阅读说明：本技术 圆形双纵振夹心式激励双足直线超声电机及其定子 (Circular double-longitudinal-vibration sandwich type excitation double-foot linear ultrasonic motor and stator thereof ) 是由 王寅 李佳音 陈紫嫣 于 2020-04-30 设计创作，主要内容包括：本发明公开了圆形双纵振夹心式激励双足直线超声电机及其定子,定子包括一对称杆和四组压电陶瓷片组；该对称杆包括一圆柱座和两端直杆；该圆柱座设有中心圆柱孔,该圆柱座的上下侧线处设为驱动足；该两端直杆固设在圆柱座两侧,该端直杆上设有端部圆柱孔；该每一端直杆外还配设有两金属块,该两金属块间、端直杆末端面和金属块间都设一组压电陶瓷片组；该压电陶瓷片组的各个压电陶瓷片之间,及,压电陶瓷片组与对称杆之间都装有作为电极的铜片；另配设预紧螺栓穿过金属块、压电陶瓷片、铜片并螺接在端直杆内以将它们固接构成一个整体；该对称杆相对两基准面都轴向对称设置。它具有如下优点：输出效率高、驱动力大,结构紧凑、控制性能好、成本低。(The invention discloses a circular double longitudinal vibration sandwich type excitation double-foot linear ultrasonic motor and a stator thereof, wherein the stator comprises a symmetric rod and four groups of piezoelectric ceramic sheet groups; the symmetrical rod comprises a cylindrical seat and straight rods at two ends; the cylindrical seat is provided with a central cylindrical hole, and the upper side line and the lower side line of the cylindrical seat are provided with driving feet; the straight rods at the two ends are fixedly arranged at the two sides of the cylindrical seat, and the straight rods at the ends are provided with cylindrical holes at the end parts; two metal blocks are also arranged outside each end straight rod, and a group of piezoelectric ceramic sheet groups are arranged between the two metal blocks, the end surface of each end straight rod and the metal blocks; copper sheets used as electrodes are arranged among the piezoelectric ceramic sheets of the piezoelectric ceramic sheet group and between the piezoelectric ceramic sheet group and the symmetrical rods; in addition, a pre-tightening bolt is arranged to penetrate through the metal block, the piezoelectric ceramic piece and the copper sheet and is screwed in the straight end rod so as to fixedly connect the metal block, the piezoelectric ceramic piece and the copper sheet into a whole; the symmetrical rods are arranged axially symmetrically with respect to both reference planes. It has the following advantages: high output efficiency, large driving force, compact structure, good control performance and low cost.)

圆形双纵振夹心式激励双足直线超声电机及其定子

技术领域

本发明涉及超声电机技术领域，尤其涉及一种圆形双纵振夹心式激励双足直线超声电机及其定子。

背景技术

直线超声电机是利用压电材料的逆压电效应来激发弹性体的微幅振动，通过定子与动子之间的摩擦作用将动能传递给动子从而输出运动。直线超声电机具有控制性能好，可步进、伺服工作，结构简单、低速大扭矩及响应快等优点，应用前景广泛。现有直线超声电机中，定子结构根据压电陶瓷与弹性体的装配方式有贴片结构和夹心式结构，夹心式结构如公开号CN101072000A，专利申请名称为单驱动足夹心换能器式纵弯直线超声电机的技术方案，其变幅杆虽采用由两端向中部逐渐变细截面的四棱体解决了振动能量的闲置问题，但只有一个驱动足的单个动子运动输出，工作效率低。

发明内容

本发明提供了圆形双纵振夹心式激励双足直线超声电机及其定子，其克服了背景技术中直线超声电机所存在的不足。

本发明解决其技术问题的所采用的技术方案之一是：圆形双纵振夹心式激励双足直线超声电机，包括定子、动子和连接该定子及动子的夹持装置；该定子包括一由金属制成的对称杆和四组压电陶瓷片组，该每组压电陶瓷片组都包括四片纵振的压电陶瓷片；该对称杆包括一圆柱座和两端直杆；该圆柱座定义有都通过圆柱座轴线且相垂直的第一基准面和第二基准面，该圆柱座轴线处设有沿轴线贯穿设置的中心圆柱孔，该圆柱座外周壁之位于第一基准面上的上下侧线处设为驱动足；该两端直杆固设在圆柱座两侧，该两端直杆上都设有平行中心圆柱孔且贯穿设置的端部圆柱孔，该端部圆柱孔轴线位于第二基准面上；该每一端直杆外还配设有两内外间隔布置在端直杆末端面外的金属块，该两金属块间设一组压电陶瓷片组，该端直杆末端面和金属块间也设一组压电陶瓷片组，每相邻两片压电陶瓷片的极化方向相反，且各压电陶瓷片沿厚度方向极化；该压电陶瓷片组的各个压电陶瓷片之间，及，压电陶瓷片组与对称杆之间都装有作为电极的铜片；另配设预紧螺栓穿过金属块、压电陶瓷片、铜片并螺接在端直杆内以将它们固接构成一个整体；该对称杆相对该第一基准面和第二基准面都轴向对称设置。

