具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请中的技术方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。

本申请实施例提供了一种无人机多余度传感器管理方法，如图1所示，包括如下步骤：

S1.根据所需采集的数据类型，获取数据类型对应的i个传感器及传感器次序；

S2.根据传感器次序，判断传感器次序对应的传感器的标志信息是否正常；

S3.若标志信息正常，则获取标志对应的第j个传感器的当前状态并进入S5；

S4.若标志信息异常，则获取第j+1个传感器的标志信息并返回S2；

S5.判断传感器的当前状态是否正常；

S6.若当前状态正常，则将数据类型对应的采集信号源设置为当前状态所对应的第j个传感器；

S7.若当前状态异常，则获取第j+1个传感器的当前状态并返回S5；

其中i≥2，1≤j＜i，传感器次序为数据类型对应的i个传感器从1至i的排列次序。

其中，步骤S1中所需采集的数据类型，是指固定翼无人机在飞行过程中所需要采集的各种飞行数据，包括但不限于角速率、飞行姿态、相对地速、海拔高度、飞行位置、升降速率、航迹角和真航向中的至少一种。而无人机上一般会设置多余度传感器，即各个飞行数据均会对应多个传感器，使得各个数据的具备多种采集或获取来源，形成多余度机制。

而传感器次序是按照不同的数据类型，将对应的多个传感器按照一定的顺序，所预先形成的次序列表或者次序信息，需要时直接根据数据类型进行对应的调取即可。

步骤S2中按照传感器次序判断对应的传感器的标志信息是否正常，即根据预先形成的顺序，先判断位于第1次序的传感器的标志信息是否正常，根据判断结果来决定后续步骤S3和S4的处理。

步骤S3中判断位于第j次序也即传感器次序中的第j个传感器的标志信息正常，说明此传感器为当前信号源，则继续获取此传感器的当前状态后进入步骤S5。需要说明的是，传感器的当前状态与标志信息所对应的含义不同，标志信息表述传感器是否为当前信号源，而当前状态则代表此传感器的工作状态是否正常，例如，是否可以进行通信或者数据传输，或者是否能正常获取其所需采集的数据，以及采集的数据是否符合预设格式或者预设要求。

步骤S4中也是判断位于第j次序也即传感器次序中的第j个传感器的标志信息，与步骤S3不同的是，此传感器的标志信息为异常，说明此传感器不是当前信号源，此时则改为获取下一次序也即传感器次序中的第j+1个传感器的标志信息，并返回步骤S2，对第j+1个传感器的标志信息正常与否进行判断。

需要说明的是，返回步骤S2时会将j+1作为更新后的j的值。即若步骤S4判断第2个传感器的标志信息异常，则获取第3个传感器的标志信息并送回步骤S2进行判断，若正常，则此次步骤S3中获取的就是第3个传感器的当前状态，若异常，则继续在步骤S4中获取第4个传感器的标志信息。

步骤S5中则是对步骤S3获取到的当前状态是否正常，根据判断结果来决定后续步骤S6和S7的处理。

步骤S6中若当前状态正常，则将步骤S1中所述的数据类型对应的采集信号源，设置为当前状态所对应的第j个传感器并中断执行，也即步骤S3获取的当前状态所对应的第j个传感器，进而从其中获取数据类型所需采集的飞行数据。

步骤S7中若当前状态异常，此时则改为获取下一次序也即传感器次序中的第j+1个传感器的当前状态，并返回步骤S5，对第j+1个传感器的当前状态进行判断。

需要说明的是，返回步骤S5时会将j+1作为更新后的j的值。即若步骤S7判断第2个传感器的当前状态异常，则获取第3个传感器的当前状态并送回步骤S5进行判断，若正常，则此次步骤S6中获取的就是第3个传感器的当前状态，若异常，则继续在步骤S7中获取第4个传感器的当前状态。

通过上述技术方案，先按传感器次序依次判断数据类型所对应的多个传感器的标志信息是否正常，若异常则继续判断下一个传感器次序的标志信息，若正常则获取此传感器的当前状态，然后判断此传感器的当前状态是否正常，若异常则继续判断下一个传感器次序的当前状态，若正常则将此数据类型的采集信号源设置为此传感器。

即不同的飞行数据可以通过多个传感器或传感器余度获得，考虑到不同传感器的性能差异，对于传感器的余度管理采取主备切换的方式。若当前余度即当前传感器异常，则切换至第一备用余度即传感器次序中的第2个传感器，若第一备用余度异常则继续切至次第二备用余度即传感器次序中的第3个传感器，并依次类推；若所有余度都异常，则使用默认余度。

