具体实施方式

本申请的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。本申请实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后、顶、底……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。此外，术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

另外，在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本申请的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

图1所示为本申请一实施例提供的一种吊具上架锚定装置的结构示意图。如图1所示，这种吊具上架锚定装置用于进行起重机的小车架1与吊具上架2的锚定，具体包括定位架3、定位组件4以及自动锚定装置5。其中，定位架3为具有开口的支架结构，且其开口朝向吊具上架2所在方向，用于为吊具上架2锚定在定位架3内提供空间，此定位架3设置在起重机的小车架1与吊具上架2之间，用于与吊具上架2进行锚定配合，降低吊具上架2在极端天气或非工作状态下沿轨道直线方向运行的概率，减少安全事故的发生。定位组件4与定位架3连接，此定位组件4驱动定位架3沿水平方向X移动，使得定位架3得以在水平方向X上相对吊具上架2进行移动，由于吊具上架2与定位架3之间存在水平方向的位置偏差L，因此上述对吊具上架2的移动可以使得定位架3在竖直方向Y上与吊具上架2对齐，进而消除位置偏差L，便于后续将吊具上架2与定位架3进行锚定。自动锚定装置5连接在定位架3内，用于对吊具上架2进行锚定，使得吊具上架2得以稳固地锚定在定位架3中。此外，当定位架3在定位组件4的驱动下与吊具上架2对位完成后，吊具上架2通过起重机的起升装置10起升至定位架3内，再由自动锚定装置5对其进行锚定。

需要说明的是，自动锚定装置5可以包括两个或多个，两个自动锚定装置5可以对吊具上架2进行锚定，且节约装置成本；多个自动锚定装置5可以进一步提高吊具上架2的锚定稳定性，但成本增加，因此，自动锚定装置5的具体数量应视具体实施场景而定，本申请不对自动锚定装置5的数量作出进一步限定。

本申请提供的吊具上架锚定装置包括用于定位并限制吊具上架2的定位架3、用于驱动定位架3移动的定位组件4以及用于锚定吊具上架2的自动锚定装置5。当吊具上架2需要锚定于定位架3内时，先利用定位组件4驱动定位架3在水平方向X上向吊具上架2所在位置移动，当定位架3与吊具上架2在竖直方向Y上对位完成后，借助起重机的起升装置10将吊具上架2起升至定位架3中，最后由自动锚定装置5将吊具上架2锚定在定位架3内即可。这种吊具上架锚定装置通过调整定位架3的位置，使定位架3得以先与吊具上架2进行竖直方向Y上的对位，降低了吊具上架2在起升时准确进入锚定位置的难度，节省锚定时间，提高作业效率，且通过自动锚定装置5的锚定提高了吊具上架2在定位架3内的稳定性，降低了事故的出现概率。

具体的，图2所示为本申请另一实施例提供的一种吊具上架锚定装置的结构示意图。如图2所示，此吊具上架锚定装置中的定位组件4具体包括一个第一液压推杆41以及两个连杆42。两个连杆42均连接在定位架3与小车架1之间，每个连杆42的第一端均与小车架1铰接，每个连杆42的第二端均与定位架3的顶部铰接。由此，两个连杆42、定位架3连同小车架1共同构成了四连杆机构，此四连杆机构可以在受到外力驱动时，使定位架3不会随外力摆动而最大程度地保持开口向下。此外，第一液压推杆41的第一端与小车架1铰接，第一液压推杆41的第二端与两个连杆42的其中一个的第二端铰接，第一液压推杆41驱动连杆42相对小车架1以及定位架3转动，以驱动连杆42末端的定位架3在水平方向X上往复移动，进而使得定位架3得以与下方的吊具上架2在竖直方向Y上对齐，降低吊具上架2在受到起升装置10的起升后进入准确锚定位置的难度。图3所示为本申请另一实施例提供的一种吊具上架锚定装置与吊具上架对位后的结构示意图。如图3所示，当定位架3在四连杆机构的推动下水平移动至与吊具上架2对位后，位置偏差L消除，有利于吊具上架2顺利进入定位架3中，提高锚定过程的作业效率。

此外，图4所示为本申请另一实施例提供的一种吊具上架锚定装置的结构示意图。如图4所示，吊具上架2与定位架3对位完成后，在起升装置10的起升力下进入定位架3中，并在起升完成后继续进行后续的锚定操作。

