具体实施方式

图1-5示出了用于将轮式移动装置42固定在自主车辆1中的轮式移动装置固定系统20的第一实施例。如图所示，自主车辆1包含沿着车辆1的第一侧的门开口2、居中的走道或过道4以及沿着车辆1的周边定位的缓行乘客座位6。座位6和过道4共同限定位于车辆相对端的两个大致U形的座椅区域8、10。如所配置的，车辆1可以包含位于U形座椅区域8、10中的一者或两者中的一个或两个移动装置固定系统。如所描绘的，单轮移动装置固定系统20设置在自主车辆1中的座位区域8，而第二个类似配置的系统可以设置在座位区域10。

轮式移动装置固定系统20定位在轮式移动装置固定区域22中，所述区域占据居中的过道4的一部分或一端。固定区域22的周边包括前侧24、后侧26、右侧28和左侧30（根据固定时轮式移动装置42的预期方向限定，如图3所示）。固定区域22的后侧26、右侧28和左侧30中的一者或多者邻接缓行乘客座位6，所述缓行乘客座位可以被认为包括模块12、14、16，所述模块可以包含顶表面处的座椅表面。为避免疑问，分别位于右侧28、左侧30和后侧26的模块12、14、16可以集成为单个单元或作为单独的单元提供。此外，尽管示出了座位，但是模块12、14、16可以具有或可以不具有顶表面处的座位。

轮式移动装置固定系统20包含固定或抓握构件，所述固定或抓握构件在第一实施例中可以采取臂32、34的形式，所述臂由居中的伸缩机构36支撑。伸缩机构36可以包括两个伸缩构件38、40，所述伸缩构件隐藏例如线性致动器，所述线性致动器的一端固定至臂32而另一端固定至臂34。伸缩机构36可以紧密靠近、邻接、齐平或凹入模块16内。伸缩机构可以包含与模块16的前向表面大致齐平的重叠或伸缩面板。如图2最佳所示，伸缩机构36可以被认为与模块16集成在一起和/或大致位于缓行乘客座位6的下方或位于其正下方，由此伸缩机构36不会在过道4中造成绊倒危险或障碍物。

伸缩构件36被配置成将臂32、34从第一或收起位置（图1、2和4）移动到第二或伸展位置（图3和5）。在第一位置，臂32、34紧密靠近、邻接、齐平或凹入模块12、14内。模块12、14可以包含与臂32、34的形状相符的口袋或凹入区域，由此，当置于第一位置时，臂32、34与模块12、14的侧向表面大致齐平。如图2最佳所示，在第一位置，臂32、34可以被认为大致位于缓行乘客座位6的下方或位于其正下方，由此臂32、34不会在过道4中造成绊倒危险或障碍物。在第二位置，臂32、34与模块12、14间隔开以与轮式移动装置接合。在第一位置，臂32、34间隔开距离D₁。在第二位置，臂32、24间隔开距离D₂。距离D₁大于D₂，由此轮式移动装置42至少通过压缩固定在车辆1中。

尽管在第一实施例中被描绘为被伸缩机构36分开的臂32、34，但是抓握构件可以采用多种形式并且可以使用多种不同的机构来提供动力。在所有实施例中，抓握构件和相关联的机构在其第一或收起位置中完全或至少大部分地包含在模块12、14、16或车辆的地板或其它结构内，并且在过道4之外，由此，抓握构件和相关联的机构不会在过道4中造成绊倒危险或障碍物。可替代地，抓握构件和相关联的机构在其第一位置中完全或至少大部分地大致定位在缓行乘客座位6的下方或定位在其正下方，并且在过道4之外，由此，抓握构件和相关联的机构不会在过道4中造成绊倒危险或障碍物。

伸缩机构1736、1836、1936的另外的实施例描绘于图31-36中。具体地说，在图31-32中，轮式移动装置固定系统1720被提供为插入式系统，其中伸缩机构1736和抓握构件1732、1734两者装配在座位模块1712、1714、1716（形成为单独的模块或单一模块）中的一个或多个口袋或底切或凹入区域1740内。在这方面，当以收纳配置放置时，系统1720大部分或完全安置在地板区域之外和模块1712、1714、1716的座位表面下方，并且不会在过道4中造成绊倒危险或障碍物。

在图33-36中，轮式移动装置固定系统1820、1920包含大部分或完全安置在车辆地板下方或与车辆地板齐平的伸缩机构1836、1936。在系统1820中，伸缩机构1836安置在抓握构件1832、1834的后端，由此伸缩机构1836也将安置在后座位模块1816下方。在系统1920中，伸缩机构1936可以安置在沿着抓握构件1832、1834的长度的任何地方，包含如图所示的中心。车辆的地板将需要包含允许抓握构件1832、1834朝向彼此移动的通道1850。在两个系统1820、1920中，模块1812、1814、1912、1914和可能的模块1816、1916将包含一个或多个口袋或底切或凹入区域1840、1940，用于在放置在其收起位置中时接收抓握构件1832、1834、1932、1934。

在其它实施例中，抓握构件可以在第一位置和第二位置之间旋转。更具体地说，在图6-7所示的第二实施例中，抓握构件采用翼232、234的形式，在翼的下端具有移动装置接合部分236、238而，在翼的上端具有枢轴240、242。枢轴240、242大致水平地并且在纵向方向上对齐，大致平行于固定区域22的右侧28和左侧30。翼232、234可以在枢轴240、242处分别连接到模块12、14。可替代地，翼232、234中的一者或两者可以在枢轴240、242的一端处连接到模块16。抓握构件包含一个或多个旋转机构，所述一个或多个旋转机构可以被安置成紧密靠近、邻接、齐平或凹入模块12、14、16内。旋转机构可以包含一个或多个旋转或线性致动器，所述一个或多个旋转或线性致动器耦接到枢轴240、242，用于在第一或收起位置和第二或伸展位置之间移动翼232、234。在单独的线性致动器的情况下，每个接合构件236、238可以独立地操作，例如，以能够更好地适应轮式移动装置在固定区域中的偏离中心放置的方式。在第一位置（图6），翼232、234大致竖直地定位，或远离彼此略微成角度，由此翼232、234紧密靠近、邻接、齐平或凹入模块12、14内。在第二位置（图7），翼232、234朝向彼此成角度，由此接合部分236、238与模块12、14间隔开以与轮式移动装置42接合。在第一位置，接合部分236、238间隔开距离D₃。在第二位置，接合部分236、238间隔开距离D₄。距离D₃大于D₄，由此轮式移动装置42至少通过压缩固定在车辆1中。