一实施例之中：该驱动足的中心与对称杆中心的间距L为1/2纵振波长。

一实施例之中：该第一基准面沿上下向布置，该第二基准面沿左右向布置，该圆柱座轴线沿前后向布置；该端直杆、金属块都为长方体，且，该端直杆、金属块、圆柱座的前后侧壁对齐。

一实施例之中：该端直杆、金属块的外周侧壁对齐。

一实施例之中：该两个驱动足截面为矩形或圆形。

一实施例之中：该端部圆柱孔直径为中心圆柱孔的1/3-2/3。

一实施例之中：该金属块、薄铜片中心都设有左右贯穿的安装孔，该端直杆末端面中心凹设有安装槽，该安装槽通至端部圆柱孔，该预紧螺栓连接该安装孔和安装槽。

一实施例之中：该对称杆和驱动足采用一整块金属材料加工而成。

一实施例之中：该两端直杆分别为第一端直杆和第二端直杆；在第一端直杆上的压电陶瓷片组施加正弦电压，每对压电陶瓷片同步膨胀或收缩，激发纵向振动；在第二端直杆上的压电陶瓷片组实施与其同频率相位差为90°的余弦电压，定子所被激发出的两个纵振模态叠加，使得定子与动子接触面质点做椭圆运动，从而推动动子运动。

本发明解决其技术问题的所采用的技术方案之二是：圆形双纵振夹心式激励双足直线超声电机定子，包括一由金属制成的对称杆和四组压电陶瓷片组，该每组压电陶瓷片组都包括四片纵振的压电陶瓷片；该对称杆包括一圆柱座和两端直杆；该圆柱座定义有都通过圆柱座轴线且相垂直的第一基准面和第二基准面，该圆柱座轴线处设有沿轴线贯穿设置的中心圆柱孔，该圆柱座外周壁之位于第一基准面上的上下侧线处设为驱动足；该两端直杆固设在圆柱座两侧，该两端直杆上都设有平行中心圆柱孔且贯穿设置的端部圆柱孔，该端部圆柱孔轴线位于第二基准面上；该每一端直杆外还配设有两内外间隔布置在端直杆末端面外的金属块，该两金属块间设一组压电陶瓷片组，该端直杆末端面和金属块间也设一组压电陶瓷片组，每相邻两片压电陶瓷片的极化方向相反，且各压电陶瓷片沿厚度方向极化；该压电陶瓷片组的各个压电陶瓷片之间，及，压电陶瓷片组与对称杆之间都装有作为电极的铜片；另配设预紧螺栓穿过金属块、压电陶瓷片、铜片并螺接在端直杆内以将它们固接构成一个整体；该对称杆相对该第一基准面和第二基准面都轴向对称设置。

本技术方案与背景技术相比，它具有如下优点：输出效率高、驱动力大，结构紧凑、控制性能好、成本低。

附图说明

下面结合附图和

具体实施方式

对本发明作进一步说明。

图1是本具体实施方式的定子的整体装配图。

图2是本具体实施方式的定子的对称杆、陶瓷片及薄铜片的配合结构示意图。

图3是本具体实施方式的定子的每组压电陶瓷片组中的任意两片极性相对的陶瓷片的结构示意图。

图4是本具体实施方式的定子在频率28.238kHz的模态分析图。

图5是本具体实施方式的定子在频率27.437kHz的模态分析图。

具体实施方式

请查阅图1和图2，圆形双纵振夹心式激励双足直线超声电机，包括定子、动子和连接该定子及动子的夹持装置，该夹持装置、动子可参照现有技术。

该定子包括对称杆1和四组压电陶瓷片组3、4、5、6，该对称杆1包括一圆柱座11和两端直杆12。该圆柱座11轴线沿前后向布置，该圆柱座11定义有都通过圆柱座11轴线的第一基准面和第二基准面，该第一基准面和第二基准面垂直，该第一基准面沿上下向布置，该第二基准面沿左右向布置；该圆柱座11轴线处设有沿轴线贯穿的中心圆柱孔111；该圆柱座11外周壁之位于第一基准面上的上下侧线处设为驱动足13，该两个驱动足13截面为矩形或圆形，该结构可使驱动足与夹持部件的导轨平面充分接触，以提高直线超声电机的工作稳定性；该驱动足的中心与对称杆1中心的间距L为1/2纵振波长。该端直杆12为长方体，该长方体厚度(前后间距)和圆柱座11轴线距离相等，该两端直杆12左右对称固设在圆柱座11之左右两侧且前后对齐，该两端直杆12上都设有沿前后向贯穿设置的端部圆柱孔121，该端部圆柱孔121轴线位于第二基准面上；其中，该两端直杆12相对第一基准面轴向对称布置，且，该端直杆12还相对第二基准面轴向对称布置。该端部圆柱孔121直径为中心圆柱孔111的二分之一，此结构可进一步缩小模态频率差。