在一种可能的实现方式中，图5所示为本申请另一实施例提供的用于体现图4中A处的局部放大图。如图5所示，这种吊具上架锚定装置的自动锚定装置5进一步包括转动连接在定位架3内的锚定销51、与锚定销51转动连接的内驱动组件以及设置在定位架3上的锚定销检测开关组。其中，锚定销51用于与定位架3内的吊具上架2进行锚定配合，当吊具上架2还未进入定位架3内时，锚定销51收缩在定位架3内，当吊具上架2已经进入定位架3后，锚定销51伸出定位架3与吊具上架2抵接配合，实现锚定；内驱动组件对锚定销51进行驱动，使得锚定销51得以相对定位架3进行转动，从而使锚定销51得以实现伸出定位架3或收缩在定位架3内的状态；最后，锚定销检测开关组用于检测锚定销51的位置，通过锚定销检测开关组的感应作用，向操作者或控制系统发送感应信号，使得操作者或控制系统得以获取到锚定销51的位置信息，进而对应执行下一步操作，提高了吊具上架锚定装置工作过程的自动化程度，且进一步提高了吊具上架2锚定的可靠性。

具体的，如图5所示，这种吊具上架锚定装置的自动锚定装置5进一步还包括固定于定位架3的卡接件53，此卡接件53与锚定销51进行卡接配合，对锚定销51的转动起到限位作用，防止锚定销51过度旋转后对吊具上架2难以起到锚定作用，同时当锚定销51与卡接件53进行卡接抵触配合时，锚定销51在内驱动组件的驱动下伸出定位架3并插入吊具上架2中，其背离卡接件53的一侧与吊具上架2抵接，如此锚定销51的下方受到卡接件53的支撑作用，锚定销51的上方得以对吊具上架2进行锚接固定，提高吊具上架2在定位架3内的稳定性。

需要说明的是，上述实施例中的卡接件53可以为板状结构或块状结构，视具体实施场景而定，本申请不对卡接件53的具体实施结构作出进一步限定。

可选的，图6所示为本申请另一实施例提供的一种吊具上架锚定装置中的自动锚定装置的结构示意图。如图6所示，内驱动组件包括第二液压推杆521，第二液压推杆521的第一端与定位架3铰接，第二液压推杆521的第二端与锚定销51铰接，且第二液压推杆521的第二端为可伸缩端。锚定销51在第二液压推杆521的驱动下，得以相对于定位架3移动，实现锚定销51的收缩或伸出动作，进而实现对吊具上架2的锚定。

具体的，如图6所示，此吊具上架锚定装置的锚定销检测开关组可以包括均连接在定位架3上的锚定销回位检测开关541以及锚定销落位检测开关542，其中，锚定销回位检测开关541用于检测锚定销51的收缩状态，其设置在定位架3内，当锚定销51在第二液压推杆521的驱动下收缩在定位架3内时，锚定销的销体靠近锚定销回位检测开关541，从而将锚定销回位检测开关541触发，锚定销回位检测开关541将锚定销51的回位信号传输给操作者或控制系统，使操作者或控制系统获取到锚定销51的当前状态并执行下一步操作。同理，锚定销落位检测开关542也安装在定位架3上，用于检测锚定销51是否伸出定位架3，当锚定销51伸出定位架3时，锚定销51接近锚定销落位检测开关542所在位置，并将锚定销落位检测开关542触发，使锚定销落位检测开关542生成落位信号并将此信号传输给操作者或控制系统，操作者或控制系统在获取到锚定销51的落位信号后，继续执行下一步操作。上述过程通过锚定销检测开关组的对锚定销51状态的检测，并对应生成电信号进行传输，使得锚定过程无需人工观察即可进行正确操作，提高了装置的自动化程度，进而提高了作业效率。

图7所示为本申请另一实施例提供的一种吊具上架锚定装置中的吊具上架落位后状态的结构示意图。如图6和7所示，锚定销51在第二液压推杆521的推动下，伸出定位架3并插入吊具上架2，当锚定销51移动至与卡接件53抵触时受到限位，则不再继续移动并于此位置与卡接件53卡接固定，锚定销51背离卡接件53的一侧将与吊具上架2抵接，以此实现对吊具上架2的锚定。如图7所示，当锚定销落位检测开关542检测到锚定销51已经锚定在吊具上架2中后，起升装置6停止工作，施加在吊具上架2上的外力被去除，吊具上架2依靠与锚定销51之间的作用力锚定于定位架3内，至此，吊具上架2的锚定过程结束。

