具体实施方式

本申请实施例提供了一种车辆拖挂方法、电子设备、牵引车辆及存储介质，可以提高拖挂车辆与牵引车辆的连接效率。

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，都应当属于本申请保护的范围。

请参阅图1，图1是本申请实施例公开的一种车辆拖挂方法的场景示意图。如图1所示，包括牵引车辆110和拖挂车辆120，其中，牵引车辆110包括第第一连接装置1101，拖挂车辆120第二连接装置1201。首先，通过牵引车辆110的第一定位通讯模块与拖挂车辆120的第二定位通讯模块之间传输的通信信号可以精准定位出牵引车辆110与拖挂车辆120的第一相对位置信息，然后，再根据第一相对位置信息和目标相对位置信息，得到准确的位置指示信息，可以为调整牵引车辆110的位置提供依据，进一步的，有利于快速调整牵引车辆110的位置，使得牵引车辆110与拖挂车辆120的相对位置与目标相对位置匹配，牵引车辆110的第一连接装置1101和拖挂车辆120的第二连接装置1201能够连接，这样对于牵引车辆的位置调整不只依赖驾驶员的视线，提高了牵引车辆110和拖挂车辆120的连接效率。

其中，在本申请实施例中，定位通讯模块(第一定位通讯模块/第二定位通讯模块)可以包括但不限于无线保真模块(Wireless-Fidelity，WiFi)、蓝牙模块及无线载波通信(Ultra Wideband，UWB)模块中的任一种。

请参阅图2A，图2A是本申请实施例公开的一种车辆拖挂方法的流程示意图。可以包括以下步骤：

201、通过第一定位通讯模块与第二定位通讯模块之间传输的通信信号，确定牵引车辆与拖挂车辆之间的第一相对位置信息。

在一些实施例中，牵引车辆上的第一定位通讯模块和拖挂车辆上的第二定位通讯模块的个数均可以为一个或多个，本申请实施例不做限定。在一些实施例中，第一定位通讯模块的设置位置可以以牵引车辆的车身中心点、车尾中心点或车头中心点等为参考，第二定位通讯模块的设置位置可以以拖挂车辆的车身中心点、车尾中心点或车头中心点为参考。需要说明的是，第一定位通讯模块和第二定位通讯模块的设置位置可以是预设存储的，本申请实施例不做限定。

需要说明的是，第一相对位置信息可以以拖挂车辆的为参考，第一相对位置信息指示的可以是牵引车辆上的任一点与拖挂车辆上的任一点的相对位置，该相对位置可包括相对方向及相对距离等。在一些实施例中，牵引车辆上的任一点可以是牵引车辆上的任一第一定位通讯模块、车身中心点、车尾中心点或车头中心点等；拖挂车辆上的任一点可以是拖挂车辆上的任一第二定位通讯模块、车身中心点、车尾中心点或车头中心点等，本申请实施例不做限定。

在一些实施例中，第一相对位置信息指示的可以是牵引车辆上的任一第一定位通讯模块与拖挂车辆上的任一第二定位通讯模块的相对位置。请参阅图2B，图2B是本申请实施例公开的车辆拖挂方法的另一种场景示意图。如图2B所示，包括牵引车辆210和拖挂车辆220，其中，牵引车辆210包括第一个第一定位通讯模块2101、第二个第一定位通讯模块2102、第三个第一定位通讯模块2103、第四个第一定位通讯模块2104、第五个第一定位通讯模块2105及第一连接装置2106；拖挂车辆220包括第一个第二定位通讯模块2201、第二个第二定位通讯模块2202、第三个第二定位通讯模块2203、第四个第二定位通讯模块2204、第五个第二定位通讯模块2205及第二连接装置2206。第一相对位置信息指示可以是第一个第一定位通讯模块2101与第一个第二定位通讯模块2201的相对位置，也可以是第三个第一定位通讯模块2103与第三个第二定位通讯模块2203的相对位置等，在此不作限定。

在一些实施例中，第一相对位置信息指示的可以是牵引车辆的车身中心点和拖挂车辆的车身中心点的相对位置。

202、根据第一相对位置信息和目标相对位置信息，得到位置指示信息，该位置指示信息用于指示对牵引车辆的位置进行调整，以使第一相对位置信息和目标相对位置信息匹配，使第一连接装置和第二连接装置能够连接。

