具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下参照附图并举出优选实施例，对本发明进一步详细说明。然而，需要说明的是，说明书中列出的许多细节仅仅是为了使读者对本发明的一个或多个方面有一个透彻的理解，即便没有这些特定的细节也可以实现本发明的这些方面。

如图1所示，一种拉杆翻转模与机器人联动控制方法，所述方法包括如下步骤，

步骤1：机器人开始焊接工件，焊接完该面焊缝后机器人回到安全点等待并向plc发送信号。plc通过继电器控制接触器的通断从而驱动电机转动，plc与机器人之间用多个继电器(这里统称继电器2)通过继电器隔离的方式连接通讯，通讯是通过plc和机器人程序来完成。

步骤2：plc收到信号后驱动电机转动从而使工件翻转，定位卡板感应到定位块后给plc发送信号。

步骤3：plc收到信号后停止控制输出从而使电机停止转动，同时给机器人信号让机器人开始下一步焊接。

步骤4：如此循环，两台机器人继续焊接工作返回步骤1，直到整个工件焊接完成。所述步骤4中还包括设置点动翻转按钮，当整个工件焊接完成后，人工按点动翻转按钮检查工件的焊接面是否焊接好，如果没有焊接，人工补充焊接。

能使两台机器人分别焊好一个面后，向翻转模发出信号使翻转模自动翻面，翻转模翻面完毕后向机器人发出信号使机器人开始下一步焊接工作，如此反复一直到焊完整个焊件，并且保留了点动翻转功能方便工人补焊机器人焊不到的部位。

实现该方法的系统包括plc控制装置和焊接装置，plc控制装置与焊接装置连接，并根据检测焊接装置的信号进行控制焊接装置动作。plc控制装置主要实现的是控制中心的作用，然后焊接装置实现配合plc控制装置进行对工件进行全自动精准的焊接，焊接的精度更准确。

如图2所示，焊接装置包括机床1，机床1的内部等距安装有加强架101，机床1顶部的一侧固定安装有机位板102，机床1一侧的顶端固定安装有栏板103，栏板103的表面等距设置有抵接口104，机床1内部的一侧固定安装有电机座105，机床1与加强架101之间焊接安装，机床1与加强架101的材料为碳素钢，机床1的顶部等距安装有V型滚轮定位座3，V型滚轮定位座3的顶部等距设置有V型槽301，V型槽301内部的两侧固定安装有安装杆305，安装杆305的顶端活动安装有滑轮306，V型滚轮定位座3的两侧固定安装有支撑板302，V型滚轮定位座3两侧的底端固定安装有限位板303，限位板303的底部固定设置有螺纹孔308，螺纹孔308的内部套接安装有螺纹杆309，螺纹杆309的顶端固定安装有压板307，螺纹杆309的底端固定安装有转轮304，V型滚轮定位座3的顶部等距安装有拉杆本体4；

具体的，如图2、图4和图6所示，使用时，通过在机床1的顶部等距安装的V型滚轮定位座3与V型滚轮定位座3的顶部等距安装的拉杆本体4，拉杆本体4滚动在V型滚轮定位座3的顶部等距设置的V型槽301的内部，当拉杆本体4在V型槽301的内部滚动时，安装杆305的顶部活动安装的滑轮306跟随拉杆本体4翻转进行滚动，防止拉杆本体4在翻转时造成损伤，提高了拉杆本体4的使用寿命，降低了焊接成本；

机床1顶部的一侧固定安装有定位卡板5，定位卡板5表面的一侧固定安装有接近开关501，定位卡板5的表面等距设置有安装口503，安装口503的顶部固定设置有定位孔502，定位卡板5的一侧固定安装有定位销固定座7，定位销固定座7一侧的顶端固定设置有插孔701，插孔701的内部套接安装有第一定位销704，定位销固定座7的另一侧固定安装有凸块702，定位销固定座7的内部套接安装有传动轴703，定位销固定座7一侧的顶端固定安装有角度盘708，角度盘708的顶部套接安装有第二定位销705，第二定位销705底部的表面套接安装有耳板706，耳板706的一侧固定设置有固定口707，机床1内部的一侧固定安装有传动组件6，传动组件6包括伺服电机605，伺服电机605通过导线与外接电源进行电性连接，该伺服电机605的型号可为ACSMOGO电机，伺服电机605的输出端固定设置有转轴604，转轴604的表面等距安装有第一链轮602，第一链轮602的表面套接安装有链条601，链条601内部的顶端套接安装有第二链轮603。接近开关501采集的信号传给PLC控制装置。