在一种可能的实现方式中，如图6和图7所示，这种吊具上架锚定装置进一步还可以包括吊具上架落位检测开关6，此吊具上架落位检测开关6设置在定位架3的开口内侧，用于检测吊具上架2在定位架3开口内侧的落位情况。在吊具上架2由起升装置10的带动下起升至定位架3的开口的过程中，吊具上架2不断接近吊具上架落位检测开关6，当吊具上架2进入吊具上架落位检测开关6的检测范围内时，将吊具上架落位检测开关6触发，使其生成落位信号，并将此落位信号传输至操作者处或控制系统，进而使得操作者或控制系统在获取到该落位信号后，继续执行下一步操作，如控制定位组件4驱动定位架3沿水平方向X移动至初始位置。上述过程不仅提高了吊具上架锚定装置的自动化程度，同时有利于提高吊具上架2锚定的稳定性。

应当理解，锚定销回位检测开关541、锚定销落位检测开关542以及吊具上架落位检测开关6可以通过安装座间接设置在定位架3上，也可以通过螺栓等紧固件直接连接在定位架3上，其与定位架3的安装方式视具体应用场景而定，本申请不对锚定销回位检测开关541、锚定销落位检测开关542以及吊具上架落位检测开关6与定位架3的安装方式作出进一步限定。

可选的，锚定销回位检测开关541、锚定销落位检测开关542以及吊具上架落位检测开关6中的一种或多种可以为接近开关，也可以为其他具有位置感应功能的检测开关，具体的检测开关实施装置可以视具体的应用场景而定，本申请不对上述检测开关的具体实施装置作出进一步限定。

在一种可能的实现方式中，定位架3可以包括与定位组件4连接的横杆以及两个分别转动连接在横杆的两端的竖杆，且横杆在受到定位组件4的驱动过程中始终保持在水平方向X，竖杆则始终朝向吊具上架2所在方向。上述结构在进行吊具上架2的起升锚定之前，可以对两竖杆32进行转动，从而改变定位架3的开口大小，由此降低吊具上架2进入定位架3的开口的难度，提高作业效率以及锚定的稳定性。

下面参照图8来描述本申请提供的一种吊具上架锚定装置的控制方法。

图8所示为本申请另一实施例提供的一种吊具上架锚定装置的控制方法的流程示意图。如图8所示，这种吊具上架锚定装置的控制方法应用于上述任一实施例中的吊具上架锚定装置，用于控制上述装置对吊具上架2进行锚定，具体包括如下步骤：

步骤100：控制定位组件4驱动定位架3，使得定位架3与吊具上架2对位。

定位组件4中具有驱动装置，能够驱动定位架3移动，控制定位组件4驱动定位架3移动，使定位架3得以移动至吊具上架2的正上方，为吊具上架2与定位架3之间的锚定对接过程降低难度。

步骤200：控制起升装置10对吊具上架2进行起升，使得吊具上架2进入定位架3内。

起升装置10为起重机自身具备的动力装置，可以为与驱动装置连接的钢丝绳，且此钢丝绳与吊具上架2连接，当定位架3移动至吊具上架2的正上方时，控制起升装置10将吊具上架2向上起升，直至吊具上架2进入定位架3内，从而使得吊具上架2与定位架3完成对位。

步骤300：获取吊具上架2的位置信息。

吊具上架2的位置信息即为吊具上架2在定位架3的开口内的位置信息，只有准确获取到此位置信息，才能更加准确地执行下一步锚定操作，进而提高锚定后的稳定性，降低出现安全事故的概率。

步骤400：根据吊具上架2的位置信息，生成控制指令，并将控制指令传输至吊具上架锚定装置，控制指令用于控制定位组件4以及自动锚定装置5对定位架3以及吊具上架2进行锚定。

控制指令即为控制系统或控制器生成的电信号指令，用于对定位组件4以及自动锚定装置5等进行动作的控制。当获取到吊具上架2的位置信息后，对应吊具上架2的不同位置信息，生成不同的控制指令，并将不同的控制指令对应传输至定位组件4以及自动锚定装置5中，以控制定位组件4以及自动锚定装置5对吊具上架2正确执行下一步操作，以提高作业的可靠性以及作业效率。