该每一端直杆12外还配设有两呈长方体结构的金属块14，该长方体厚度(前后间距)和圆柱座11轴线距离相等，该两金属块14依序按内外序地布置在端直杆12末端面外，两金属块14间及端直杆12末端面和金属块14间都形成安装间隔，每个安装间隔内都装设有一组压电陶瓷片组，该每组压电陶瓷片组都包括四片纵振的压电陶瓷片7。该压电陶瓷片组3、4、5、6的各个压电陶瓷片7之间，及，压电陶瓷片组与对称杆1之间(压电陶瓷片组与端直杆12末端面之间，及，压电陶瓷片组与金属块端面之间)都装有作为电极的薄铜片8，上述薄铜片8中的接地铜片共有十片；另配设预紧螺栓2穿过金属块13、压电陶瓷片7、薄铜片8并螺接在端直杆12内以将金属块13、压电陶瓷片7、薄铜片8和对称杆12固接构成一个整体，且，该金属块13、压电陶瓷片7、薄铜片8的外周侧壁对齐。其中，每相邻两片压电陶瓷片7的极化方向相反，各压电陶瓷片沿厚度方向极化，用“+”“-”表示电畴即极化方向。具有结构中：该金属块14、薄铜片8中心都设有左右贯穿的安装孔，该端直杆12末端面中心凹设有安装槽，该安装槽通至端部圆柱孔121，该预紧螺栓2连接该安装孔和安装槽。

该定子相对第一基准面和第二基准面都轴向对称设置。该对称杆1和驱动足采用一整块金属材料加工而成，以减少能量损失，结构简单易加工。

用ANSYS(ANSYS是美国ANSYS公司研制的大型通用有限元分析软件)进行的模态分析如图4和图5所示，通过模态分析图可观察到电机定子的上下及左右运动，及，改变定子两个工作模态的相位差为-π/2，即可使定子左右运动，如图5所示。根据模态分析的频率28.238kHz，定子驱动足上下移动距离最大，如图4所示；频率为27.437kHz，定子驱动足左右移动距离最大，如图5所示。

本具体实施方式圆形双纵振夹心式激励双足直线超声电机的工作原理如下描述：它利用压电陶瓷的纵向振动推动动子输出直线位移。如图3所示，在压电陶瓷片组3、4施加正弦电压时，每对纵振陶瓷片同步膨胀或收缩，激发纵向振动；在压电陶瓷片组5、6实施与其同频率相位差为90°的余弦电压，定子所被激发出的两个纵振模态叠加，使得定子与动子接触面质点做椭圆运动，从而推动动子运动。当施加电压反向时，椭圆轨迹方向反向，从而使得动子能双向运动。其中的对称杆中部的中心圆柱孔111可提高驱动足部位的振幅和振速，两端直杆的端部圆柱孔121可进一步缩小模态频率差，使电机的性能有了大幅度的提高。

本具体实施方式的超声电机将夹心式结构、圆柱座结构、圆柱孔结构及对称结构结合在一起，其中：一、夹心结构的超声电机的压电陶瓷采用螺纹结构预紧，压电陶瓷工作于d33模式，在电机工作过程中压电陶瓷始终处于压应力状态，使该类电机具有抗压特点，使该类电机可以施加相当大预紧力，使该类电机压电陶瓷能充分发挥其出力密度大的优势，能有效地提高超声电机的输出性能，使夹心结构的超声电机可以在各种极端环境下稳定工作，如具真空、高低温、强电磁干扰等极端环境的外太空；二、采用圆柱座配合圆柱孔结构，超声电机驱动足接触区域较大，耐磨，适用于长寿命和大推力工作场合，且工作效果更加平缓，对动子损伤小；三、压电陶瓷用于激励弹性体的纵振模态和弯振模态，其中利用结构纵振模态的直线超声电机具有较高的推力和效率；四、通过利用两个纵振超声振子连接后同时激励双驱动足的设计，充分利用振动能量，对称杆严格的对称结构避免了因为非对称装夹引起的工作模态畸变。

以上所述，仅为本发明较佳实施例而已，故不能依此限定本发明实施的范围，即依本发明专利范围及说明书内容所作的等效变化与修饰，皆应仍属本发明涵盖的范围内。