足用户的震动需求，因此，当电子设备的结构发生变化时，其可能会影响到在触摸操作发生时马达的震动效果，因此，需要进行第一震动参数的检测。

另外，在设备或处理器接收到手动调节马达的驱动参数的调节指令时，表明用户已经或者正在调节马达，为了保证在用户手动调节马达的驱动参数之后，在触摸操作发生时马达的震动效果仍能满足震动需求，因此，需要对马达的第一震动参数进行检测，从而避免出现马达的震动效果不能满足震动需求，或者，与实体按键的震动不匹配的问题。

本实施例公开的马达闭环控制方法，获得加速度传感器检测的马达的第一震动参数，马达的第一震动参数为在触摸装置接收到触摸操作时的模拟实体按键震动的参数，比较检测到的马达的第一震动参数与预设的特定震动参数，得到比较结果，若比较结果表明第一震动参数不满足第一预设条件，调整马达的驱动参数，以便基于调整后的马达的驱动参数控制马达的震动。本方案通过在触摸装置接收到触摸操作时，为了模拟实体按键的震动，通过加速度传感器检测马达的第一震动参数，并与特定震动参数进行比较，从而对马达的驱动参数进行调节，以便于基于调节后的驱动参数实现马达的震动，从而实现了对马达震动参数的自动闭环调节，通过在马达震动时，只要震动参数不满足预设条件，就对马达的驱动参数进行调节，避免了马达的震动效果在模拟实体按键效果时不匹配的问题，提高了用户体验。

本实施例公开了一种马达闭环控制方法，其流程图如图7所示，包括：

步骤S71、获得加速速度传感器检测的马达的第一震动参数，马达的第一震动参数为在触摸装置接收到触摸操作时产生的模拟实体按键震动的参数；

步骤S72、比较检测到的马达的第一震动参数与预设的特定震动参数，得到比较结果；

步骤S73、若比较结果表明第一震动参数不满足第一预设条件，基于比较结果调整马达的驱动电压，通过对马达的驱动电压的幅值及频率的调节实现对马达的震动参数的控制。

对马达驱动参数的调整是通过调节马达的驱动电压实现的，通过对马达的驱动电压的调节实现对马达的震动参数的调整。

通过对马达的驱动电压的幅值及频率进行调节，使得马达的驱动电流发生变化，从而导致马达的震动参数的变化。

如图8所示，横坐标为时间，纵坐标为驱动电压，图8中包括：初始驱动波形及特定驱动波形，其中，初始驱动波形即在不同时刻马达的实际驱动电压值，特定驱动波形即在不同时刻马达的特定驱动电压值。

实际驱动电压与特定驱动电压的幅值及占空比不同，通过对幅值及占空比的调节使得基于驱动电压实现的马达的震动参数发生变化。

或者，也可以为：基于第一震动参数与特定震动参数之间的差值调整马达的驱动电压及驱动电流。

即通过第一震动参数与特定震动参数之间的差值同时对驱动电压及驱动电流进行调节，无需基于差值调节驱动电压后，由驱动电压的变化实现对驱动电流的调节。

进一步的，基于第一震动参数与特定震动参数之间的差值分别确定电压偏量及电流偏量；确定马达的震动参数为第一震动参数时马达的第一驱动电压及第一驱动电流；基于第一驱动电压及电压偏量的和确定调整后的第二驱动电压，基于第一驱动电流及电流偏量的和确定调整后的第二驱动电流。

具体的，建立曲线数据表C(g，t)用于表示检测到的震动参数及时间的关系曲线，建立对应的驱动波形H(V,I,t)，用于表示上述震动参数所对应的驱动电压、驱动电流与时间的对应关系。

确定Tn时刻加速度传感器采集到的震动参数Gn，Tn时刻对应的特定曲线中的特定震动参数为Gcn；确定Tn时刻震动参数与特定震动参数之间的差值ΔGn＝Gn-Gcn。

确定电压偏量可以为通过第一关系确定，第一关系为：ΔV_n＝αΔG_nC_n(g_n,t_n)；确定电流偏量可以通过第二关系确定，第二关系为：ΔI_n＝βΔG_nC_n(g_n,t_n)，其中，α、β为系数。

基于电压偏量确定调整后的第二驱动电压以及基于电流偏量确定调整后的第二驱动电流，其中，第二驱动电压及第二驱动电流分别为T_n时刻的下一时刻马达的驱动电压及驱动电流，即第二驱动电压为T_n+1时刻的马达的驱动电压，第二驱动电流为T_n+1时刻的马达的驱动电流。

即：V_n+1＝V_n+ΔV_n，I_n+1＝I_n+ΔI_n。

基于第二驱动电压及第二驱动电流控制马达的震动，以获得在有触摸操作时通过加速度传感器检测到的下一时刻的马达的第二震动参数，比较下一时刻的马达的第二震动参数与预设的特定震动参数中与下一时刻相应的时刻的特定震动参数。

比较下一时刻的马达的第二震动参数与预设的特定震动参数中与下一时刻相应的时刻的特定震动参数实际比较的是下一时刻的震动曲线与特定震动曲线是否一致，如果不一致，则重复上述过程，对马达的驱动电压及驱动电流进行调整，直至收敛，调整后的驱动波形作为触摸装置校准后的驱动波形。