目标相对位置信息可指的是与第一相对位置信息对应的预设相对位置，该预设相对位置可以预先定位得到并存储。在一些实施例中，若根据第一相对位置信息和目标相对位置信息，得到位置指示信息，可以包括：若第一相对位置信息与目标相对位置信息不匹配，则根据第一相对于位置信息和目标相对位置信息，得到位置指示信息。

在一些实施例中，若第一相对于位置信息与目标相对位置信息匹配，则输出指示第一相对于位置信息与目标相对位置信息匹配的提示信息。

进一步的，该提示信息的输出方式可以包括但不限于音频、文本及指示灯中任一种或几种的组合，本申请实施例不做限定。

需要说明的是，目标相对位置信息可以预先根据实际需求进行设置，也可以由大量实验测得，本申请实施例不做限定。

可以理解的是，第一相对位置信息与目标相对位置信息的定位方式可对应，例如，若第一相对位置信息指示的是第一定位通讯模块2101与第一个第二定位通讯模块2201的相对位置，则目标相对位置信息指示的也是第一定位通讯模块2101与第一个第二定位通讯模块2201的相对位置。若第一相对位置信息指示的是牵引车辆的车身中心点和拖挂车辆的车身中心点的相对位置，则目标相对位置信息指示的也是牵引车辆的车身中心点和拖挂车辆的车身中心点的相对位置。

在一些实施例中，位置指示信息可以包括牵引车辆的位置信息及拖挂车辆的位置信息；其中，在本申请实施例中，牵引车辆的位置信息及拖挂车辆的位置信息可以用地图坐标系、世界坐标系及大地坐标系中的任一坐标系进行表示，此处不做限定。在一些实施例中，可以将牵引车辆的位置信息及拖挂车辆的位置信息进行输出，以供牵引车辆的驾驶员在调整牵引车辆的位置时进行参考。

在一些实施例中，位置指示信息可以包括针对牵引车辆的位置调整信息，该位置调整信息可包括调整方向、调整距离等。在一些实施例中，可以将牵引车辆的位置调整信息进行输出，以供牵引车辆的驾驶员在调整牵引车辆的位置时进行参考。

通过实施上述方法，通过第一定位通讯模块与第二定位通讯模块之间传输的通信信号可以精准定位出牵引车辆与拖挂车辆的相对位置，进一步的，根据该相对位置和目标相对位置，可以得到准确的位置指示信息，从而有利于快速调整牵引车辆的位置，以使得牵引车辆与拖挂车辆的相对位置与目标相对位置信息匹配，第一连接装置和所述第二连接装置能够连接，提高了牵引车辆和拖挂车辆的连接效率。

请参阅图3A，图3A是本申请实施例公开的另一种车辆拖挂方法的流程示意图。可以包括以下步骤：

301、通过第一定位通讯模块与第二定位通讯模块之间传输的通信信号，确定牵引车辆与拖挂车辆之间的第一相对位置信息。

在本申请实施例中，通过第一定位通讯模块与第二定位通讯模块之间传输的通信信号，确定牵引车辆与拖挂车辆之间的第一相对位置信息可以但不限于包括以下方式：

方式1、通过第一定位通讯模块接收第二定位通讯模块发送的牵引车辆与拖挂车辆之间的第一相对位置信息。

方式2、通过第一定位通讯模块接收第二定位通讯模块发送的第一定位通讯模块与第二定位通讯模块的距离信息，以及根据该距离信息得到牵引车辆与拖挂车辆之间的第一相对位置信息。

在本申请实施例中，第一定位通讯模块可以包括第一个第一定位通讯模块，该第一个第一定位通讯模块可以为任一第一定位通讯模块。拖挂车辆通过至少三个第二定位通讯模块向牵引车辆的第一个第一定位通讯模块发送定位信号，并接收第一个第一定位通讯模块反馈的针对各定位信号的回复信号时，以及根据各定位信号和对应的回复信号的时间间隔，确定第一个第一定位通讯模块与各第二定位通讯模块的距离信息。针对方式1，拖挂车辆可以根据第一个第一定位通讯模块与各第二定位通讯模块的距离信息、以及各第二定位通讯模块的位置，确定出牵引车辆与拖挂车辆之间的第一相对位置信息，以及通过任一第二定位通讯模块向任一第一定位通讯模块发送第一相对位置信息。针对方式2，拖挂车辆可以通过任一第二定位通讯模块向任一第一定位通讯模块发送第一个第一定位通讯模块与各第二定位通讯模块的距离信息，牵引车辆可以根据第一个第一定位通讯模块与各第二定位通讯模块的距离信息、以及各第二定位通讯模块的位置，确定出牵引车辆与拖挂车辆之间的第一相对位置信息。需要说明的是，各第二定位通讯模块的位置可以预先通过第二定位通讯模块向第一定位通讯模块发送。