在图8-9所示的第三实施例中，抓握构件采用翼332、334的形式，在翼的上端具有移动装置接合部分336、338而，在翼的下端具有枢轴340、342。枢轴340、342大致水平地并且在纵向方向上对齐，大致平行于固定区域22的右侧28和左侧30。翼332、334可以在枢轴340、342处分别连接到模块12、14。可替代地，翼332、334中的一者或两者可以在枢轴340、342的一端处连接到模块16。抓握构件包含一个或多个旋转机构，所述一个或多个旋转机构可以被安置成紧密靠近、邻接、齐平或凹入模块12、14、16和/或车辆地板内。旋转机构可以包含一个或多个旋转或线性致动器，所述一个或多个旋转或线性致动器耦接到枢轴340、342，用于在第一或收起位置和第二或伸展位置之间移动翼332、334。在单独的线性致动器的情况下，每个接合构件436、438可以独立地操作，例如，以能够更好地适应轮式移动装置在固定区域中的偏离中心放置的方式。在第一位置（图8），翼332、334大致竖直地定位，或远离彼此略微成角度，由此翼332、334紧密靠近、邻接、齐平或凹入模块12、14内。在第二位置（图9），翼332、334朝向彼此成角度，由此接合部分336、338与模块12、14间隔开以与轮式移动装置42接合。在第一位置，接合部分336、338间隔开距离D₅。在第二位置，接合部分336、338间隔开距离D₆。距离D₅大于D₆，由此轮式移动装置42至少通过压缩固定在车辆1中。

在图10-11所示的第四实施例中，抓握构件采用四杆连杆432、434的形式。四杆连杆432、434包含通过枢轴构件444、446、448、450连接到基座构件440、442的移动装置接合部分436、438，由此枢轴构件444、446、448、450为接合部分436、438提供偏置枢轴。枢轴构件444、446在四杆连杆432、434的第一端处将接合构件436、438互连到基座构件440、442，而枢轴构件448、450在四杆连杆432、434的第二端将接合构件436、438互连到基座构件440、442。枢轴构件444、446、448、450围绕大致竖直对齐的枢轴旋转。基座构件440、442可以分别连接到模块12、14，或者可以连接到车辆1的地板。抓握构件包含一个或多个旋转机构，所述一个或多个旋转机构可以被安置成紧密靠近、邻接、齐平或凹入模块12、14、16内，或位于车辆地板内。旋转机构可以包含一个或多个旋转或线性致动器，所述一个或多个旋转或线性致动器耦接到枢轴构件444、446、448、450的一个或多个枢轴，用于在第一或收起位置和第二或伸展位置之间移动四杆连杆432、434。在单独的致动器的情况下，每个接合构件436、438可以独立地操作，例如，以能够更好地适应轮式移动装置在固定区域中的偏离中心放置的方式。在第一位置（图10），四杆连杆432、434被定位成紧密靠近、邻接、齐平或凹入模块12、14内，由此接合构件436、438大致定位在基座构件440、442上方。在第二位置（图11），接合构件436、438与模块12、14间隔开以与轮式移动装置42接合，由此接合构件436、438与基座构件440、442横向间隔开。在第一位置，接合部分436、438间隔开距离D₇。在第二位置，接合部分436、438间隔开距离D₈。距离D₇大于D₈，由此轮式移动装置42至少通过压缩固定在车辆1中。

虽然第一到第四实施例使用伸缩机构或枢转机构来在第一位置和第二位置之间移动抓握构件，但是附加的实施例可以使用膨胀机构。例如，在图12-14所示的第五实施例中，抓握构件采用剪刀构件532、534的形式。剪刀构件532、534包含通过剪刀机构544、546连接到基座构件540、542的移动装置接合部分536、538。基座构件540、542可以分别连接到模块12、14，或者可以连接到车辆1的地板，基座构件540、542被安置成紧密靠近、邻接、齐平或凹入模块12、14内。剪刀机构544、546可以包含例如共同或分开的线性致动器，其在第一或收起位置和第二或伸展位置之间移动剪刀构件532、534。在单独的线性致动器的情况下，每个接合构件536、538可以独立地操作，例如，以能够更好地适应轮式移动装置在固定区域中的偏离中心放置的方式。在第一位置（图12），剪刀构件532、534被定位成紧密靠近、邻接、齐平或凹入模块12、14内，由此接合构件536、538被压平并靠近或嵌入基座构件540、542中。在第二位置（图13），接合构件536、538与模块12、14间隔开以与轮式移动装置42接合，由此接合构件536、538与基座构件540、542横向间隔开。在第一位置，接合部分536、538间隔开距离D₉。在第二位置，接合部分536、538间隔开距离D₁₀。距离D₉大于D₁₀，由此轮式移动装置42至少通过压缩固定在车辆1中。正如在其它实施例中一样，接合部分536、538可以被配置成在纵向方向上向前和向后移动，或围绕竖直或水平轴枢转，或沿其长度改变轮廓以贴合WMD的轮廓。如图14所示，剪刀机构544、546还可设置有保护性波纹管548、550，用于保护轮式移动装置42的使用者和车辆1中的缓行乘客。作为第五实施例的剪刀机构544、546的替代方案，图14中所示的波纹管548、550可以采用可充气波纹管的形式，用于在第一位置和第二位置之间移动接合构件536、538。

在又一个实施例中，图62-64示出了用于将轮式移动装置2650固定在车辆2610中的移动装置固定系统2700的第一实施例。移动装置固定系统2700可以集成到缓行乘客座位区域2620，所述缓行乘客座位区域定位在车辆2610中的任何地方，包含沿车辆2610的周边，如图所示。座位区域2620可以包含一个或多个座椅2622和/或座椅靠背2624。座椅2622可以在如图62所示的使用位置之间移动，用于缓行乘客就座，到如图63所示的非使用位置。在非使用位置，座椅2622的定位不妨碍移动装置固定的额外区域。座椅2622可以围绕水平轴2626枢转至如图所示的向上位置或向下位置。围绕水平轴2626的枢轴不是必需的；可以使用任何其它轴、枢轴或滑动件或其它移动机构来实现座椅2622移动到不碍事的非使用位置。当由固定系统2700固定时，座椅2622的下侧可为移动装置提供靠背。

移动装置固定系统2700包含用于固定移动装置2650的至少一个（并且优选地，两个）固定构件2710、2712。固定构件2710、2712被配置成从如图62-63所示的收纳配置移动到固定就绪配置，再移动到如图64所示的移动装置固定位置。在固定就绪配置中，固定构件2710、2712的长度已经扩展（比较图62中的长度与图64中的长度），由此固定构件2710、2712不再收纳在座椅2622下方并且已经延伸到地板区域的移动装置固定区中以接合/固定移动装置2650。在移动装置固定位置，固定构件2710、2712可能已经沿轴2726横向移动，在通过压缩固定移动装置2650的情况下靠得更近（如图64所示），或者在通过张力固定移动装置2650的情况下分开得更远。

