具体实施方式

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“竖直”、“水平”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。

本发明实施例立体车库车辆入出库车头方向自动控制方法包括车辆入库车头方向自动检测及自动控制方法和车辆出库车头方向自动控制方法。

如图1、2、3所示，车辆4入库车头方向自动检测及自动控制方法包括如下步骤：

S1、实时获取车辆4驶入立体车库门101正前方的回转台3时的前轮与后轮通过回转台3边缘的方位触发信号；

S2、控制器2根据获取方位触发信号次数，发出语音提示引导车辆4完全进入回转台3并正确停车；

前轮第一次通过回转台边缘时获取触发信号1次，后轮第一次通过回转台3边缘时获取触发信号2次，这时如果车辆4及时停车，此时车辆前后轮均在回转台3边缘内，控制器2在设定时间（如15s)未获取第3次触发信号，控制器2发出驻车正常的语音提示；

如车辆4前轮在设定时间（如15s)内驶出了回转台3边缘，前轮第二次通过回转台3边缘时获取触发信号3次，控制器2发出驻车异常的语音警告，司机回退车辆4，前轮第三次通过回转台3边缘时获取触发信号4次，此时如果车辆4及时停车，车辆4前后轮再次回至回转台3边缘内，控制器2在设定时间（如15s)未获取第5次触发信号，控制器2发出驻车正常的语音提示；依此类推，控制器2在车辆4停车后设定时间内获取累计奇数次数的触发信号，均判定为驻车异常，在车辆4停车后设定时间内获取累计偶数次数的触发信号，均判定为驻车正常；

S3、控制器2根据方位触发信号生成信号位置分布图像，确定车辆4进入回转台3的车头方向，并计算车头方向需转向正对立体车库门101方向的最小回转角度α和回转方向，并生成回转控制信号；

S4、控制器2发出回转控制指令自动控制回转台2旋转，使车辆4车头方向正对立体车库门101入库方向；

S5、控制器2同时发出立体车库门101开启控制指令，车库门101开启，将车辆4直行驶入载车板停车，完成入库；

如图1、3、4所示，车辆4出库车头方向自动控制方法包括如下步骤：

S6、根据车主将要出行方向，在控制器2面板上设置回转台3回转角度β和回转方向；

S7、控制器2根据步骤S6的设置生成控制信号；

S8、将车辆4直行退驶入回转台2，实时获取车辆4驶入回转台3时的前轮与后轮通过回转台3边缘的触发信号；

S9、控制器2根据获取触发信号次数，发出语音提示引导车辆4完全进入回转台3并正确停车；

后轮第一次通过回转台边缘时获取触发信号1次，前轮第一次通过回转台3边缘时获取触发信号2次，这时如果车辆4及时停车，此时车辆前后轮均在回转台3边缘内，控制器2在设定时间（如15s)未获取第3次触发信号，控制器2发出驻车正常的语音提示；

如车辆4后轮在设定时间（如15s)内驶出了回转台3边缘，后轮第二次通过回转台3边缘时获取触发信号3次，控制器2发出驻车异常的语音警告，司机回退车辆4，后轮第三次通过回转台3边缘时获取触发信号4次，此时如果车辆4及时停车，车辆4前后轮再次回至回转台3边缘内，控制器2在设定时间（如15s)未获取第5次触发信号，控制器2发出驻车正常的语音提示；依此类推，控制器2在车辆4停车后设定时间内获取累计奇数次数的触发信号，均判定为驻车异常，在车辆4停车后设定时间内获取累计偶数次数的触发信号，均判定为驻车正常；

S10、控制器2发出回转控制指令自动控制回转台3旋转，使车辆车头方向正对步骤S6设置的车辆4驶离方向，将车辆4直行驶出即可。

作为优选，回转台3包括伺服电机304，步骤S3和步骤S6中控制器2还将根据车头需要回转的角度α或角度β计算伺服电机304的回转量，控制信号为伺服电机304的回转方向和回转量。

如图1至8所示，本发明一种立体车库车辆入出库车头方向自动控制系统实施例包括：

回转台3，回转台3设于于立体车库1的车库门101正前方，包括设于顶部的回转盘301和设于回转盘301下部的回转动力系统，回转动力系统用于驱动回转盘301带着停驻在回转盘301上面的车辆4一起旋转；

方向检测模块302，方向检测模块302设于回转盘301下平面上并沿回转盘301外圆周边环形布置，实时检测驶入回转盘301的车辆4前轮和后轮通过的方位触发信号；车辆4前轮和后轮每次压触方向检测模块302一次，方向检测模块302都将给控制器2发送方位触发信号1次；

控制器2，控制器2与方向检测模块302通讯连接，控制器2根据获取方位触发信号次数，发出语音提示引导车辆4完全进入回转盘301并正确停车；并根据方位触发信号生成信号位置分布图像，确定车辆4进入回转台3的车头方向，并计算车头方向需转向正对立体车库门101方向的最小回转角度α和回转方向，并生成回转控制信号，发出控制指令控制回转动力系统驱动回转盘301按计算的最小回转角度和回转方向回转；

控制器2控制面板上设有语音提示模块，用于提示及引导汽车驾驶员在回转台上正确驻车；

回转动力系统包括伺服电机304和与伺服电机304相连的传动轴，传动轴上设有角度传感器305，角度传感器305与控制器2相联，用于检测伺服电机304实际旋转量和旋转方向。通过角度传感器304的实时检测，可以实时反馈回转台3旋转指定角度α时伺服电机304的实际旋转量，使控制器2可以更好地控制伺服电机304旋转量和旋转方向，从而可以更精准控制回转台3旋转到车头所要对正的方向。

作为优选，回转台3设于圆形地坑7内，回转盘301上平面与地面平齐，回转盘301上平面上沿外圆周边设有彩色环形标识3011，回转盘301上圆心位置设有彩色圆心标识3012。方便车辆4对准彩色圆心标识3012方向进入回转盘301彩色环形标识3011内正确驻车。

作为优选，回转盘301上沿外圆周边设有环形凸缘板303，方向检测模块302设于环形凸缘板303内侧，彩色环形标识3011设于环形凸缘板303上。 车辆4前后轮通过环形凸缘板303时都会给车辆驾驶员产生起伏感，使驾驶员能更快更好地在回转盘301上正确停车。

作为优选，回转台3外周边上空四角处均设有球形反光镜6，球形反光镜6安装固定于球形反光镜固定架5上，球形反光镜固定架5设有两件，分别对称固定连接于车库前框架左侧立柱和右侧立柱上，四件球形反光镜6用于让驶入回转台3的汽车驾驶员能看见车辆4停放于回转台彩色环形标识3011内。

作为优选，方向检测模块302采用矩阵式薄膜压力传感器，矩阵式薄膜压力传感器可将车辆4前轮与后轮压触该传感器的位置信号发送至控制器2，并通过控制器2生成信号位置分布图像实时显示，从而计算出车辆4驶入车头方向与正对车库门101方向之间的夹角α。

作为优选，角度传感器305采用绝对值编码器。

本发明使各向来车均通过回转台3简单快捷地将车头旋转至对准车库门101存车，取车时能将车头自动旋转至司机所选方向直接驶离，减少了车辆4调头、频繁转向操作，降低了存取车驾驶难度，大大提高了车库的存取车综合效率，降低了对车库前坪通行场地的要求，即使在狭窄场地，也能安装使用垂直循环立体车库，大大拓展了垂直循环立体车库应用场合。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。