方式3、通过至少三个第一定位通讯模块，向第一个第二定位通讯模块发送定位信号，该第一个第二定位通讯模块可以为任一第二定位通讯模块，并接收该第一个第二定位通讯模块针对各定位信号的反馈信号，以及根据各定位信号和对应的反馈信号的时间间隔，确定各第一定位通讯模块与第一个第二定位通讯模块的距离信息，以及根据各第一定位通讯模块与第一个第二定位通讯模块的距离信息，得到牵引车辆与拖挂车辆之间的第一相对位置信息。

可以理解的是，方式1和方式2均是拖挂车辆通过至少三个第二定位通讯模块向牵引车辆的任一第一定位通讯模块发送定位信号，进而得到第一相对位置信息；方式3是牵引车辆通过至少三个第一定位通讯模块向拖挂车辆的任一第二定位通讯模块发送定位信号，进而得到第一相对位置信息。

302、根据第一相对位置信息和目标相对位置信息，得到位置指示信息，该位置指示信息用于指示对牵引车辆的位置进行调整，以使第一相对位置信息和目标相对位置信息匹配，使第一连接装置和第二连接装置能够连接。

在一些实施例中，若位置指示信息包括针对牵引车辆的位置调整信息，步骤302之后，还可以执行以下步骤：根据该位置调整信息，调整牵引车辆的位置，若检测到第一相对位置信息和目标相对位置信息匹配，控制第一连接装置展开，以与第二连接装置连接。

可以理解的是，牵引车辆可以根据位置调整信息自主调整其位置，以使牵引车辆和拖挂车辆的相对位置匹配目标相对位置信息，以及在引车辆和拖挂车辆的相对位置匹配目标相对位置信息时，自主控制第一连接装置与第二连接装置连接，从而自主完成连接拖挂车辆的，这一过程完全无需驾驶员进行干预，有助于提高牵引车辆和拖挂车辆的连接效率。

在一些实施例中，若位置指示信息包括针对牵引车辆的位置调整信息，步骤302之后，还可以执行以下步骤：输出位置调整信息，以供牵引车辆的驾驶员调整牵引车辆的位置时参考；若位置调整后的牵引车辆与拖挂车辆的第一相对位置信息与目标相对于位置信息匹配，则输出用于指示驾驶员连接第一连接装置和第二连接装置的第一指示信息。

在一些实施例中，位置调整信息可以包括但不限于文本类型、音频类型及视频类型中任一中或几种的组合，此处不做限定。可以理解的是，若位置调整信息为文本和/或视频类型，则通过牵引车辆的车载显示屏输出该位置调整信息。若位置调整信息为音频类型，则通过牵引车辆的车载扬声器输出该位置调整信息。

需要说明的是，在驾驶员根据位置调整信息调整牵引车辆的位置的过程中，牵引车辆可以实时通过第一定位通讯模块与第二定位通讯模块之间传输的通信信号，确定牵引车辆与拖挂车辆之间的第一相对位置信息，直至牵引车辆与拖挂车辆的第一相对位置信息与目标相对于位置信息匹配。

在一些实施例中，第一指示信息的输出方式可以包括但不限于音频、文本及指示灯中任一种或几种的组合，本申请实施例不做限定。

可以理解的是，牵引车辆的位置调整及与拖挂车辆的连接依赖牵引车辆的驾驶员实现，具体的：驾驶员参考输出的位置调整信息调整牵引车辆，以使牵引车辆和拖挂车辆的相对位置匹配目标相对位置信息，以及在输出用于指示驾驶员连接第一连接装置和第二连接装置的第一指示信息，该驾驶员手动连接第一连接装置和第二连接装置。这种辅助牵引车辆的驾驶员连接拖挂车辆的方式有助于提高牵引车辆和拖挂车辆的连接效率。