固定构件2710、2712可以包含基座2714、2716、膨胀区2718、2720和抓握区2722、2724。固定构件2710、2712可以在基座2714、2716处被支撑（即，固定到车辆）。在此实施例中，固定系统2700包含中央外壳2702，所述中央外壳包含在基座2714、2716上施加力以沿轴2726将固定构件2710、2712朝向和远离彼此（例如，横向）移动的移动机构（内部的，未示出）。移动机构可以包括伸缩构件、可充气波纹管、手风琴、剪刀机构、线性致动器、气缸和活塞或其它改变长度的构件或机构。

膨胀区2718、2720可以包含膨胀机构（内部的，未示出），并且可以至少部分地或完全地与基座2714、2716和抓握区2722、2724中的一者或两者共同延伸。膨胀区2718、2720可以进一步或可替代地定位在基座2714、2716和抓握区2722、2724之间。在一些实施例中，膨胀区2718、2720可以完全位于基座2714、2716和抓握区2722、2724之间。膨胀机构可操作以沿轴2728延长和缩短固定构件2718、2720。轴2728可以横向于轴2726。所述膨胀机构可以包括伸缩构件、可充气波纹管、手风琴、剪刀机构、线性致动器、气缸和活塞或其它改变长度的构件或机构。

固定构件2710、2712的抓握区2722、2724被设计用于与移动装置2650接触，并且可以配备有由高摩擦材料制成的柔性的、无痕的表面，所述高摩擦材料被形成为强力抓握图案。如图3所示，抓握区2722、2724与移动装置2650的车轮接合，尽管在一些实施例中或对于一些类型的移动装置，可能优选的是，抓握区2722、2724接合不同的或更大的车轮或轮式移动装置上的一些其它结构。

在一些实施例中，固定就绪配置中的固定构件2710、2712的长度（在本文中被称为固定长度）可以被预先确定以与广泛使用的移动装置的大子集兼容。在其它实施例中，固定长度可以由使用者（车辆操作员、移动装置所有者）酌情定制。还在其它实施例中，固定系统2700可以包含各种处理器、控制器和传感器，以确定移动装置上用于抓握区2722、2724的理想接触点。在一个此类实施例中，一个或多个接近或光学传感器可以单独或与人工智能结合使用，以提供指示移动装置上各种结构的一个或多个信号，而控制器可以从这些信号中识别理想接触点。光学传感器可以安置在固定构件2710、2712的抓握区2722、2724中的一者或两者中。在另一个此类实施例中，可以使用压敏地板片或压敏条或垫的阵列提供指示移动装置的一个或多个车轮的位置的信号，而控制器可以基于该信号设置固定长度，使得抓握区2722、2724大致靠近那些车轮之一定位。控制器可以被编程为设置固定长度，使得抓握区域2722、2724大致靠近较大的车轮定位。甚至还在其它实施例中，固定系统2700可以包含各种处理器、控制器和传感器，以确定一般移动装置类型或型号，并设置被认为对于该装置类型或型号来说是理想的各种参数中的一个或多个参数，如固定长度、力等。在一个此类实施例中，可以提供用于读取移动装置上的RFID标签的传感器，其中RFID标签识别移动装置类型或型号，或者移动装置的一个或多个优选参数（例如，固定长度、力或其它参数）。

移动装置固定系统的前述实施例中的任一个都可以通过增强抓握构件的抓握功能的特征来增强。例如，如图15-16所示，抓握构件可以各自采用接合构件636的形式，其具有在枢转点642处枢转地连接到辅助抓握部分640的主要抓握部分638。当接合构件636移动到第二位置时，主要抓握部分638与轮式移动装置42的侧面接合（图15）。随后，辅助抓握部分640可以围绕枢转点642从缩回或收起位置（图15）旋转到铰接或接合位置（图16）以与轮式移动装置42的前向表面或结构接合，例如，轮式移动装置42的车轮的前表面。在该位置，辅助抓握部分640与轮式移动装置42牢固接触并提高其捕获安全性。可以使用任何数量的致动器或类似结构在收起位置和铰接位置之间移动辅助抓握部分640，如旋转或线性致动器。经考虑，辅助抓握部分640可以在常规操作期间使用，或者可以在事故期间通过弹簧力、气动、烟火、压缩气体容器或其它动力快速移动到位。

具有主要抓握部分和辅助抓握部分两者的其它实施例示于图37-40中。在图37-38中，抓握构件2036的端部包含可缩回的栓钉2040，所述可缩回的栓钉弹开，并且在抓握构件2036已经移动到与轮式移动装置的侧面接触之后，动力返回，以抓握轮式移动装置的一部分，如图38中所示的车轮的前表面。可以使用任何数量的致动器或其它机构在各个位置之间移动栓钉2040。在图39-40中，抓握构件2136可以沿其长度延伸并且包含在其端部的固定栓钉2140。在接合轮式移动装置之前，抓握构件2136将被置于伸展状态（长）。在抓握构件2136被放置成与轮式移动装置的一侧接合之后，抓握构件将移动到缩回位置（短），由此栓钉将抓握轮式移动装置上的前向结构，如图40中所示的车轮的前部。可以使用任何数量的机构，如带有线性致动器的伸缩机构，延长和缩短抓握构件2136。

通过具有向内成角度的接合表面2240的抓握构件2236可以实现与具有主要和辅助抓握部分情况下类似的效果，如图41-42所示。例如，接合表面2240的第一部分可以比接合表面2240的第二部分更远（即，距离D₁₁>距离D₁₂），其中第一部分安置在第二部分的后方。通过这种配置，在轮式移动装置向前移动的情况下，轮式移动装置侧面上的捕捉力将增加。

在另一个实施例中，抓握构件可以设置有压力囊袋，以提高装置的捕获安全性。例如，如图17-18所示，每个抓握构件可以采用轮式移动装置接合构件736的形式，所述接合构件包含具有放气状态（图17）和充气状态（图18）的内部压力囊袋738。接合构件736可以具有带轮廓的接合面740，如肋、凸耳和旋钮742，以增强抓握。压力囊袋在充气时增强了接合面上的轮廓与轮式移动装置上的各种细节（如轮辐）之间的接合。囊袋系统可以使用不可压缩的流体，与可压缩的流体相比，这种不可压缩的流体提供更快的充气和更好的固定。经考虑，压力囊袋738可以在常规操作期间使用，或者可以在事故期间通过气动、烟火、压缩气体容器或其它动力快速充气。在替代实施例中，当囊袋738放气时，接合构件736的面740可以是平坦的，由此囊袋738在充气时形成带轮廓的特征742。

