具体实施方式

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖 直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是 为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电气连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

参照图1至图5，提供了一种电机驱动弯曲的内窥镜，包括插入管1，位于插入管1末端的控制机构2，该控制机构2可以为握持手柄，也可以为手术配套的机械手臂，还可以是控制底座，可以人工或电动控制该插入管1运动。

内窥镜还包括至少一个控制单元，每个控制单元均包括一个直线电机3和一段柔性传动轴4，所述直线电机3固定在插入管1或控制机构2内，直线电机3的活动端前后运动，柔性传动轴4一端固定在所述直线电机3的活动端，另一端固定在插入管1的前端。

直线电机3的活动端能前后运动，带动柔性传动轴4前后伸缩，柔性传动轴4伸出的一侧向柔性传动轴4收缩的一侧弯曲，结构简单易操作，直线电机3通过线缆连接到控制器上，配合电子控制系统，能精确控制直线电机3活动端的伸缩长度，从而控制插入管1的弯曲角度。

参考附图1和附图2，在握持手柄状的控制机构2上固定有插入管，插入管1的前端设置有若干切槽，使得前端柔性可弯曲，在插入管内设置有两组控制单元，两组控制单元分别沿插入管1的中心对称设置。为了缩小插入管1的直径，直线电机3都设置在成像装置5的后端，两个直线电机3都固定在插入管1内壁上，并且位于工作通道的两侧，柔性传动轴4末端也固定在插入管1内壁的两侧。一侧的直线电机3活动端伸出，另一侧的直线电机3活动端缩回，使得插入管1向柔性传动轴4缩短的那一侧弯曲。

多个控制单元前后相连形成控制链，控制链中的柔性传动轴4前端固定在插入管1上或是前一控制单元的直线电机3上。能智能控制每个直线电机3活动端的运动，能控制到每个控制单元的运动，实现多角度的调节，达到精准控制的效果。多个控制链向插入管1的前端延伸。能控制插入管1向控制链的方向弯曲，设置的控制链越多，弯曲的朝向越多，能观察的角度越广，有利于使用内窥镜进行诊断和治疗。

参考附图3，在插入管1内设置有两组控制链，两组控制链分别设置在插入管1内的工作通道的两侧，每个控制链由若干个控制单元组成，柔性传动轴4的末端固定在前一直线电机3上。每个控制链上的控制单元越多，每个控制单元处都可以弯曲，所以内窥镜的弯曲形状就越多样，而且每个柔性传动轴4的长度就可以缩短，从而使得柔性传动轴4在传动时刚性更好，不容易弯折。

柔性传动轴4具有刚性，能够提供强度和刚度，并同时具有有限的挠曲或弯曲能力，能在传导直线电机3活动端的拉力和推力同时进行弯曲但不折断。柔性传动轴4可以为螺旋弹簧，圆形或扁平的线或它们之间的一些变体，柔性传动轴可由镍钛合金，钛合金，不锈钢或本领域已知的其他材料制成。

为了避免柔性传动轴4受到推力后发生弯折或移位则无法传递直线电机的推力，所述插入管1内部设置有若干定位机构，所述柔性传动轴4穿设在定位机构内。利用定位机构将柔性传动轴4进行限位，避免柔性传动轴4失效，使得插入管1运动更加顺利。所述定位机构可以是空心的凹槽或通道，或是左右设置的定位片，或是其他能防止柔性柔性轴4弯折的结构。

在未示出的实施例中，所述插入管1由若干个骨节前后连接组成。柔性传动轴4的伸出和收缩会使骨节的间距产生变化，使插入管1向一侧弯曲，还能改变弯曲角度。

参考附图4和5，所述插入管1为设有皱褶的可伸缩的柔性管。柔性传动轴4的伸出和收缩会使褶皱同样展开或收缩，从而使得插入管1向一侧弯曲，还能改变弯曲的角度。插入管1的形状不限于上述两种，还包括但不限于第一实施例中的开槽管，还包括了其他柔性管等结构。

所述直线单机3旁还设置有角度传感器，所述角度传感器与直线电机3电性连接，所述角度传感器可设置多个，监测直线电机3的弯曲角度，防止弯曲角度过大导致柔性传动轴断裂。

以上是对本发明的较佳实施例进行了具体说明，所描述的实施例只是本发明的一部分实施例，而不是全部实施例，基于本发明的实施例，熟悉本领域的技术人员在不违背本发明精神的前提下还可作出种种的等同变型或替换，可以获得的其他实施例均属于本发明保护的范围。