在一些实施例中，拖挂车辆上可以设置有环境传感器，在步骤302之后，还可以执行以下步骤：通过第一定位通讯模块，接收第二定位通讯模块发送的环境传感器采集的传感器数据；输出该传感器数据。

在一些实施例中，环境传感器可以包括但不限于倒车摄像头和/或倒车雷达。在一些实施例中，该倒车摄像头可以包括但不限于单目摄像头和/或双目摄像头，该倒车雷达可以包括但不限于多线激光雷达、毫米波雷达及超声波雷达中一种或几种的组合，本申请实施例不做限定。

在一些实施例中，传感器数据可以包括但不限于三维点云数据和/或图像画面，本申请实施例不做限定。可选的，可以通过牵引车辆的车载显示屏输出该传感器数据。

需要说明的是，对于拖挂车辆来说，牵引车辆的驾驶员通常不能观察到拖挂车辆后面的情况，这使得拖挂车辆在倒车或移库等操作中都存在巨大的安全隐患。为解决这一问题，在一些实施例中，通过第一定位通讯模块，接收第二定位通讯模块发送的环境传感器采集的传感器数据，可以包括：在检测到针对拖挂车辆的倒车或移库指令时，通过第一定位通讯模块，接收第二定位通讯模块发送的倒车摄像头和/或倒车雷达采集的传感器数据。这样，在对拖挂车辆执行倒库或移库操作时，牵引车辆可以通过第一定位通讯模块和第二定位通讯模块的数据交互，得到倒车摄像头和/或倒车雷达采集的传感器数据，使得牵引车辆的驾驶员可以实时观察到拖挂车辆后面的情况。

可以理解的是，若环境传感器为倒车摄像头，传感器数据为图像画面，则倒车摄像头采集的图像画面可以通过拖挂车辆的第二定位通讯模块向牵引车辆的第一定位通讯模块发送，然后在牵引车辆的车载显示屏上显示该图像画面。

在一些实施例中，在步骤302之后，还可以执行以下步骤：通过第一定位通讯模块，接收第二定位通讯模块发送的拖挂车辆对应的电池信息；其中，该电池信息包括电压、电流、剩余电量、电池温度及充放电状态中的至少一种；输出该电池信息。

在一些实施例中，电池信息的输出方式可以包括但不限于语音输出、文本输出或视频输出。可以理解的是，若电池信息的输出方式为文本输出或视频输出，则通过牵引车辆的车载显示屏输出该电池信息。通过实施该方法，牵引车辆的驾驶员可以实时知晓拖挂车辆的电池情况。

303、在检测到牵引车辆的目标信号灯处于工作状态时，生成针对拖挂车辆的目标信号灯的第一控制指令。

其中，在本申请实施例中，目标信号灯可以包括左转向灯、右转向灯、刹车灯及雾灯中的至少一种；

304、通过第一定位通讯模块，向第二定位通讯模块发送第一控制指令，以使拖挂车辆根据第一控制指令控制拖挂车辆的目标信号灯工作。

在一些实施例中，在步骤304之后，可以执行以下步骤：若在第一时长内未通过第一定位通讯模块接收到第二定位通讯模块发送的第二指示信息，则输出指示牵引车辆和拖挂车辆的通信中断的第一警示信息，该第二指示信息用于指示拖挂车辆的目标信号灯正常工作。

可选的，第一警示信息的输出方式可以包括但不限于音频、文本及指示灯中任一种或几种的组合，本申请实施例不做限定。

在本申请实施例中，拖挂车辆在收到第一控制指令时，可以控制该拖挂车辆的目标信号灯进行工作，并在检测到拖挂车辆的目标信号灯处于工作状态时，通过第二定位通讯模块向第一定位通讯模块发送第二指示信息。

在本申请实施例中，第一时长指示的可以是第一控制指令的发送时间和第二指示信息的接收时间的间隔阈值。第一时长可用于反映第一定位通讯模块和第二定位通讯模块的通信链路的通信质量，也即，若在第一时长内未通过第一定位通讯模块接收到第二定位通讯模块发送的第二指示信息，在说明第一定位通讯模块和第二定位通讯模块的通信链路的通信质量良好，反之，则说明第一定位通讯模块和第二定位通讯模块的通信链路的通信质量不佳(例如第一控制指令丢失，第二定位通讯模块未接收到)。示例性的，第一时长可以是3s(秒)、5s或10s等。需要说明的是，第一时长可以由大量实验得到。