本实施例公开的马达闭环控制方法，获得加速度传感器检测的马达的第一震动参数，马达的第一震动参数为在触摸装置接收到触摸操作时的模拟实体按键震动的参数，比较检测到的马达的第一震动参数与预设的特定震动参数，得到比较结果，若比较结果表明第一震动参数不满足第一预设条件，调整马达的驱动参数，以便基于调整后的马达的驱动参数控制马达的震动。本方案通过在触摸装置接收到触摸操作时，为了模拟实体按键的震动，通过加速度传感器检测马达的第一震动参数，并与特定震动参数进行比较，从而对马达的驱动参数进行调节，以便于基于调节后的驱动参数实现马达的震动，从而实现了对马达震动参数的自动闭环调节，通过在马达震动时，只要震动参数不满足预设条件，就对马达的驱动参数进行调节，避免了马达的震动效果在模拟实体按键效果时不匹配的问题，提高了用户体验。

本实施例公开了一种电子设备，其结构示意图如图9所示，包括：

触摸面板91、马达92、加速度传感器93及处理器94。

其中，触摸面板91用于接收触摸操作；

马达92用于在触摸面板接收到触摸操作时，产生模拟实体按键的震动；

加速度传感器93用于检测马达的第一震动参数，第一震动参数为在触摸面板接收到触摸操作时产生的模拟实体按键震动的参数；

处理器94用于获得加速度传感器检测的马达的第一震动参数，比较检测到的第一震动参数与预设的特定震动参数，得到比较结果；若比较结果表明第一震动参数不满足第一预设条件，调整马达的驱动参数，以便基于调整后的马达的驱动参数控制马达的震动。

进一步的，比较结果表明所述第一震动参数不满足第一预设条件，包括：

第一震动参数与预设的特定震动参数之间的差值超出预设范围，表明第一震动参数不满足第一预设条件。

进一步的，处理器比较检测到的马达的第一震动参数与预设的特定震动参数，得到比较结果，包括：

处理器比较检测到的第一时刻的马达的第一震动参数与预设的第一时刻的特定震动参数，得到第一时刻的比较结果。

进一步的，处理器调整马达的驱动参数，包括：

处理器基于比较结果调整马达的驱动电压，通过对马达的驱动电压的幅值及频率的调节实现对马达的震动参数的控制。

进一步的，处理器调整马达的驱动参数，包括：

处理器基于第一震动参数与特定震动参数之间的差值调整马达的驱动电压及驱动电流。

进一步的，处理器基于第一震动参数与特定震动参数之间的差值调整马达的驱动电压及驱动电流，包括：

处理器基于第一震动参数与特定震动参数之间的差值分别确定电压偏量及电流偏量；确定马达的震动参数为第一震动参数时马达的第一驱动电压及第一驱动电流；基于第一驱动电压及电压偏量的和确定调整后的第二驱动电压，基于第一驱动电流及电流偏量的和确定调整后的第二驱动电流。

进一步的，处理器还用于：

基于第二驱动电压及第二驱动电流控制马达的震动，以获得通过加速度传感器检测到的下一时刻的马达的第二震动参数；

比较下一时刻的马达的第二震动参数与预设的特定震动参数中与下一时刻相应的时刻的特定震动参数。

进一步的，处理器还用于：

当满足第二预设条件时，控制设置于触摸装置的第一位置处的加速度传感器检测位于触摸装置的第二位置处的马达的震动参数；

其中，第二预设条件至少包括：设置有触摸装置的电子设备的结构发生变化，或，接收到手动调节马达的驱动参数的调节指令。

需要说明的是，本实施例中的处理器可以为触摸装置的处理器，也可以为设置有触摸装置的电子设备的处理器。

本实施例公开的电子设备是基于上述实施例公开的马达闭环控制方法实现的，在此不再赘述。

本实施例公开的电子设备，获得加速度传感器检测的马达的第一震动参数，马达的第一震动参数为在触摸装置接收到触摸操作时的模拟实体按键震动的参数，比较检测到的马达的第一震动参数与预设的特定震动参数，得到比较结果，若比较结果表明第一震动参数不满足第一预设条件，调整马达的驱动参数，以便基于调整后的马达的驱动参数控制马达的震动。本方案通过在触摸装置接收到触摸操作时，为了模拟实体按键的震动，通过加速度传感器检测马达的第一震动参数，并与特定震动参数进行比较，从而对马达的驱动参数进行调节，以便于基于调节后的驱动参数实现马达的震动，从而实现了对马达震动参数的自动闭环调节，通过在马达震动时，只要震动参数不满足预设条件，就对马达的驱动参数进行调节，避免了马达的震动效果在模拟实体按键效果时不匹配的问题，提高了用户体验。

本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。对于实施例公开的装置而言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。

专业人员还可以进一步意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。

结合本文中所公开的实施例描述的方法或算法的步骤可以直接用硬件、处理器执行的软件模块，或者二者的结合来实施。软件模块可以置于随机存储器(RAM)、内存、只读存储器(ROM)、电可编程ROM、电可擦除可编程ROM、寄存器、硬盘、可移动磁盘、CD-ROM、或技术领域内所公知的任意其它形式的存储介质中。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本申请。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本申请的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本申请将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。