发明内容

本发明针对已有的扫地机的不足，提供一种用户可通过手机APP远程控制，并能进行视觉定位回充的扫地机系统。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：

提供一种带控制电路扫地机系统，包含：电源电路、主控电路、WIFI电路、行走电机电路、避障与加速传感器电路、毛刷电机电路、吸尘电机电路、视觉与激光定位回充电路。

进一步地，电源电路包含芯片U19、U16、U18、U17，所述芯片U19的1管脚接地，2管脚第一引线接3.3V电压、第二引线经电容C85接地，3管脚第一引线接+5V电压、第二引线经电容C83接地、第三引线经电容C82接地，4、2管脚连接并经电容C84接地，所述芯片U19的型号为AMS1117-3.3 C165482。

进一步地，所诉芯片U16的1管脚经电阻R91的第一引线经电阻R92接地、第二引线接MOS管QIN1的栅极，2管脚经电阻R98接MOS管QOUT1的栅极，4管脚经电阻R95接所述MOS管QOUT1的源极，5管脚经电容C74接所述MOS管QOUT1的源极，6管脚经电容C73接所述MOS管QOUT1的源极，8管脚接所述MOS管QOUT1的源极，9管脚经电阻R75、保险F1接电池BT的正极，10管脚经电阻R96、所述电阻R97接所述MOS管QOUT1的源极，11管脚经电阻R90第一引线经电容C74、所述电阻R97接所述MOS管QOUT1的源极、第二引线接电池B4的2管脚、电池B3的1管脚，所述电池B4的1管脚经所述电阻R97接所述MOS管QOUT1的源极，所述芯片U16的12管脚经电阻R84第一引线经电容C70、所述电阻R97接所述MOS管QOUT1的源极、第二引线接所述电池B3的2管脚、电池B2的1管脚，13管脚经电阻R79第一引线经电容C66、所述电阻R97接所述MOS管QOUT1的源极、第二引线接所述电池B2的的2管脚、电池B1的1管脚，14管脚经电阻R77第一引线接所述电池B1的2管脚第二引线经所述保险F1接所述电池BT的正极，15管脚经电阻R76、所述保险F1接所述电池BT的正极，16管脚经电阻R94接地，所述MOS管QIN1的源极接地，漏极接所述MOS管QOUT1的漏极，所述芯片U18的1管脚接地，2管脚第一引线接经电阻R102接所述电池BT的正极、第二引线经电阻R99接所述电池地，3管脚第一引线接所述电池BT的正极、第二引线接电阻R103的2管脚，4管脚经所述电阻R103的1管脚、电容C89接充电触点J2，5、9管脚经二极管D14接所述充电触点J2，5、9管脚与4管脚之间设置有电感L5，6管脚接充电触点J1，7管脚第一引线经电阻R100接所述电池地、第二引线经电阻R101接所述电池BT的正极，8管脚第一引线经电容C88接所述触点J2、第二引线经电阻R104、电容C91接所述充电触点J2，所述充电触点J1、J2之间设置有电容C86、C87，所述充电触点J2接所述电池地，所述芯片U17的1管脚第一引线接所述电池BT的正极、第二引线经电容C79接地，2管脚第一引线经电感L4、电感L1输出+5V电压、第二引线经二极管D13接所述电池地，3管脚与所述电感L4的1管脚连接，4、5、6、7、8管脚接所述电池地，所述芯片U16的型号为IP3255AAV，所述MOS管QIN1、QOUT1的型号为NCEP6O20AS，所述芯片U18的型号为EUP3467 AWIR1，所述芯片U17的型号为XL1509-5.0E1。

进一步地，所述主控电路包含主控芯片U3、接口SWD1，所述芯片U3的67管脚经发光二极管LED2、电阻R17接3.3V电压，8管脚经电容C5接地，9管脚经电容C7接地，8、9管脚之间设置有晶振Y1，6管脚经电阻R29接3.3V电压，11、19、28、50、75、100管脚接3.3V电压，22管脚经电阻R31接3.3V电压，20管脚经电阻R30接地，10、27、49、74、99管脚接地，21管脚经电感U7接3.3V电压，73管脚经电容C12接地，48管脚经电容C10接地，94管脚经电阻R28接3.3V电压，13管脚经电容C8接地，12管脚经电容C6接地，12、13管脚之间设置有晶振Y2，95管脚第一引线经电阻R01接地，第二引线接开关S01的2管脚，所述开关S01的1管脚接3.3V电压，所述主控芯片U3的37管脚经电阻R8接3.3V电压，32管脚第一引线经电阻R85接电池BT正极、第二引线经电阻R87接电池地，所述接口SWD1的1、2、3管脚分别连接所述芯片U3的SWCLK、SWDIO、NRST管脚4管脚接地，5管脚接3.3V电压，滤波电容C9、C11、C12、C13、C14、C15、C16的1管脚接3.3V电压，2管脚接地，所述主控芯片U3的型号为STM32F446VCT6，所述LED2的型号为Green/LED，所述磁珠U6的型号为MPZ1 608S181ATAHO，所述开关S01的型号为SW-PB。