本申请提供的这种吊具上架锚定装置的控制方法，应用于上述实施例中的吊具上架锚定装置，用于控制上述装置对吊具上架2进行锚定。这种控制方法当吊具上架2需要锚定于定位架3内时，先利用定位组件4驱动定位架3在水平方向X上向吊具上架2所在位置移动，当定位架3与吊具上架2在竖直方向Y上对位完成后，借助起重机的起升装置10将吊具上架2起升至定位架3中，最后由自动锚定装置5将吊具上架2锚定在定位架3内即可。这种吊具上架锚定装置通过调整定位架3的位置，使定位架3得以先与吊具上架2进行竖直方向Y上的对齐，降低了吊具上架2在起升时准确进入锚定位置的难度，节省锚定时间，提高作业效率，且通过自动锚定装置5的锚定提高了吊具上架2在定位架3内的稳定性，降低了事故的出现概率。

在一种可能的实现方式中，图9所示为本申请另一实施例提供的一种吊具上架锚定装置的控制方法的流程示意图。如图6和图9所示，自动锚定装置5包括连接于定位架3内的锚定销51；设置在定位架3上的锚定销检测开关组，锚定销检测开关组包括设置在定位架3上的锚定销回位检测开关541以及设置在定位架3上的锚定销落位检测开关542；与锚定销51连接的内驱动组件，此内驱动组件驱动锚定销51伸出定位架3或收缩于定位架3。吊具上架锚定装置还包括设置在定位架3上的吊具上架落位检测开关6，此吊具上架落位检测开关6用于检测吊具上架2的位置。基于上述装置，这种吊具上架锚定装置的控制方法的步骤300具体可以包括如下步骤：

步骤310：根据吊具上架落位检测开关6的感应信息，获取吊具上架2的位置信息。

吊具上架落位检测开关6对吊具上架2是否在定位架3内落位进行检测并生成对应的感应信息，获取该感应信息即可获取吊具上架2的位置信息，并根据吊具上架2的位置信息执行下一步操作，以提高后续操作的可靠性。

此外，步骤400具体可以包括如下步骤：

步骤410：当吊具上架落位检测开关6的感应信息为开关触发信息时，生成第一控制指令以及第二控制指令。

第一控制指令用于控制定位组件4驱动定位架3移动至初始位置，第二控制指令用于控制内驱动组件驱动锚定销51伸出定位架3并插入吊具上架2内。利用第一控制指令对定位组件4的控制、第二控制指令对内驱动组件的控制，实现了吊具上架2的自动锚定，提高了作业效率。

步骤420：获取锚定销落位检测开关542的感应信息，当锚定销落位检测开关542的感应信息为开关触发信息时，生成第三控制指令，第三控制指令用于控制起升装置10停止工作。

当锚定销落位检测开关542生成开关触发信息时，说明锚定销51已经插入吊具上架2内并将吊具上架2锚定完成，此时控制起升装置10停止工作即可，吊具上架2借助自身重力与锚定销51锚定，即可有效保证锚定的稳定性。

此外，本申请还提供了一种控制器700，用于进行上述任一实施例中的吊具上架锚定装置的控制方法。

图10所示为本申请另一实施例提供的一种控制器的结构示意图。如图10所示，这种控制器700包括：用于进行定位组件4的控制的定位组件控制模块701、用于进行起重机的起升装置10的控制的起升装置控制模块702、用于进行吊具上架2的位置信息的获取的位置信息获取模块703以及用于进行控制指令的生成的控制指令生成模块704，其中，控制指令用于控制定位组件4以及自动锚定装置5对定位架3以及吊具上架2进行锚定。通过上述模块间的配合，使得吊具上架锚定装置可以可控地、有效地、高效地对吊具上架2进行锚定，且锚定后的稳定性较高，提高了作业的安全性，降低了事故的出现概率。

下面结合图1来描述本申请提供的一种起重机。

如图1所示，这种起重机包括小车架1、吊具上架2、起升装置10、上述实施例中的吊具上架锚定装置以及上述实施例中的控制器100，其中，此吊具上架锚定装置连接在小车架1以及吊具上架2之间。此外，控制器100与吊具上架锚定装置电连接，控制器100与起升装置10电连接。

这种起重机由于设有上述任一实施例中的吊具上架锚定装置，当该起重机的吊具上架2需要锚定于定位架3内时，先利用定位组件4驱动定位架3在水平方向X上向吊具上架2所在位置移动，当定位架3与吊具上架2在竖直方向Y上对位完成后，借助起重机的起升装置10将吊具上架2起升至定位架3中，最后由自动锚定装置5将吊具上架2锚定在定位架3内即可。这种吊具上架锚定装置通过调整定位架3的位置，使定位架3得以先与吊具上架2进行竖直方向Y上的对齐，降低了吊具上架2在起升时准确进入锚定位置的难度，节省锚定时间，提高作业效率，且通过自动锚定装置5的锚定提高了吊具上架2在定位架3内的稳定性，降低了事故的出现概率。