在又一实施例中，抓握构件可以设置有“相变”囊袋，以提高轮式移动装置的捕获安全性。例如，如图19-20所示，抓握构件836可以在接合面840处各自具有囊袋838。囊袋838最初可以是柔性的和/或贴合的和/或在臂抵靠轮式移动装置的侧面按压时改变形状，如图20所示。一旦接合面840围绕轮式移动装置的侧面上的各种轮廓移位，囊袋的“相位”就可以发生改变，以硬化形状和/或使形状不贴合和/或固定形状，由此形成刚性形貌以将囊袋838与轮式移动装置42表面上的细节互锁。

“相变”囊袋可以包括具有第一状态的“智能流体”，在所述第一状态下流体被允许自由移动或流动，并且囊袋可以改变形状以匹配轮式移动装置表面的形状或侧轮廓。“智能流体”也可能具有第二状态，在所述第二状态下流体被阻止自由移动并且表现得像更粘稠的流体或粘弹性固体，并且在一些情况下像固体。在第二状态下，填充有流体的囊袋可以被认为被“锁定”成与轮式移动装置表面的侧轮廓的峰部和谷部接合。流体可以通过触发器从第一状态变为第二状态。作为一个实例，囊袋838可以填充有磁流变流体，当臂抵靠轮式移动装置42的侧面按压时，所述磁流变流体将容易流动，如图20所示。一旦接合面840围绕轮式移动装置42的侧面上的各种轮廓移位，磁流变流体就可以被触发（具体地说，通电），以产生与轮式移动装置42表面上的细节互锁的刚性形貌。经考虑，磁流变流体可以在正常操作期间通电，或者可以在检测到事故之后快速通电。众所周知，磁流变流体包含载流体（例如，矿物油、合成油、油、水或乙二醇）中的微米级磁性（例如，铁）颗粒，其中含有防止铁颗粒沉降的物质。在向流体施加磁场时，磁性颗粒排列成纤维结构，通常垂直于磁通量的方向。这限制了流体的移动（例如，增加粘度），与磁场的功率和强度成正比。

可以使用其它“相变”或“智能”材料或流体代替磁流变流体，如：电流变流体，其流动阻力可以通过施加的电场改变；具有剪切增稠性质的非牛顿流体，所述性质是由于施加急剧的力而产生的；密封的袋子/囊袋，其装有小球或通常为球形的珠子（或具有任何可兼容形状、大小和材料的其它结构、珠子或颗粒，包含但不限于聚苯乙烯球或聚苯乙烯泡沫塑料），可以使用真空将所述袋子/囊袋抽真空，这将导致粒子共同形成通常与WMD的侧面轮廓匹配或对应的一般刚性结构。

经考虑，类似的智能材料填充的囊袋可用于轮式移动装置的靠背和/或头枕，由此靠背和头枕可以围绕轮式移动装置基座和/或座椅框架的背部和/或乘员的后脑勺片顺从变形。

还在其它实施例中，抓握构件可以包含各种轮廓、旋钮、桨状件、指状件和其它抓握器或肢端，以提高轮式移动装置的捕获安全性。例如，如美国专利申请公开号2010-0086375（其通过引用并入本文）中公开的那样，抓臂可以含有载有多个弹簧的指状件，这些指状件与轮式移动装置上的细节互锁以提高固定。弹簧可以以板簧、螺旋弹簧或推动接合销的矩阵的其它记忆装置的形式提供，所述接合销由例如钻有保持器的刚性块引导。例如，如图43-46所示，抓握器构件2336可以包含引导块2350、多个销2352和弹簧板或垫子2354。引导块2350设置有接收销2352的孔2356。弹簧板2354包含多个弹簧指状件2358。每个销2352的一端从抓握器构件2336的接合面2340向外延伸，而销2352的另一端抵靠弹簧板2354上的对应弹簧指状件2358安置。销2352可以由模制的柔性表面膜覆盖，所述柔性表面膜由橡胶织物或其它合适的材料组成，以保护轮式移动装置。块2350可以由塑料或其它合适的材料形成。销2352可以由钢、塑料或其它适合的材料形成。弹簧板2354可以由钢或其它合适的材料形成。销2352不需要被弹簧偏置，而是可以各自通过螺线管或线性致动器或其它移动机构在缩回位置和伸展位置之间移动。在这方面，取决于螺线管或其它移动机构的状态，销2352将选择性地锁定在缩回位置或伸展位置。

在一些实施例中，抓握器构件2336可以设置有用于多个销2352的一个或多个“锁”，以在所述多个销与轮式移动装置的接触表面上的细节互锁后将一个、一些、大部分或全部销2352保持就位。在这方面，具有销2352的抓握器构件2336将以与上述智能材料填充的囊袋类似的方式运行。更具体地说，抓握器构件2336可以具有第一状态，在所述第一状态中，销2352向外弹簧加载并且当抓握器构件2336和轮式移动装置被推动接触时将向内移动。凭借可移位的销2352，抓握器构件是贴合的和/或将改变形状以大致匹配轮式移动装置侧面上的各种轮廓的形状。当一个或多个锁接合时，一个或多个销将固定就位。在这方面，抓握器构件2336的接合面将“变硬”或变得不贴合或变成固定形状，由此形成刚性形貌以将抓握器构件2336与轮式移动装置表面上的细节互锁。抓握器构件2336可以被认为被“锁定”成与轮式移动装置表面的侧轮廓的峰部和谷部接合。锁不限于弹簧偏置销，并且可以结合到上述螺线管或其它移动机构实施例中。

锁可以采用制动器的形式，包含但不限于摩擦制动器，所述摩擦制动器通过螺线管、线性致动器或其它移动机构移动成与销摩擦接合。在另一个实施例中，如图60-61所示，锁采用滑动锁板2370的形式，其具有多个孔2372，每个孔接收销2352。取决于孔2372的配置，锁板2370可以被配置成在如图所示的解锁位置（其中销2352可以自由地移入和移出孔2372）和锁定位置（其中销2352不能自由地移入和移出孔）之间横向滑动。销2352的基座可以包括沿着销2352的长度的多个狭槽2360，所述多个狭槽被配置成接收锁板2370的孔2372的边缘。在这方面，锁板2370可以将多个伸展的销2352锁定成缩回不同的程度，如图60所示。在所示实施例中，销的基座包括直径减小的轴2362，所述轴具有沿其长度直径增大的多个圆柱形翅片2364，这些翅片间隔开的距离等于或略大于锁板2372的厚度。狭槽2360由翅片2374之间的空间限定。锁板2370中的孔2372由直径等于或略大于翅片2364的增大直径的第一圆孔2374和直径等于或略大于轴2362的减小直径的第二圆孔2376限定。第一圆孔2374和第二圆孔2376重叠，由此锁板可以具有解锁位置（其中销2352以第一圆孔2374为中心）和锁定位置（其中销2352以第二圆孔2376为中心）。

