具体实施方式

为了能够更清楚地理解本发明的上述目的、特征和优点，下面结合附图和具体实施方式对本发明进行详细描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请的实施方式及实施方式中的特征可以相互组合。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明，所描述的实施方式仅仅是本发明一部分实施方式，而不是全部的实施方式。基于本发明中的实施方式，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本发明保护的范围。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的，不是旨在于限制本发明。

在本发明的各实施例中，为了便于描述而非限制本发明，本发明专利申请说明书以及权利要求书中使用的术语"连接"并非限定于物理的或者机械的连接，而是可以包括电性的连接，不管是直接的还是间接的。"上"、"下"、"下方"、"左"、"右"等仅用于表示相对位置关系，当被描述对象的绝对位置改变后，则该相对位置关系也相应地改变。

图1是自适应位姿测温问诊智能机器人正面的结构示意图，图2是自适应位姿测温问诊智能机器人背面的结构示意图，图3是自适应位姿测温问诊智能机器人在待机状态下的结构示意图。如图1-3所示，自适应位姿测温问诊智能机器人包括主体支架10、伸缩支架20、伸缩悬臂30和操作显示屏724。

主体支架10大体呈方形柱体状，底部设有运动底盘40，所述运动底盘40包括驱动机构和行走轮50，所述驱动机构连接于所述行走轮50以驱动所述行走轮50差分转动。所述主体支架10的侧面还设有激光雷达731。伸缩支架20沿竖直方向伸缩地连接于所述主体支架10，所述伸缩支架20设有沿长度方向延伸的滑动轨道。伸缩悬臂30通过所述滑动轨道移动地连接于所述伸缩支架20，所述伸缩悬臂30的伸缩方向沿水平方向延伸。底部设有超声波模组11，用于协助机器人进行环境感知与障碍物识别。

图4是自适应位姿测温问诊智能机器人的控制系统的结构示意图。如图4所示，控制系统包括主控单元70、无线通信模块71、测温问诊模块72、传感器模块73、消毒系统74、运动底盘模块75和人机交互模块。

无线通信模块71设于所述主体支架10，用于与外界进行无线通信。集成有多种通信能力，包括WiFi模块711、4G模块712、433模块713等，以实现机器人与外界设备如电动门、电梯或调度系统进行通信。

测温问诊模块72包括竖直滑轨驱动器721、水平伸缩臂驱动器722、挂背驱动器723和操作显示屏724。通过竖直滑轨驱动器721、水平伸缩臂驱动器722、挂背驱动器723三者的结合控制驱动，可以实现机器人的操作显示屏724在工作区间内的灵活位姿调整，从而达到最佳测温/问诊效果。

传感器模块73包括激光雷达731、双目摄像头732、单目摄像头733、红外测温传感器734、超声波传感器735、过氧化氢浓度传感器736和温湿度传感器737。激光雷达731主要用于协助机器人进行告警地图创建、定位、障碍物识别。

双目摄像头732用于辅助地图创建、定位、障碍物识别以及测温时对患者躺卧状态识别以及距离识别，为自适应测温装置进行位姿调整提供支撑。单目摄像头733集成在操作显示屏724内，进行患者视频直播，在所述显示屏朝向病人方向时摄制所述病人的图像以实现远程诊断。红外测温传感器734用于进行患者体温探测。超声波传感器735用于对机器人周围近距离障碍物进行识别。过氧化氢浓度传感器736用于对空气中过氧化氢浓度识别，从而判断消毒效果。温湿度传感器737用于检测空气中湿度情况，为机器人消毒喷洒速率提供给数据支撑。

消毒系统74包括雾化装置741、喷洒装置742、紫外线装置743，通过干雾消毒、喷洒消毒、紫外线消毒多方式消毒，可以满足用户各种场景下的消毒要求，根据用户需求，灵活使用对应的消毒方式。

运动底盘模块75包括驱动电机751和刹车系统752，机器人底盘采用双轮差分驱动结构，通过两个独立驱动轮的速度差从而实现机器人的转向，掉头，原地旋转，直行等；外加从动轮提高机器人行走稳定性，以应对不同地面环境的行走问题；另外，除了双轮差分驱动系统，还包括刹车系统752，保证行车安全。

人机交互模块包括状态指示灯、转向灯、语音模块，用于实时与用户互动，通过状态指示灯和转向灯呈现机器人运行状态，是否存在故障等；通过语音模块进行语音提醒，实时告知行人进行避让、或者告知用户任务状态等。

本实施方式中，所述伸缩支架20的顶部设有顶头60，所述顶头60设有所述超声波传感器735、温湿度传感器737、过氧化氢浓度传感器736、雾化装置741。

图5是病人处于躺姿状态下测量体温的示意图，图6是病人处于半坐姿状态下测量体温的示意图。如图5和图6所示，机器人在测温位姿自适应状态下，通过直角坐标式控制竖直滑轨驱动器721、水平伸缩臂驱动器722、挂背驱动器723三者的结合控制驱动，实现了测温/问诊装置的空间全位姿可调整性，从而可以根据识别到的待测患者的躺卧坐状态，进行机器人自身装置位姿的调整，用以实现最佳位姿和角度的测温，而不再需要患者依据机器人位置而移动或坐立正对机器人，极大的提高机器人的用户体验。

工作时，在自适应位姿流程下，机器人根据订单任务，进行自主路径规划，进入目标病房，到达患者床前。

主体支架10的双目摄像头732识别机器人与患者距离，顶头60的双目摄像头732识别患者趟卧状态，然后，计算自适应测温装置最佳位姿与方向，控制测温模块及相关伸缩装置，进行测温装置位姿调整，

接着，进行测温、远程问诊。任务完成后，测温装置收缩回归零点。

在测温模块休整保存状态下，此任务无需进行问诊或测温，只是对环境进行消毒或巡检，因此主控单元70会调整操作显示屏724回归到零点，从而保护测温装置免受伤害。

机器人休整状态时，机器人休整状态为机器人待机状态，此时机器人为全收缩状态。

上述的自适应位姿测温问诊智能机器人通过伸缩支架20沿竖直方向伸缩，伸缩悬臂30沿水平方向伸缩，以及操作显示屏724可控旋转式挂背于伸缩悬臂30的端部，可以实现机器人在工作区间内的灵活位姿调整操作显示屏724，使得所述红外测温传感器734朝向病人方向以测量所述病人的体温，从而达到最佳测温/问诊效果。

在本发明所提供的几个具体实施方式中，应该理解到，对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化涵括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。此外，显然“包括”一词不排除其他单元或步骤，单数不排除复数。第一，第二等词语用来表示名称，而并不表示任何特定的顺序。

以上实施方式仅用以说明本发明的技术方案而非限制，尽管参照以上较佳实施方式对本发明进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本发明的技术方案进行修改或等同替换都不应脱离本发明技术方案的精神和范围。