具体实施方式

以下结合实施例对本发明作进一步的阐述，所述的实施例仅为本发明一部分 的实施例，这些实施例仅用于解释本发明，对本发明的范围并不构成任何限制。

如图1所示，一种新型轨道机器人的驱动机构，包括底板1、底板1上设置 有多组驱动机构10，固定驱动机构10的支架通过回转轴承4与底板1连接，并 可使支架及驱动机构旋转一定的角度，驱动机构的齿轮箱与门型架的铰接点与第 一驱动轮、第二驱动轮的轴心不在一条垂直线上。

如图6所示，在本发明实施例中，在底板上设置用于容纳回转轴承4的圆槽 44，用于横向放置回转轴承4，回转轴承的转轴外圈设置有槽41，槽用于卡入圆 槽44的边缘，将回转轴承4固定，回转轴承4的侧面设置若干螺丝孔，通过螺丝 43使回转轴承4与驱动机构10固定连接。圆槽上还固定有垫片45，通过螺丝固 定在底板1上。轴承的内圈可转动，用于与驱动机构10连接。使驱动机构10通 过回转轴承能旋转一定的角度。

如图2-3所示，驱动机构10，对称分布设置在底板1上，使得整体呈门型。 一个驱动机构10包括驱动装置成对且对称设置的驱动机构。驱动机构是用于在 轨道3上运行，轨道的上底面和下底面均与驱动机构接触。具体是，驱动机构的 上下驱动轮分别位于轨道的上底面和下底面接触，通过上下驱动轮使得驱动机构 沿着轨道运动。在本发明的实施例中，根据驱动电机的转向，驱动轮可沿着轨道 前进或后退。

如图3-5所示，驱动机构10包括门型架11，门型架11固定多个驱动装置， 驱动装置包括电机12、齿轮箱13和多个驱动轮，电机12的输出轴与齿轮箱13 的输入齿轮131键连接，齿轮箱13与驱动轮齿轮连接，带动驱动轮旋转。

门型架11是用于固定驱动机构，在本发明的实施例中，驱动机构为成对设 置，满足条件的驱动机构最小要求是两个，每个驱动机构包括2组驱动轮，即前 后4组驱动轮，设置在门型架11的前后位置，可满足驱动机构的行进要求。

齿轮箱通过轴17与门型架连接，并可绕轴旋转，调整方向。齿轮箱13包括 输入齿轮131，驱动齿轮133和过渡齿轮132，输入齿轮131与电机12的输出轴 通过键134连接，输入齿轮131与驱动齿轮133和过渡齿轮132啮合连接，输入 齿轮131旋转时，传动到过渡齿轮132，再通过渡齿轮132传动到驱动齿轮133， 驱动齿轮133与驱动轮通过键连接，驱动齿轮133随输入齿轮131转动，而将动 力传动到驱动轮。

齿轮箱13包括2个驱动齿轮，分别与第一驱动轮和第二驱动轮键连接。齿轮 箱13还包括输入齿轮固定件135，通过螺丝固定在齿轮箱内。最后安装齿轮盖135。

驱动装置包括第一驱动轮14和第二驱动轮15，第一驱动轮14与轨道上表面 接触，第二驱动轮与轨道下表面接触。由于重力的作用下，第一驱动轮14和第 二驱动轮15分别对轨道上下表面产生压力，这样驱动机构就会在摩擦力的作用 下沿轨道运动。

在本发明的实施例中，驱动机构10还包括防止门型架与轨道的导轨两侧摩 擦的侧导向轮16。

如图3所示，在本发明的实施例中，轨道3的截面大致呈T字型，轨道下部 是用于设置在两个驱动轮之间的轨道面31，与轨道面垂直的是轨道支撑架32，位 于轨道的中间，轨道支撑架的上部是安装部，用于将轨道安装在线缆井的顶部。

在本发明的实施例中，安装部33的用于在施工时敷设在线缆井的顶部，或 者左上、右上部。可根据实际需要施工，来确定其位置。安装部的突出部分，可 先焊接在顶部的钢筋上，再通过水泥浇筑。将轨道固定在线缆井的内壁上。

在轨道支撑架的两侧面用于与侧导向轮16连接，侧导向轮16在轨道支撑架 的侧面滚动，可有效防止门型架与轨道接触以及摩擦。

轨道支撑架为中空的加强筋结构，轨道侧面为向内倾斜的两斜面组成，两斜 面中间供侧导向轮16滚动。

在本发明的其他实施例中，轨道侧面的截面还可以是内凹的弧形面。弧面角 度以适合侧导向轮16为准。

如图7所示，本发明的原理是：两驱动轮一个与轨道上表面接触，一个与轨 道下表面接触，驱动机构的齿轮箱与门型架的铰接点17，其中心为A，第一驱动 轮14的轴心B、第二驱动轮15的轴心C不在一条垂直线上，即A与B的连线和 A与C的连线不是垂直关系。连线AB与AC所成的角度α不等于90°，且第一驱 动轮14的轴心B、第二驱动轮15的轴心C采用交错设置的方式。

如图8所示，由于重力的作用下，两驱动轮分别对轨道上下表面产生压力， 这样驱动机构就会在摩擦力的作用下沿轨道运动。驱动机构在重力G的作用下分 别对轨道上下表面产生N1和N2的压力，而相应的力矩L2为L1的2倍。

结合图7-图8，由于驱动机构本身重力原因，第一驱动轮14的压力N1 压紧在轨道上，由于第一驱动轮14的轴心C与第二驱动轮15的轴心C错位，

与现有技术相比，采用第一驱动轮和第二驱动轮是现有技术常用方法，第二 轮本身在重力情况下不能有一个向上的压力，会增设压紧装置，增加成本，驱动 机构更复杂。本发明的目的之一是为了克服现有技术设计的缺陷。

以上所述，仅是本发明的较佳实施例而已，并非对本发明作任何形式上的限 制，虽然本发明已以较佳实施例揭露如上，然而并非用以限定本发明，任何熟悉 本专业的技术人员，在不脱离本发明技术方案范围内，当可利用上述揭示的技术 内容作出些许更动或修饰为等同变化的等效实施例，但凡是未脱离本发明技术方 案内容，依据本发明的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与 修饰，均仍属于本发明技术方案的范围内。