在另一个实施例中，可以气动地或液压地提供用于销的锁定力和偏置力。例如，如图65所示，销2852中的每个销可以位于完全缩回位置A和完全伸展位置C之间的气缸2860中的极端位置，并且可沿所述气缸的长度移动。可以设置对气缸2860进行加压和/或抽真空的装置，以提供销2852的向外偏置和/或使销2852缩回。更具体地说，多个销2852可以具有完全缩回位置A（收起位置，可在轮式移动装置进入轮椅固定区域时消除障碍物），这可以通过排空气缸2860的流体或气体来实现，并且可以通过用流体或气体对气缸2860进行加压而具有完全伸展位置C。销2852中的一些或所有销可能遇到障碍物（例如，轮式移动装置的侧面）并且可能仅到达部分伸展位置B，由此多个销2852将匹配或对应于轮式移动装置的侧轮廓。一旦多个销2852贴合轮式移动装置的轮廓，汽缸2860就可以通过一个或多个阀2880或限流器单独地或共同地与压力源2870隔离，这会将销2852锁定就位。

在另一个实施例中，如图21所示，抓握构件936可以包含一个或多个铰接式轮廓贴合构件，如桨状件940，其可以横向移动和/或旋转以接合椅子几何形状。桨状件940可以设置在抓握构件936上的任何位置处，包含围绕周边的任何点处，或在抓握构件936的椅子接合面上。桨状件940可以在收起位置突出，可以缩回到由抓握构件的接合表面限定的平面后面，或者可以在收起位置凹入抓握构件936内。桨状件940可以采用任何形状并且可以设置有各种致动器或其它机构以实现移动。在替代方案中，桨状件940本质上可以是被动的并且使用弹簧偏置在伸展位置。经考虑，桨状件940可以在常规操作期间使用，或者可以在事故期间通过弹簧力、气动、烟火、压缩气体容器或其它动力快速移动到位。

在另一个实施例中，如图22所示，抓握构件1036可以设置有轮式移动装置接合构件1040，所述接合构件可沿抓握构件的长度在导轨或通道1044中的纵向方向上移动，并且配置有一个或多个轮廓贴合构件以抓握轮式移动装置的一部分。如图所示，接合构件1040包含在径向方向上延伸的多个指状件1042，用于抓握轮式移动装置上的轮结构（例如，轮毂）。指状件1042中的每一个指状件可以具有一个或多个节段，所述一个或多个节段由接头或关节分开，以允许指状件1042环绕轮结构。可以使用各种致动器或其它机构实现接合构件1040的移动。可以单独使用各种智能传感器技术，如光学传感器、视频分析或RFID标签，或结合人工智能识别轮式移动装置和/或定位车轮。具有轮式移动装置接合构件2440的抓握构件2436的替代实施例描绘于图47中。接合构件2440与接合构件1040相似并且被设计成以几乎相同的方式起作用，但是更小，并且被设计成抓握车轮的轮毂中心。

还在图23所示的其它实施例中，轮式移动装置固定系统可以采用一个或一系列机械臂的形式，例如臂1136、1138，所述臂被配置成固定轮式移动装置。臂1136、1138可以包含一个或多个节段，每个节段由允许围绕一个或多个轴旋转的接头1140、1142分开。臂还可以包含伸缩节段或允许每个臂的长度被延长或缩短的其它长度修改结构。可以单独使用各种智能传感器技术，如光学传感器、视频分析或RFID标签，或结合人工智能识别椅子或其配置，从而可以将臂从收起位置引导到适当的固定位置，如图所示。一个或多个臂可以包含这样的结构，其被设计成抓握轮式移动装置上的各种结构，如框架构件、指定的连接点或车轮轮毂，就像接合构件1040和2440抓握车轮轮毂那样（如图22和47所示），或者像抓手2640能够抓握框架构件和指定的连接点那样（如图48所示）。经考虑，接合构件1040和2440可以在常规操作期间使用，或者可以在事故期间通过弹簧力、气动、烟火、压缩气体容器或其它动力快速移动到位。

还在其它实施例中，由图1-23和31-47的抓握构件提供的固定可以通过使用图24-25中所示的抓握构件1236、1238进行替换或补充，所述抓握构件可能齐平地或非常低调地收纳在车辆地板中。抓握构件1236、1238被配置成从收起位置移动到接合位置，在接合位置处，所述抓握构件与轮式移动装置42牢固接触，并通过摩擦接合防止移动。例如，抓握构件1236、1238可以设置有各种致动器或其它移动机构（例如，四杆机构），这些机构导致抓握构件1236、1238在向上和向外的方向上部署，直到其与轮式移动装置42的车轮的内侧边缘或轮式移动装置42的其它向内指向的面牢固接触。抓握构件1236、1238保持低位以避免与轮式移动装置42的下侧发生冲突并将车轮稳定在地板附近。当与图1-23的抓握构件（其与轮式移动装置的外表面接合）组合时，抓握构件1236、1238为外部抓握构件提供稳定力和反作用力。抓握构件1236、1238提供的稳定力和反作用力可以允许外部抓握构件以更高的力水平挤压而不会对轮式移动装置造成损坏。经考虑，辅助抓握构件1236、1238可以在常规操作期间使用，或者可以在事故期间通过弹簧力、气动、烟火、压缩气体容器或其它动力快速移动到位。

为了进一步提高轮式移动装置的捕获安全性，可以提供传感器（包含上述传感器）的各种组合，以确定轮式移动装置在车辆中的精确位置、轮式移动装置的型号或类型、轮式移动装置和乘客的个体重量和总重量以及轮式移动装置是移动的还是静止的。还可以监测轮式移动装置在运输期间的移动，并且如果检测到过度移动或者如果检测到轮式移动装置固定系统中的任何其它故障，则可以向例如车辆操作员提供警报。例如，如图26所示，可以设置位置传感器垫1300，以确定轮式移动装置站点何时被轮式移动装置占用、轮式移动装置位于站点中的位置、轮式移动装置和乘客的组合重量、轮式移动装置是静止的还是移动的以及轮式移动装置是否处于正确的固定位置。基于例如车轮编号和位置1302、1304、1306、1308，传感器垫1300可以提供指示站点中的物品的类型的数据。值得注意的是，垫1300可以采用单个整体压敏片或压敏条或点的阵列的形式。