具体的，如图2-图8所示，使用时，通过在定位卡板5的一侧固定安装的定位销固定座7与机床1内部的一侧固定安装的传动组件6，第一定位销704、第二定位销705、定位卡板5、传动轴703和角度盘708固定在定位销固定座7上,伺服电机605通过转轴604带动第一链轮602，第一链轮602带动链条601、链条601带动第二链轮603，第二链轮603带动传动轴703，在安装链条601时，为了消除链条601节距之间带来的角度差,通过第一定位销704锁定定位销固定座7的初始角度，保证六个定位销固定座7的初始角度均为零度，且保持一致，待链条601安装完成后，通过定位卡板5锁死定位销固定座7的初始角度。然后伺服电机605通过链条601同时带动六个传动轴703，进而实现六根拉杆本体4的同步翻转，利用定位销固定座7与传动组件6，保证了焊缝质里的稳定及一致性，提升了焊接的效果；

机床1的背面等距安装有焊接组件2，焊接组件2包括底座206，底座206的顶部固定设置有配电箱202，配电箱202一侧的顶部固定设置有机械臂205，机械臂205的顶部固定设置有转头203，转头203的表面固定设置有连接杆204，连接杆204的一端固定设置有焊枪201；

具体的，如图2-图4所示，使用时，通过在机床1的背面等距安装的焊接组件2，机械臂205可以带动转头203移动，转头203可以调节焊枪201的角度，机械臂205可以配合拉杆本体4翻转进行焊接，利用等距安装的两个焊接组件2，无需人工进行焊接，同时机械臂205可以与拉杆本体4联动，提高了焊接的效率，降低了人工成本。

工作原理：使用时，首先，通过在机床1的顶部等距安装的V型滚轮定位座3与V型滚轮定位座3的顶部等距安装的拉杆本体4，拉杆本体4滚动在V型滚轮定位座3的顶部等距设置的V型槽301的内部，当拉杆本体4在V型槽301的内部滚动时，安装杆305的顶部活动安装的滑轮306跟随拉杆本体4翻转进行滚动，防止拉杆本体4在翻转时造成损伤，提高了拉杆本体4的使用寿命，降低了焊接成本。

其次，通过在定位卡板5的一侧固定安装的定位销固定座7与机床1内部的一侧固定安装的传动组件6，第一定位销704、第二定位销705、定位卡板5、传动轴703和角度盘708固定在定位销固定座7上,伺服电机605通过转轴604带动第一链轮602，第一链轮602带动链条601、链条601带动第二链轮603，第二链轮603带动传动轴703，在安装链条601时，为了消除链条601节距之间带来的角度差,通过第一定位销704锁定定位销固定座7的初始角度，保证六个定位销固定座7的初始角度均为零度，且保持一致，待链条601安装完成后，通过定位卡板5锁死定位销固定座7的初始角度。然后伺服电机605通过链条601同时带动六个传动轴703，进而实现六根拉杆本体4的同步翻转，利用定位销固定座7与传动组件6，保证了焊缝质里的稳定及一致性，提升了焊接的效果；

最后，通过在机床1的背面等距安装的焊接组件2，机械臂205可以带动转头203移动，转头203可以调节焊枪201的角度，机械臂205可以配合拉杆本体4翻转进行焊接，利用等距安装的两个焊接组件2，无需人工进行焊接，同时机械臂205可以与拉杆本体4联动，提高了焊接的效率，降低了人工成本。

通过在机床的顶部等距安装的V型滚轮定位座与V型滚轮定位座的顶部等距安装的拉杆本体，拉杆本体滚动在V型滚轮定位座的顶部等距设置的V型槽的内部，当拉杆本体在V型槽的内部滚动时，安装杆的顶部活动安装的滑轮跟随拉杆本体翻转进行滚动，防止拉杆本体在翻转时造成损伤，提高了拉杆本体的使用寿命，降低了焊接成本。

该可与机械手联动的拉杆自动翻转焊接工装，通过在定位卡板的一侧固定安装的定位销固定座与机床内部的一侧固定安装的传动组件，第一定位销、第二定位销、定位卡板、传动轴和角度盘固定在定位销固定座上,伺服电机通过转轴带动第一链轮，第一链轮带动链条、链条带动第二链轮，第二链轮带动传动轴，在安装链条时，为了消除链条节距之间带来的角度差,通过第一定位销锁定定位销固定座的初始角度，保证六个定位销固定座的初始角度均为零度，且保持一致，待链条安装完成后，通过定位卡板锁死定位销固定座的初始角度。然后伺服电机通过链条同时带动六个传动轴，进而实现六根拉杆本体的同步翻转，利用定位销固定座与传动组件，保证了焊缝质里的稳定及一致性，提升了焊接的效果。

该可与机械手联动的拉杆自动翻转焊接工装，通过在机床的背面等距安装的焊接组件，机械臂可以带动转头移动，转头可以调节焊枪的角度，机械臂可以配合拉杆本体翻转进行焊接，利用等距安装的两个焊接组件，无需人工进行焊接，同时机械臂可以与拉杆本体联动，提高了焊接的效率，降低了人工成本。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以作出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。