由于只需预先设置好各个数据类型所对应的i个传感器及这些传感器的传感器次序，后续就可以直接根据标志信息和当前状态的判断，获取到与数据类型相对应且当前能够切实获得所需采集的飞行数据，简单便捷，能够对多类型传感器进行集中管理，进而有效的获取各种所需的飞行数据。

在本申请实施例的其中一种实施方式中，如图2所示，步骤S4即若标志信息异常，则获取第j+1个传感器的标志信息并返回S2包括：

S41.若标志信息异常，则比对j+1与i；

S42.若j+1＜i，则获取第j+1个传感器的标志信息并返回S2；

S43.若j+1=i，则将数据类型对应的采集信号源设置为第1个传感器并中断执行。

在实际运用中，由于各种因素或者原因，也偶尔会出现所有传感器的标志信息都为异常的情况，步骤S43中所述的第i个传感器也即传感器次序中的最后1个传感器，此传感器的标志信息异常，则说明在传感器次序中的所有传感器的标志信息都异常，因此直接将数据类型对应的采集信号源设置为第1个传感器，也即对应常规的默认传感器。

当然，也可以根据实际需要，在第i个传感器的标志信息异常时，再重新去判断第i-1个传感器的标志信息，再次异常则重新去判断第i-2个传感器的标志信息，以此类推。

或者，也可以在第i个传感器的标志信息异常时，在预设时间后，再次重新判断第i个传感器的标志信息，若还是异常，则再重新去判断第i-1个传感器的标志信息，再次异常则重新去判断第i-2个传感器的标志信息，以此类推。

通过上述技术方案，在第i个传感器也就是数据类型对应的最后1个次序的传感器的标志信息异常时，则将采集信号源设置为第1个传感器也就是默认传感器，从而让各传感器均不是当前信号源时，能够有相应的处理方式，避免在所有传感器的标志信息出现异常时，无法获取采集信号源的情况发生。

在本申请实施例的其中一种实施方式中，如图2所示，步骤S7即若当前状态异常，则获取第j+1个传感器的当前状态并返回S5包括：

S71.若当前状态异常，则比对j+1与i；

S72.若j+1＜i，则获取第j+1个传感器的当前状态并返回S5；

S73.若j+1=i，则将数据类型对应的采集信号源设置为第1个传感器并中断执行。

在实际运用中，由于各种因素或者原因，也偶尔会出现所有传感器的当前状态都为异常的情况，步骤73中所述的第i个传感器也即传感器次序中的最后1个传感器，此传感器的当前状态异常，则说明在传感器次序中的所有传感器的当前状态都异常，因此直接将数据类型对应的采集信号源设置为第1个传感器，也即对应常规的默认传感器。

当然，也可以根据实际需要，在第i个传感器的当前状态异常时，再重新去判断第i-1个传感器的当前状态，再次异常则重新去判断第i-2个传感器的当前状态，以此类推。

或者，也可以在第i个传感器的当前状态异常时，在预设时间后，再次重新判断第i个传感器的当前状态，若还是异常，则再重新去判断第i-1个传感器的当前状态，再次异常则重新去判断第i-2个传感器的当前状态，以此类推。

通过上述技术方案，在第i个传感器也就是数据类型对应的最后1个次序的传感器的当前状态异常时，则将采集信号源设置为第1个传感器也就是默认传感器，从而让各传感器在出现故障或对应数据无法直接获取时，能够有相应的处理方式，避免在所有传感器的当前状态出现异常时，无法获取采集信号源的情况发生。

在实际运用中，触感器所能获取的飞行数据，包括但不限于角速率、飞行姿态、相对地速、海拔高度、飞行位置、升降速率、航迹角和真航向中的至少一种，同时，部分传感器也能获取多种飞行数据。因此根据飞行所需采集的不同并数据类型，会有不同的传感器种类及相应的传感器次序，包括多种情况，具体如下：

在本申请实施例的其中一种实施方式中，当数据类型为角速率时，i=3且传感器次序依次为主惯导、备惯导、速率陀螺。

即角速度对应3个传感器，且传感器次序依次为主惯导、备惯导、速率陀螺，从而在判断标志信息或当前状态时，第1个传感器为主惯导，第2个传感器为备惯导，第3个传感器为速率陀螺，其中主惯导作为角速率所对应的默认传感器。