下面，参考图11来描述根据本申请实施例的电子设备。图11所示为本申请一实施例提供的电子设备的结构示意图。

如图11所示，电子设备600包括一个或多个处理器601和存储器602。

处理器601可以是中央处理单元(CPU)或者具有数据处理能力和/或信息执行能力的其他形式的处理单元，并且可以控制电子设备600中的其他组件以执行期望的功能。

存储器601可以包括一个或多个计算机程序产品，计算机程序产品可以包括各种形式的计算机可读存储介质，例如易失性存储器和/或非易失性存储器。易失性存储器例如可以包括随机存取存储器(RAM)和/或高速缓冲存储器(cache)等。非易失性存储器例如可以包括只读存储器(ROM)、硬盘、闪存等。在计算机可读存储介质上可以存储一个或多个计算机程序信息，处理器601可以运行程序信息，以实现上文的本申请的各个实施例的吊具上架锚定装置的控制方法或者其他期望的功能。

在一个示例中，电子设备600还可以包括：输入装置603和输出装置604，这些组件通过总线系统和/或其他形式的连接机构(未示出)互连。

该输入装置603可以包括例如键盘、鼠标等等。

该输出装置604可以向外部输出各种信息。该输出装置604可以包括例如显示器、通信网络及其所连接的远程输出设备等等。

当然，为了简化，图11中仅示出了该电子设备600中与本申请有关的组件中的一些，省略了诸如总线、输入/输出接口等等的组件。除此之外，根据具体应用情况，电子设备600还可以包括任何其他适当的组件。

除了上述方法和设备以外，本申请的实施例还可以是计算机程序产品，其包括计算机程序信息，计算机程序信息在被处理器运行时使得处理器执行本说明书中描述的根据本申请各种实施例的吊具上架锚定装置的控制方法中的步骤。

计算机程序产品可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本申请实施例操作的程序代码，程序设计语言包括面向对象的程序设计语言，诸如Java、C++等，还包括常规的过程式程序设计语言，诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算设备上执行、部分地在用户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算设备上部分在远程计算设备上执行、或者完全在远程计算设备或服务器上执行。

此外，本申请的实施例还可以是计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序信息，计算机程序信息在被处理器运行时使得处理器执行本说明书根据本申请各种实施例的吊具上架锚定装置的控制方法中的步骤。

计算机可读存储介质可以采用一个或多个可读介质的任意组合。可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以包括但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。

以上结合具体实施例描述了本申请的基本原理，但是，需要指出的是，在本申请中提及的优点、优势、效果等仅是示例而非限制，不能认为这些优点、优势、效果等是本申请的各个实施例必须具备的。另外，上述公开的具体细节仅是为了示例的作用和便于理解的作用，而非限制，上述细节并不限制本申请为必须采用上述具体的细节来实现。

本申请中涉及的器件、装置、设备、系统的方框图仅作为例示性的例子并且不意图要求或暗示必须按照方框图示出的方式进行连接、布置、配置。如本领域技术人员将认识到的，可以按任意方式连接、布置、配置这些器件、装置、设备、系统。诸如“包括”、“包含”、“具有”等等的词语是开放性词汇，指“包括但不限于”，且可与其互换使用。这里所使用的词汇“或”和“和”指词汇“和/或”，且可与其互换使用，除非上下文明确指示不是如此。这里所使用的词汇“诸如”指词组“诸如但不限于”，且可与其互换使用。

还需要指出的是，在本申请的装置、设备和方法中，各部件或各步骤是可以分解和/或重新组合的。这些分解和/或重新组合应视为本申请的等效方案。

提供所公开的方面的以上描述以使本领域的任何技术人员能够做出或者使用本申请。对这些方面的各种修改对于本领域技术人员而言是非常显而易见的，并且在此定义的一般原理可以应用于其他方面而不脱离本申请的范围。因此，本申请不意图被限制到在此示出的方面，而是按照与在此发明的原理和新颖的特征一致的最宽范围。

以上所述仅为本申请创造的较佳实施例而已，并不用以限制本申请创造，凡在本申请创造的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换等，均应包含在本申请创造的保护范围之内。