在另一实施例中，抓握构件1436、1438或车辆中的其它结构可设置有一个或多个接近传感器1440、1442，以感测轮式移动装置上的各种表面的存在并检测其位置。当存在于抓握构件1436、1438上时，如图27所示，当传感器1440、1442感测到物品的存在时，抓握构件1436、1238可以做出反应以抓握轮式移动装置或避免与障碍物品接触。

还在图28-29所示的其它实施例中，抓握构件1536、1538、1636、1638或车辆中的其它结构可以设置有一个或多个红外光束发射器和接收器，以感测轮式移动装置的存在并检测其位置，其中发射器将安置在其中一个抓握构件上，而相应的接收器将安置在相对的抓握构件上。红外光束发射器可以以在竖直方向上延伸的阵列1540、在纵向方向上延伸的阵列1640、在横向方向上延伸的阵列（未示出）（例如，发射器或接收器中的一个或多个可以位于构件1536、1538之间的站点的后部，例如在靠背上）或其阵列组合的形式提供。红外光束发射器可以被配置和定位成识别轮式移动装置的前部、后部和侧面的位置。

也可以使用接近传感器1440、1442和IR阵列1540、1640确定轮式移动装置的侧面轮廓，所述侧面轮廓随后可用于准备固定构件的固定表面，使得固定表面的形状与轮式移动装置的侧面轮廓相匹配。这可以通过使用沿着固定构件的长度定位的多个膨胀构件（例如，可充气波纹管）来完成，或者通过使用具有多个节段的固定构件来完成，所述多个节段可以相对于彼此移动，横向地或旋转地或两者兼而有之。

如图49所示，固定构件可以设置有各种快速作用装置，如弹簧力、气动、烟火、压缩气体容器或其它动力，所述快速作用装置使固定构件在不利的驾驶条件下提供额外的挤压力和/或向下旋转力以提高WMD固定，例如在长时间停留的机动载荷期间，如公共汽车绕过交通圈或在高速公路上快速驶入匝道时所见。可以在碰撞事件期间施加更高的附加力，甚至是可能对轮式移动装置造成损坏的力，作为提高碰撞期间的稳固性和安全性的手段。

如图50所示，在一个实施例中，可以有三个主要接触点：（A）地板平面接触；（B）靠背接触；以及（X）可调节的第三点固定。为防止倾翻，点X可位于车轮轴线上方，并且固定构件的端部可设置有折叠在车轮顶部上方的附加物。在任何事件中，自主系统都可以使用从各种传感器获得的信息，这些信息指示待固定的轮式移动装置和/或乘员的类型、配置、位置和重量：（1）定位轮式移动装置上理想的固定构件接触的位置；以及（2）引导固定构件移动到那个位置。

如图图51所示，固定构件可以含有锁或摩擦机构，使得固定构件可承受横向载荷以在侧座站点中捕获装置。

如图图52所示，固定系统可以被配置成检测WMD的存在并自动折叠座位（例如，电动座椅）以供走动的乘客清空固定区域并使所述区域准备好固定。所述系统还可以包含视觉（灯光）、听觉（声音）或触觉指示器（座椅振动器），所述指示器通知就座乘客WMD的存在以及需要清空该区域。

如图53所示，固定系统可以结合一个或多个传感器以通过采用QR码或条形码或RFID技术来识别WMD的存在和类型，所述一个或多个传感器可以位于WMD上的任何地方。固定系统还可以读取WMD上的制造商的标签或其它标签。车辆还可以提前从中央调度处接收表明WMD将乘车并需要进入轮椅站点的无线通知，以及其它信息，如WMD和乘客的个体和/或组合重量，以及接送地点。WMD的具体类型可以通过中央调度的通知进行传输，以便做好充分的准备。

固定系统还可以被配置用于连接到车辆到基础设施或车辆到车辆通信系统，由此固定系统可以预先识别待固定的WMD及其乘客的特性。例如，固定系统可以被配置成与自动化驾驶系统、机器人操作软件或协作性自动化研究移动应用程序兼容或与其具有单向或双向通信。

如图54所示，固定系统结合了一个或多个传感器来识别WMD的存在和类型。该信息可以从车辆无线传输到中央调度设施，在那里进行处理。然后可以通过应用程序、电子邮件、文本等将占用信息重新分发给其它公交使用者，以帮助他们制定旅行计划。等候的乘客可以预约使用轮椅站点，以帮助规划路线和/或准备车辆，同时提高交通效率。当等候的轮椅使用者看到他们计划乘坐的特定车辆上的所有轮椅站点都被占用时，他们可以选择其它选项。

如图55-57所示，固定系统可以为轮式移动装置和乘客中的一者或两者配备缓冲气囊。在收到来自车辆或系统设置的各种传感器（例如，加速度计）的碰撞信号后，可以根据遇到的事故类型以不同的方式部署位于靠背、前护栏、固定构件或车辆中的其它结构中的气囊，以吸收能量并保护轮椅乘员。

如图58所示，固定构件可以安装在杆或护栏上。在感测到WMD的存在时，可以清空固定区域（升高座椅）并且可以将固定构件操纵到位。如图所示，固定构件可以围绕位于其基座的轴旋转，或者可以沿着沿固定构件的长度定位在任何位置的轴旋转。此外，旋转轴可以沿着固定构件的长度移动。在此类实施例中，固定构件适用于确定固定构件接触WMD的最佳位置的智能系统中（参见如上所述的图50）。此外，虽然显示固定构件安装到杆的过道侧，但固定构件也可以安装到杆的墙壁侧。

图59示出了可以使示例性实施例自动化的系统2500。系统10可以包含计算装置2510，所述计算装置可以执行上文和下文描述的过程中的一些或全部过程。计算装置2510可以包含处理器2520、存储设备2540、受保护的输入/输出（I/O）接口20和通信总线2570。总线2570连接到处理器2520和计算装置2510的组件并根据已知技术实现它们之间的通信。注意，在一些系统中，可能有多个计算装置，并且在一些计算装置中，可能有多个处理器结合到其中。