通过上述技术方案，实现对角速率相应传感器的集中管理。

在本申请实施例的其中一种实施方式中，当所需采集的数据类型为飞行姿态时，i=3且传感器次序依次为主惯导、备惯导、垂直陀螺。

即飞行姿态对应3个传感器，且传感器次序依次为主惯导、备惯导、垂直陀螺，从而在判断标志信息或当前状态时，第1个传感器为主惯导，第2个传感器为备惯导，第3个传感器为垂直陀螺，其中主惯导作为飞行姿态所对应的默认传感器。

通过上述技术方案，实现对飞行姿态相应传感器的集中管理。

在本申请实施例的其中一种实施方式中，当所需采集的数据类型为相对地速、飞行位置和航迹角中的其中一种时，i=3且传感器次序依次为主卫星、主惯导、备惯导。

即相对地速、飞行位置和航迹角均对应3个传感器，且传感器次序依次为主卫星、主惯导、备惯导，从而在判断标志信息或当前状态时，第1个传感器为主卫星，第2个传感器为主惯导，第3个传感器为备惯导，其中主卫星作为地速、飞行位置和航迹角所对应的默认传感器。

通过上述技术方案，实现对相对地速、飞行位置和航迹角相应传感器的集中管理。

在本申请实施例的其中一种实施方式中，当所需采集的数据类型为海拔高度和升降速率中的其中一种时，i=4且传感器次序依次为主卫星、主惯导、备惯导、大气机。

即海拔高度和升降速率均对应4个传感器，且传感器次序依次为主卫星、主惯导、备惯导、大气机，从而在判断标志信息或当前状态时，第1个传感器为主卫星，第2个传感器为主惯导，第3个传感器为备惯导，第4个传感器为大气机，其中主卫星作为海拔高度和升降速率所对应的默认传感器。

通过上述技术方案，实现对海拔高度和升降速率相应传感器的集中管理。

在本申请实施例的其中一种实施方式中，当所需采集的数据类型为真航向时，i=2且传感器次序依次为主惯导、GPS。

即真航向对应2个传感器，且传感器次序依次为主惯导、GPS，从而在判断标志信息或当前状态时，第1个传感器为主惯导，第2个传感器为GPS，其中主惯导作为真航向所对应的默认传感器。

通过上述技术方案，实现对海拔高度和升降速率相应传感器的集中管理。

同时，本申请还提供了一种无人机多余度传感器管理系统，基于如上述任一项无人机多余度传感器管理方法，如图3所示，包括：

类型获取模块1，用于获取所需采集的数据类型；

次序获取模块2，与类型判断模块1相连，用于根据数据类型获取对应的多个传感器及传感器次序；

传感器模块3，用于获取数据类型所对应的飞行数据；

标志获取模块4，与传感器模块3相连，用于获取传感器的标志信息；

标志判断模块5，与标志获取模块4相连，用于判断标志信息是否正常；

状态获取模块6，与传感器模块3相连，用于获取传感器的当前状态；

状态判断模块7，与状态获取模块6相连，用于判断当前状态是否正常；

信号源模块8，与传感器模块3相连，用于将数据类型对应的采集信号源设置为对应的传感器；

其中，传感器模块3包括主卫星、主惯导、备惯导、速率陀螺、垂直陀螺、大气机和GPS中的至少一种传感器。

在实际使用中，各模块之间的运行步骤以及数据传输关系可参考前述的无人机多余度传感器管理方法，具备同样的技术效果，在此不再累述。

通过上述技术方案，由于基于前述的无人机多余度传感器管理方法，只需次序获取模块读取预先设置好各个数据类型所对应的i个传感器及这些传感器的传感器次序，后续标志判断模块和状态判断模块就可以直接对标志信息和当前状态进行判断，以便信号源模块从传感器模块获取到与数据类型相对应，且当前能够切实获得所需采集的飞行数据，简单便捷，能够对多类型传感器进行集中管理，进而有效的获取各种所需的飞行数据。

另外，本申请还提供了一种固定翼无人机，包括如上所述的无人机多余度传感器管理系统。

在实际使用中，固定翼无人机关于飞行数据的获取，可参考前述的无人机多余度传感器管理方法和系统，具备同样的技术效果，在此不再累述。

通过上述技术方案，使得固定翼无人机具备前述无人机多余度传感器管理系统的技术效果。

还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

应该理解的是，虽然附图的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，其可以以其他的顺序执行。而且，附图的流程图中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，其执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其他步骤或者其他步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本申请。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本申请的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本申请将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。