进一步地，所述WIFI电路包含芯片U2、接口P1，所述芯片U2的18、17、3、1管脚分别经电阻Rb1、Rb2、Rb3、Rb4接3.3V电压，16管脚经电阻Rb5接地，8管脚经电容C1、C2的1管脚、电阻R15接3.3V电压，所述电容C1、C2的2管脚接地，21、22管脚分别接所述主控芯片U3的RXD、TXD管脚，所述接口P1的4管脚接3.3V电压，3管脚接地，2、1管脚分别接所述主控芯片U3的TXD、RXD管脚，所述芯片U2的型号为ESP-12E，所述接口P1的型号为Header 4。

进一步地，所述行走电机电路包含芯片A1、U10、A2、U9，接口P2、P3，芯片A1的1管脚第一引线经电阻R02接地、第二引线经电阻R51接所述主控芯片U3的RR管脚，2管脚第一引线经电阻R03接地、第二引线经电阻R49接所述主控芯片FR管脚，3管脚接地，4管脚经电容C30、C31的1管脚，电阻R48接所述电池BT的正极，所述电容C30、C31的2管脚接地，所述芯片A1的5、6管脚连接所述芯片U10的1、2管脚，8管脚第一引线经电容1与所述芯片U9的1、2管脚连接、第二引线与接口H1的2管脚连接，7管脚连接所述接口H1的2管脚，7、8管脚相连接，所述接口H1的1管脚与所述芯片U10的3、4管脚连接，所述芯片U9的8管脚第一引线经电容C33接地、第二引线接+5V电压，7管脚接所述主控芯片U3的ADC1管脚，5管脚接地，所述芯片A2的1管脚第一引线经电阻R05接地、第二引线经电阻R56接所述主控芯片U3的RL管脚，2管脚第一引线经电阻R06接地、第二引线经电阻R55接所述主控芯片U3的FL管脚，3管脚接地，4管脚经电容C34、C35的1管脚、电阻R58接所述电池BT的正极，所述电容C39、C38的2管脚接地，所述芯片A2的5、6管脚连接所述芯片U10的1、2管脚，8管脚第一引线经电容4与所述芯片U10的1、2管脚连接、第二引线与接口H2的2管脚连接，7管脚连接所述接口H1的2管脚，7、8管脚相连接，所述接口H2的1管脚与所述芯片U10的3、4管脚连接，所述芯片U10的8管脚第一引线接+5V电压、第二引线经电容C36接地，7管脚接所述主控芯片U3的ADC2管脚，所述接口P2的1管脚经电容C25、C26的1管脚接+5V电压，2管脚接地，3、4管脚分别接所述主控芯片U3的S1、S2管脚，所述电容C25、C26的2管脚接地，所述接口P3的1管脚经电容C28、C29的1管脚接+5V电压，2管脚接地，3、4管脚分别接所述主控芯片U3的S3、S4管脚，所述电容C28、C29的2管脚接地，所述芯片A1、A2的型号为RZ7899_JX ，所述芯片U10、U11的型号为CC6902SO-10A。