在本申请实施例中，拖挂车辆在收到第一控制指令时，可以控制该拖挂车辆的目标信号灯进行工作，并在检测到该拖挂车辆的目标信号灯正常工作时，通过第二定位通讯模块向第一定位通讯模块发送用于指示拖挂车辆的目标信号灯正常工作的第二指示信息，若牵引车辆在第一时长内未收到该第二指示信息，则确定第一定位通讯模块和第二定位通讯模块的通信链路中断，以输出指示牵引车辆和拖挂车辆的通信中断的第一警示信息，以使牵引车辆的驾驶员可以及时知晓该通信链路中断的问题，并针对及时处理该问题。

需要说明的是，在拖挂车辆的目标信号灯处于工作状态时，该拖挂车辆的目标信号灯上有电流流过，针对该拖挂车辆的目标信号灯的采样电阻上存在分压，因此，在本申请实施例中，拖挂车辆检测其目标信号灯是否正常工作可以包括：拖挂车辆可以检测该拖挂车辆的目标信号灯对应的采样电阻上是否存在分压，若存在，则该拖挂车辆的目标信号处于工作状态，反之，则该拖挂车辆的目标信号处于非工作状态。

在一些实施例中，在步骤304之后，可以执行以下步骤：若通过第一定位通讯模块，接收到第二定位通讯模块发送的第三指示信息，则输出第三指示信息，第三指示信息用于指示拖挂车辆的目标信号灯故障。

在本申请实施例中，拖挂车辆在收到第一控制指令时，可以控制该拖挂车辆的目标信号灯进行工作，并在检测到拖挂车辆的目标信号灯出现故障时，可以向通过第二定位通讯模块向第一定位通讯模块发送第三指示信息，以使牵引车辆的驾驶员可以及时知晓拖挂车辆的目标信号灯的故障问题，并进行故障处理。

可选的，第三指示信息的输出方式可以包括文本或语音。

在一些实施例中，还可以通过第一定位通讯模块，向第二定位通讯模块发送针对拖挂车辆上的家电设备的第二控制指令，以使拖挂车辆根据第二控制指令控制拖挂车辆的家电设备启动工作或停止工作。

在一些实施例中，拖挂车辆的家电设备可以包括但不限于空调、冰箱、及电视中的一种或几种。

请参阅图3B，图3B是本申请实施例公开的一种车辆拖挂方法的又一种场景示意图，该场景示意图可以包括牵引车辆310和拖挂车辆320。其中，牵引车辆310包括第一处理单元3101、与第一处理单元3101连接的车载显示屏3102及第一UWB模块3103；拖挂车辆320包括第二处理单元3201、与第二处理单元3201连接的信号灯单元3202、倒车摄像头3203、倒车雷达3204、电池3205、第二UWB模块3206。需要说明的是，信号灯单元3202可以包括但不限于左转向灯、右转向灯、刹车灯及雾灯中的至少一种。

下面结合图3B，对拖挂车辆的信号灯的控制流程进行说明：牵引车辆310的第一处理单元3101可以通过第一UWB模块3103向第二UWB模块3206发送针对信号灯单元3202的控制指令，第二UWB模块3206在接收到的该控制指令时，向拖挂车辆320的第二处理单元3201发送该控制指令，第二处理单元3201响应该控制指令，以控制信号灯单元3202中对应的信号灯(例如左转向灯、右转向灯、刹车灯及雾灯中的至少一个)进行工作。

下面结合图3B，对拖挂车辆的传感器数据的获取流程进行说明：拖挂车辆320的第二处理单元3201可以实时获取倒车摄像头3203和/或倒车雷达3204采集的传感器数据，并通过第二UWB模块3206向第一UWB模块3103发送该传感器数据，第一UWB模块3103在接收到该传感器数据时，向第一处理单元3101发送该传感器数据，第一处理单元3101控制车载显示屏3102输出该传感器数据。

下面结合图3B，对拖挂车辆的电池信息的获取流程进行说明：拖挂车辆320的第二处理单元3201可以实时获取电池3205对应的电池信息，并通过第二UWB模块3206向第一UWB模块3103发送该电池信息，第一UWB模块3103在接收到该电池信息时，向第一处理单元3101发送该电池信息，第一处理单元3101控制车载显示屏3102输出该电池信息。