处理器2520通过总线2570与存储装置2540通信。存储设备2540可以包含可直接访问的存储器，如随机存取存储器（RAM）、只读存储器（ROM）、闪存等。存储设备还可以包含辅助存储装置，如一个或多个硬盘（可以是内部的或外部的），其可通过本领域已知和惯用的附加接口硬件和软件来访问。注意，计算装置2510可以具有多个存储器（例如，RAM和ROM）、多个辅助存储装置和多个可移动存储装置（例如，USB驱动器和光驱）。

计算装置2510还可以通过如电话、电缆或无线调制解调器、ISDN适配器、DSL适配器、局域网（LAN）适配器或其它通信通道等通信适配器2550与其它计算装置、计算机、工作站等或其网络进行通信。注意，计算装置2510可以使用多个通信适配器来进行必要的通信连接（例如，电话调制解调器卡和LAN适配器）。计算装置2510可以与LAN或WAN中的其它计算装置相关联。所有这些配置以及适当的通信硬件和软件在本领域中都是已知的。

计算装置2510提供用于运行如操作系统软件和应用软件等软件的设施。注意，此类软件会执行任务，并可能与此计算装置和其它计算装置上的各种软件组件进行通信。如本领域普通技术人员将理解的，如本文所述的计算机程序等计算机程序通常作为计算机程序产品的一部分来分发，所述计算机程序产品具有计算机可用介质或含有或存储程序代码的介质。这种介质可以包含计算机存储器（RAM和/或ROM）、软盘、磁带、光盘、DVD、集成电路、可编程逻辑阵列（PLA）、通过通信电路的远程传输、通过无线网络（如蜂窝网络）的远程传输，或可由具有或不具有适当适配器接口的计算机使用的任何其它介质。

计算装置2510可以位于WMD固定系统上，或者可以位于车辆或其它地方的远程位置。一般而言，计算装置2510被编程为计算机程序产品或包含计算机程序产品，所述计算机程序产品被配置成在固定系统（如本文所述的固定系统）中使固定轮式移动装置的一个或多个步骤自动化。计算装置2510可以用机器语言操作并且从与轮式移动装置或固定系统相关联的一个或多个传感器、装置或外部源（统称为2560）接收信息、信号、数据或输入，以通知固定过程。计算装置还可以接收额外的信息、信号、数据或输入，包含来自存储设备2540和/或一个或多个通信适配器2550、车辆2595和使用者面板2590。然后，计算装置2510可以确定适当的动作并通过指定的输出启动这些动作。例如，计算装置2510可以根据包含在计算机程序产品中的逻辑算法以信号形式向固定系统中的各种组件发出指令，所述组件如照明、声音警报和辅助设备，以及电机控制（统称为2580）。

处理器2520可以通过一个或多个界面面板2590与车辆操作员通信。面板2590可以含有产生信号的命令开关或按钮，以及指示器灯、声音警报、语音，带有任选的文本或具有触摸感知能力的全图形显示。面板2590可以是壁挂式单元、有线或无线遥控器，或者甚至可以是在平板电脑或移动装置（如iPhone）上运行的应用程序。计算装置2510还可以直接与车辆的控制器2595通信以发送关于固定系统的状态的信息，以及接收关于车辆状态的信息。计算装置2510还可以通过通信适配器2550与中央监测设施通信。

计算装置2510的实施例可以被配置成从车辆控制器或车辆碰撞检测系统2595接收一个或多个输入，所述一个或多个输入指示以下车辆状况中的一项或多项：车辆停止、车辆空档（脱档、驻车、断电等）、应用车辆制动、车门打开、加速/减速（沿所有三个轴）、与物体的距离（沿所有三个轴）、速度（沿所有三个轴）、撞击时刻、撞击概率、撞击的估计时间，以及其它众所周知的可从车辆获得的信息。经考虑，固定系统可以包含其自身的车辆碰撞检测系统、声纳系统、加速度计和/或地理定位设备（例如，gps），从这些设备可以获得相关信息。

计算装置2510的实施例还可以被配置成从一个或多个传感器或其它装置2560接收一个或多个输入，所述一个或多个输入指示车辆上存在轮式移动装置。这些传感器或装置2560可以包含地板压力传感器1300、IR光束1540、1640、WMD安装的或乘员保留的RFID标签、WMD安装的或乘员保留的QR或条形码和/或相机和图像识别软件。

计算装置2510的实施例还可以被配置成从一个或多个传感器或其它装置2560接收一个或多个输入，所述一个或多个输入指示WMD固定系统的占用状态和/或WMD在车辆/WMD固定系统中的位置。这些传感器或其它装置2560包含地板压力传感器1300、IR光束1540、1640、WMD安装的或乘员保留的RFID标签、WMD安装的或乘员保留的QR或条形码和/或相机和图像识别软件。

计算装置2510的实施例还可以被配置成从一个或多个传感器或其它装置2560接收一个或多个输入，所述一个或多个输入指示被固定的轮式移动装置和乘客的类型、大小和/或个体或组合重量。这些传感器或其它装置2560包含地板压力传感器1300、IR光束1540、1640、WMD安装的或乘员保留的RFID标签、WMD安装的或乘员保留的QR或条形码和/或相机和图像识别软件。

计算装置2510的实施例还可以被配置成从一个或多个传感器或其它装置2560接收一个或多个输入，所述一个或多个输入指示WMD固定系统的抓握构件或其它组件的位置和/或部署状态。这些传感器或其它装置2560包含马达电流传感器（例如，用于抓握构件马达）、IR光束1540、1640、接近传感器1440、1442、相机和图像识别软件、挤压力传感器和/或臂位置传感器。检测到的部署状态可以包含缩回或收起位置、伸展或固定位置（接触WMD）或任何中间位置（与WMD间隔开、通过未固定接触WMD等）。

计算装置2510的实施例还可以被配置成从一个或多个传感器或其它装置2560接收一个或多个输入，所述一个或多个输入指示车辆在运输途中的WMD移动。这些传感器或其它装置2560包含马达电流传感器（例如，用于抓握构件马达）、IR光束1540、1640、接近传感器1440、1442、相机和图像识别软件、挤压力传感器、张力传感器（包含在轮椅栓系件上的传感器）和/或臂位置传感器。基于在运输期间的不同时间从这些装置接收到的信号，计算装置可以检测移动并通过视觉、听觉或触觉警报来提醒车辆操作员。

计算装置2510的实施例还可以被配置成从一个或多个传感器或其它装置2560接收一个或多个输入，所述一个或多个输入指示挤压力在运输途中的损失。这些传感器或其它装置2560包含马达电流传感器（例如，用于抓握构件马达）、IR光束1540、1640、接近传感器1440、1442、相机和图像识别软件、挤压力传感器和/或臂位置传感器。同样，计算装置可以检测固定系统中的这些故障并通过视觉、听觉或触觉警报来提醒车辆操作员。