进一步地，所述避障与加速传感器电路包含芯片U7、比较器U1、U5、U6，所述芯片U4的1、2、3、4、9、10、12、13、14管脚第一引线分别经电阻R6、R9、R11、R13、R16、R14、R12、R10、R7接3.3V电压，第二引线接所述主控芯片U3的SDO、SDX、SCX、INT1、INT2、OCS、CS、SCL、SDA管脚，5管脚接3.3V电压，6、7管脚接地，8管脚经电容C3、C4的1管脚接3.3V电压，所述电容C3、C4的2管脚接地，所述比较器U1的5管脚第一引线经电阻R4接3.3V电压，第二引线接红外接收管CGQ1的2管脚，6管脚接电阻R5的2管脚，7管脚第一引线经电阻R2接3.3V电压、第二引线接所述主控芯片U3的Bizhang1管脚，所述电阻R5的3管脚接3.3V电压，1管脚接所述红外接收管CGQ1的1管脚，所述红外接收管CGQ1的1管脚接地，红外发射管IR1的正极经电阻R3接3.3V电压、负极接地，所述比较器U5的2管脚接电阻R22的2管脚，3管脚第一引线经电阻R21接3.3V电压、第二引线接红外接收管CGQ2的2管脚，4管脚第一引线接所述电阻R22的1管脚、第二引线接所述红外接收管CGQ2的1管脚，1管脚第一引线接所述主控芯片U3的Bizhang2管脚、第二引线经电阻R19接3.3V电压，8管脚第一引线接3.3V电压、第二引线经电阻R18、发光二极管LED3接所述主控芯片U3的Bizhang2管脚，所述电阻R22的3管脚接3.3V电压，所述红外接收管CQG2的1管脚接地，红外发射管IR2的正极经电阻R20接3.3V电压、负极接地，所述比较器U6的2管脚接电阻R27的2管脚，3管脚第一引线经电阻R26接3.3V电压，第二引线接红外接收管CGQ3的2管脚，4管脚第一引线接所述电阻R27的1管脚，第二引线接所述红外接收管CGQ3的1管脚，1管脚第一引线接所述主控芯片U3的Bizhang3管脚、第二引线经电阻R24接3.3V电压，8管脚第一引线接3.3V电压、第二引线经电阻R23、发光二极管LED4接所述主控芯片U3的Bizhang3管脚，所述电阻R27的3管脚接3.3V电压，所述红外接收管CGQ3的1管脚接地，红外发射管IR3的正极经电阻R25接3.3V电压、负极接地。

进一步地，所述毛刷电机电路包含芯片U8、MOS管Q1、Q2、Q4、Q5，所述芯片U8的1管脚接主控芯片U3的LED管脚，2管脚第一引线经电阻R33接5管脚、第二引线经电阻R42接地、第三引线经电容C24接地，3管脚第一引线经电阻R37接5管脚、第二引线经电容C23接地、第三引线经电阻R43接地，4管脚第一引线经电阻R40接5管脚、第二引线经电容C20接地、第三引线经电阻R44接地6管脚经电阻R41接+5V电压，8管脚接地，所述MOS管Q1的漏极接所述电池BT的正极，栅极接三极管Q3的集电极，源极经电阻R34接所述芯片U8的2管脚，所述三极管Q3的集电极经电阻R32的第一引线经二极管D1接所述电池BT的正极、第二引线经电容C19、电阻R34接所述芯片U8的2管脚，基极经电阻R35接所述芯片U8的13管脚，发射极接地，所述MOS管Q2的栅极第一引线接所述芯片U8的16管脚、第二引线经电阻R36接地，漏极经电阻R34接所述芯片U8的2管脚，源极接地，所述MOS管Q4的漏极接所述电池BT的正极，栅极接三极管Q6的集电极，源极经电阻R38接所述芯片U8的3管脚，所述三极管Q6的集电极经电阻R45的第一引线经二极管D3接所述电池BT的正极、第二引线经电容C27、电阻R38接所述芯片U8的3管脚，基极经电阻R46接所述芯片U8的13管脚，发射极接地，所述MOS管Q5的栅极第一引线接所述芯片U8的15管脚、第二引线经电阻R47接地，漏极经电阻R38接所述芯片U8的3管脚，源极接地，所述MOS管Q7的漏极接所述电池BT的正极，栅极接三极管Q9的集电极，源极经电阻R39接所述芯片U8的4管脚，所述三极管Q9的集电极经电阻R50的第一引线经二极管D5接所述电池BT的正极、第二引线经电容C32、电阻R39接所述芯片U8的4管脚，基极经电阻R452接所述芯片U8的10管脚，发射极接地，所述MOS管Q8的栅极第一引线接所述芯片U8的14管脚、第二引线经电阻R53接地，漏极经电阻R39接所述芯片U8的4管脚，源极接地，所述芯片U8的型号为STC1 5W408AS-35I-SOP16，所述MOS管Q1、Q2、Q4、Q5、Q7、Q8的型号为NCE30H10K，所述三极管Q3、Q6、Q9的型号为S8050。