实践中发现，牵引车辆和拖挂车辆之间的通信大都沿用了欧美国家的技术，使用欧美标准的7针或13针的控制插头进行牵引车辆和拖挂车辆之间的通信。以接头最丰富的13针为例进行介绍，其端口集成了信号灯(例如，转向灯、雾灯、倒车灯、位置灯)、ACC信号、电源和地信号等控制，13针的控制插头对于一般的行车功能(控制转向灯、雾灯、倒车灯、位置灯、ACC信号、电源和地信号)来说是够用了的，但若拖挂车辆上安装有各种家电、倒车摄像头、倒车雷达等，通过13针的控制插头往往不能实现对各种家电、倒车摄像头、倒车雷达等的控制，为解决这一问题，一般方法是增加牵引车辆和拖挂车辆之间的通信线缆来控制。由于，由于欧美标准的7针或者13针控制插头也需要从拖挂车辆上引出线缆与牵引车辆连接，所以增加牵引车辆和拖挂车辆之间的通信线缆使得拖挂车辆和牵引车辆之间的线束非常庞大，牵引车辆和拖挂车辆每次进行连接时往往需要进行复杂且繁琐的接线过程。另一方面，线缆通常裸露在牵引车辆和拖挂车辆之间，容易被风吹日晒、砂石侵袭等，比较容易损坏。通过实施上述方法，牵引车辆和拖挂车辆之间的通信，以即对信号灯、ACC信号、电源、地信号、各种家电、倒车摄像头、倒车雷达等的控制均通过第一定位通讯模块和第二定位通讯模块实现，这样，牵引车辆和拖挂车辆每次进行连接时不需要进行复杂且繁琐的接线过程，不仅有利于进一步提高牵引车辆和拖挂车辆的连接效率，还可以实现精准控制。

通过实施上述方法，通过第一定位通讯模块与第二定位通讯模块之间传输的通信信号可以精准定位出牵引车辆与拖挂车辆的相对位置，进一步的，根据该相对位置和目标相对位置，可以得到准确的位置指示信息，从而有利于快速调整牵引车辆的位置，以使得牵引车辆与拖挂车辆的相对位置与目标相对位置信息匹配，第一连接装置和所述第二连接装置能够连接，提高了牵引车辆和拖挂车辆的连接效率。进一步的，在牵引车辆还可以通过第一定位通讯模块和第二定位通讯模块，对牵引车辆和拖挂车辆的信号灯进行同步控制，进一步提高了拖挂车辆的信号灯的控制效率和准确性。

请参阅图4，图4是本申请实施例公开的一种电子设备的结构示意图。如图4所示的电子设备可以设置于牵引车辆中，该牵引车辆包括第一定位通讯模块和第一连接装置。图4所示的电子设备可以包括：定位模块401和确定模块402；其中：

定位模块401，用于通过第一定位通讯模块与拖挂车辆的第二定位通讯模块之间传输的通信信号，确定牵引车辆与拖挂车辆之间的第一相对位置信息；

确定模块402，用于根据第一相对位置信息和目标相对位置信息，得到位置指示信息，该位置指示信息用于指示对牵引车辆的位置进行调整，以使第一相对位置信息和目标相对位置信息匹配，使第一连接装置和拖挂车辆的第二连接装置能够连接。

请参阅图5，图5是本申请实施例公开的另一种电子设备的结构示意图，如图5所示的电子设备是对图4所示的电子设备的优化，如图5所示的电子设备可以包括定位模块401、确定模块402、位置调整模块403以及连接模块404；其中，位置指示信息包括针对牵引车辆的位置调整信息。需要说明的是，定位模块401和确定模块402的详细功能请参照图4中的描述，此处不再赘述。

位置调整模块403，用于确定模块402根据第一相对位置信息和目标相对位置信息，得到位置指示信息之后，根据位置调整信息，调整牵引车辆的位置；

连接模块404，用于若检测到所述第一相对位置信息和所述目标相对位置信息匹配，则控制第一连接装置展开，以与第二连接装置连接。

在一些实施例中，位置调整模块403，还用于确定模块402根据第一相对位置信息和目标相对位置信息，得到位置指示信息之后，输出所述位置调整信息，以供所述牵引车辆的驾驶员调整所述牵引车辆的位置时参考；