计算装置2510的实施例还可以被配置成从一个或多个传感器或其它装置2560接收一个或多个输入，所述一个或多个输入指示抓臂路径是否没有障碍物。这些传感器或装置2560可以包含地板压力传感器1300、IR光束1540、1640、马达电流传感器（例如，用于抓握构件马达）、相机和图像识别软件、挤压力传感器和/或臂位置传感器。

计算装置2510的实施例还可以被配置成从一个或多个传感器或其它装置2560接收一个或多个输入，所述一个或多个输入指示抓握构件和轮式移动装置之间的距离。这些传感器或其它装置2560包含地板压力传感器1300、IR光束1540、1640、接近传感器1440、1442、相机和图像识别软件、挤压力传感器和/或臂位置传感器。

值得注意的是，计算装置2510具有基于感测到的参数计算各种参数的能力。例如，被配置成感测轮式移动装置的位置和抓握构件或其它WMD固定系统组件的位置的系统不需要具有单独的传感器来检测它们之间的距离-该距离可以被计算。类似地，如果感测到抓握构件和抓握构件之间的距离，则系统只需要被配置成感测其中一个位置并且可以计算另一个位置。

计算系统2510可以被配置成检测WMD何时进入车辆或进入固定区域以及通过准备系统和/或用于固定的固定区域来作出响应。例如，计算系统2510可以检测地板区域是否清空，如果不清空，则提供地板区域未清空的视觉、听觉或其它感官通知。作为另一个实例，计算系统2510可以检测走动乘客的座位是否空置和/或移动到缩回位置，如果座位不空置，则提供相同的视觉、听觉或其它感官通知。作为另一个实例，响应于检测到WMD已经进入车辆，计算系统可以触发座椅缩回到收起位置，并且任选地为就座乘客提供座椅正在移动的视觉、听觉或振动警报。

计算系统2510还可以被配置成一旦检测到或确定WMD处于用于固定的正确位置，就启动固定序列。例如，计算系统2510可以检测WMD的位置并确定WMD是否横向地和纵向地偏离中心。如果距中心的距离超过预定阈值，则计算系统2510可以终止固定序列并提供视觉、听觉或振动警报。如果距中心的距离在预定阈值内，则计算系统2510可以继续固定序列并且任选地调整该序列以适应或适配偏离中心的位置。例如，在对固定构件提供独立控制的系统中，固定构件可以独立地移动（一个多于另一个）以适应WMD的不对称位置。

计算系统2510也可以被配置用于完全自主的固定。这种计算系统可以检测WMD何时进入车辆和/或进入固定区域。然后，计算系统可以准备固定系统和用于固定的区域。然后，计算系统可以感测WMD是否正确定位在固定区域中。然后，计算系统可以感测WMD是否静止。然后，计算系统可以感测固定构件的路径是否被清空。假设满足这些标准中的一个或多个标准或全部标准，计算系统然后可以激活固定系统以将固定构件移动到位，而无需来自WMD乘客的车辆乘务员的任何输入。

如上所述，计算系统2510还可以被配置成检测和/或接收指示WMD和乘客的各种特性的信息。作为响应，计算系统可以被配置成调整固定构件的各种特性，如施加到WMD的力、固定构件的形状（例如，以匹配WMD的侧面轮廓）、当接触WMD时固定构件的位置，以及使用哪些固定和/或安全装置。计算装置2510可以被编程为检查本地或远程存储的数据库或查找表，所述据库或查找表提供针对任何给定类型或型号的WMD或任何特定乘客的理想的固定特性。

一旦WMD被固定，计算装置可以包含防止WMD从固定系统释放的互锁。例如，计算装置可以接收指示车辆是否安全停止的第一信号。计算装置还可以任选地接收指示乘客下车的校正位置的第二信号。除非车辆安全停止和/或除非车辆位于乘客下车的适当位置，否则计算装置将阻止系统释放。在自主系统中，当车辆安全停止并且车辆位于乘客下车的适当位置时，计算装置将触发固定系统以释放WMD。

而且，一旦WMD被固定，计算装置可以被配置成感测不利驾驶条件和/或接收指示不利驾驶条件的一个或多个信号。在获得此类信息后，计算装置可以激活一个或多个补充安全系统以额外固定轮椅。这可以包含上文讨论的各种安全系统，如向固定构件提供额外的挤压力和/或向下移动或旋转、对固定构件内部的囊袋充气、使存在于固定构件内部的磁流变流体通电、将固定构件上的各种轮廓、旋钮、桨状件、指状件和其它抓握器和肢端移动到位、抓握WMD上的各种结构，如车轮轮毂、与WMD车轮的向内表面接合的辅助抓握构件以及气囊。

计算装置2510可以被编程为控制“挤压”过程，其中抓握构件从它们的第一（收起）位置移动到它们的第二（WMD接合）位置。计算装置2510还可以被编程为在抓握构件已经移动到它们的第二（WMD接合）位置之后维持足够的“挤压力”。在此类过程中，计算装置2510将向马达控制器（包含在组件2580内）发送信号，用于抓握构件。马达电源电路由电流感测硬件（包含在传感器2560内）监测，所述电流感测硬件将反映马达电流的信息发送回处理器2520。处理器2520将所述马达电流信息转换为抓握构件的相对移动力，并将其与存储在存储设备2540中的预编程的最小值和最大值进行比较。在超出或未达到正常值的情况下，处理器从特定响应的范围启动最佳反应。这些响应旨在确保安全性并防止对WMD和WMD固定装置造成损坏。随着启动响应，处理器2520将相关错误代码存储在存储设备2540中。处理器2520可以基于错误代码的类型、现场服务的持续时间、实际操作中花费的时间或按记录的操作周期数来调用服务检查。

尽管已经参考某些实施例相当详细地描述了本文描述和要求保护的发明，但是本领域技术人员将理解，本文描述和要求保护的发明可以通过那些实施例之外的其它实施例来实践，所述其它实施例已经出于说明的目的被呈现并且没有限制。因此，所附权利要求书的精神和范围不应局限于本文中包含的实施例的描述。

此外，为了简单起见，术语臂、指状件、关节、肢端和其它术语可在本文中使用，包含在权利要求中使用，以指代构成轮式移动装置固定系统的各个实施例的各种结构。就这些术语暗示特定形状和配置（例如，该结构类似于人类附加物）而言，除非在权利要求书中特别提及特定形状或配置，否则权利要求书不旨在限于此。