进一步地，所述吸尘电机电路包含芯片U11、MOS管Q10、Q11、Q13、Q14、Q17、Q18，所述芯片U11的2管脚第一引线经电阻R58接5管脚、第二引线经电阻R69接地、第三引线经电容C54接地、第四引线经电阻R59接所述MOS管Q10的源极，3管脚第一引线经电阻R61接5管脚、第二引线经电阻R70接地、第三引线经电容C53接地、第四引线经电阻R62接所述MOS管Q13的源极，4管脚第一引线经电阻R65接5管脚、第二引线经电阻R71接地、第三引线经电容C43接地、第四引线经电阻R66接所述MOS管Q17的源极，6管脚经电阻R67接+5V电压，所述MOS管Q10的漏极接所述电池BT的正极，栅极接三极管Q12的集电极，源极与所述MOS管Q11的漏极连接，所述MOS管Q11的栅极第一引线接所述芯片U11的12管脚、第二引线经电阻R63接地，源极接地，所述三极管Q12的集电极经电阻R57的第一引线经二极管D7接所述电池BT的正极、第二引线经电容C37接所述MOS管Q10的漏极，基极经电阻R60接所述芯片U11的13管脚，所述MOS管Q13的漏极接所述电池BT的正极，栅极接三极管Q15的集电极，源极与所述MOS管Q14的漏极连接，所述MOS管Q14的栅极第一引线接所述芯片U11的15管脚、第二引线经电阻R74接地，源极接地，所述三极管Q15的集电极经电阻R72的第一引线经二极管D9接所述电池BT的正极、第二引线经电容C55接所述MOS管Q14的漏极，基极经电阻R73接所述芯片U11的12管脚，所述MOS管Q17的漏极接所述电池BT的正极，栅极接三极管Q19的集电极，源极与所述MOS管Q18的漏极连接，所述MOS管Q18的栅极第一引线接所述芯片U11的14管脚、第二引线经电阻R89接地，源极接地，所述三极管Q19的集电极经电阻R82的第一引线经二极管11接所述电池BT的正极、第二引线经电容C567接所述MOS管Q17的漏极，基极经电阻R88接所述芯片U11的10管脚，所述芯片U11的型号为STC15W408AS-35I-SOP16，所述MOS管Q10、Q11、Q13、Q14、Q17、Q18的型号为NCE30H10K，所述三极管Q12、Q15、Q19的型号为S8050。

进一步地，所述视觉与激光定位回充电路包含芯片U13、U12、U14、高运算放大器U15，所述芯片U13的1、3管脚接+5V电压，2管脚接地，5管脚第一引线接2.8V电压、第二引线经电容C42接地、第三引线经电阻R68接DOVDD、第四引线经电阻R64接AVDD，4管脚经电容C50接地，所述芯片U12的1、3管脚第一引线接2.8V电压、第二引线经电容C38接地，2管脚接地，4管脚经电容C47接地，5管脚接DVDD，所述芯片U14的1管脚第一引线经电容C60接虚拟地AGND、第二引线接所述AVDD，8管脚接所述虚拟地AGND，20管脚第一引线经电容C61接地，第二引线接所述DOVDD，11管脚第一引线经电容C63接地、第二引线接所述DVDD，6、21、17、15、14、13、16管脚分别接所述主控芯片U3的51、52、53、31、29、93、54管脚12管脚经电容C68接所述虚拟地AGND，7管脚经电容C69接所述虚拟地AGND，22管脚接地，所述高运算放大器U15的4管脚接地5管脚第一引线经电阻R81接场效应管Q16的2管脚、第二引线经电阻R87接地、第三引线经电容C71接地，6管脚接所述场效应管Q16的1管脚，7管脚第一引线接所述主控芯片U3的36管脚、第二引线经电阻R80接所述场效应管Q16的3管脚，8管脚接所述场效应管Q16的2管脚，电容C64的两端与所述电阻R80的两端连接，所述场效应管的2管脚第一引线接+5V电压、第二引线经电容C62接地、第三引线经电容C59接地，3管脚经发光二极管LED5接地，1管脚经电阻R85接地。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

具有避障和加速的功能，可通过手机APP利用WIFI电路连接扫地机系统进行调节和控制，当扫地机处于低电量状态会启动视觉定位自动找到充电孔进行充电。