进一步的，连接模块404，还用于若位置调整后的牵引车辆与拖挂车辆的第一相对位置信息与目标相对于位置信息匹配，则输出用于指示驾驶员连接第一连接装置和所述第二连接装置的第一指示信息。

在一些实施例中，电子设备还可以包括第一处理模块，该处理模块用于确定模块402根据第一相对位置信息和目标相对位置信息，得到位置指示信息之后，在检测到牵引车辆的目标信号灯处于工作状态时，生成针对拖挂车辆的目标信号灯的第一控制指令；其中，目标信号灯包括左转向灯、右转向灯、刹车灯及雾灯中的至少一种；以及，通过第一定位通讯模块，向第二定位通讯模块发送第一控制指令，以使拖挂车辆根据该第一控制指令控制拖挂车辆的目标信号灯工作。

在一些实施例中，第一处理模块，还用于通过第一定位通讯模块，向第二定位通讯模块发送所述第一控制指令之后，若在第一时长内未通过第一定位通讯模块接收到第二定位通讯模块发送的第二指示信息，则输出指示牵引车辆和拖挂车辆的通信中断的第一警示信息，第二指示信息用于指示拖挂车辆的目标信号灯正常工作。

在一些实施例中，第一处理模块，还用于通过第一定位通讯模块，向第二定位通讯模块发送所述第一控制指令之后，若通过第一定位通讯模块，接收到第二定位通讯模块发送的第三指示信息，则输出该第三指示信息，第三指示信息用于指示拖挂车辆的目标信号灯故障。

在一些实施例中，电子设备还可以包括第二处理模块，该第二处理模块，用于确定模块402根据第一相对位置信息和目标相对位置信息，得到位置指示信息之后，通过第一定位通讯模块，接收第二定位通讯模块发送的环境传感器采集的传感器数据，并输出传感器数据。

在一些实施例中，电子设备还可以包括第三处理模块，该第三处理模块，用于确定模块402根据第一相对位置信息和目标相对位置信息，得到位置指示信息之后，通过第一定位通讯模块，接收第二定位通讯模块发送的拖挂车辆对应的电池信息；其中，该电池信息包括电压、电流、剩余电量、电池温度及充放电状态中的至少一种，并输出该电池信息。

在一些实施例中，第一定位通讯模块包括第一UWB通信模块，第二定位通讯模块包括第二UWB通信模块。

本申请实施例公开了一种牵引车辆，该牵引车辆包括第一定位通讯模块和第一连接装置，包括：定位模块，用于通过第一定位通讯模块与拖挂车辆的第二定位通讯模块之间传输的通信信号，确定牵引车辆与拖挂车辆之间的第一相对位置信息；确定模块，用于根据第一相对位置信息和目标相对位置信息，得到位置指示信息，该位置指示信息用于指示对牵引车辆的位置进行调整，以使第一相对位置信息和目标相对位置信息匹配，使第一连接装置和拖挂车辆的第二连接装置能够连接。

请参阅图6，图6是本申请实施例公开的一种牵引车辆的结构示意图。可以包括：

存储有可执行程序代码的存储器601；

以及存储器601耦合的处理器602；

处理器602调用存储器601中存储的可执行程序代码，该可执行程序代码被处理器602执行时，使得处理器602实现如本申请实施例公开的车辆拖挂方法。

本申请实施例公开一种计算机可读存储介质，其存储计算机程序，其中，该计算机程序被处理器执行时实现如本申请实施例公开的车辆拖挂方法。

本申请实施例公开一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括存储了计算机程序的非瞬时性计算机可读存储介质，且该计算机程序可被处理器执行时实现如本申请实施例公开的车辆拖挂方法。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如本申请实施例公开的车辆拖挂方法的流程。其中，所述的存储介质可为磁碟、光盘、ROM等。

在上述实施例中，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。

所述计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行所述计算机程序指令时，全部或部分地产生按照本申请实施例所述的流程或功能。所述计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。所述计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一计算机可读存储介质传输，例如，所述计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线(例如同轴电缆、光纤、数字用户线(DSL))或无线(例如红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。所述计算机可读存储介质可以是计算机能够存储的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。所述可用介质可以是磁性介质，(例如，软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如，DVD)、或者半导体介质(例如固态硬盘Solid State Disk(SSD))等。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统，装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统，装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述，以上实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围。