阅读说明：本技术 一种三维空间管线保护拖链 (Three-dimensional space pipeline protection tow chain ) 是由 李淼 于 2021-07-29 设计创作，主要内容包括：本发明涉及机器人技术领域,尤其是一种三维空间管线保护拖链,单链接下部固定连接至单链接上部的底端,第一固定块固定连接至单链接上部的内侧,单链接上部上开设第一圆弧接口,单链接下部上开设第二圆弧接口；圆柱块固定连接至第一固定块上,连接球头固定连接至圆柱块的底端,圆柱块的上端开设凹槽,凹槽内开设与连接球头相配合的球型槽,圆柱块上开设通孔,通孔连通凹槽。本发明通过连接球头插入凹槽内,与凹槽内的球型槽相配合,球型槽对连接球头进行限位,使得连接球头无法从凹槽上脱离,将单链接依次固定,灵活性高,可发生弯曲,线缆从第一圆弧接口与第二圆弧接口上穿入,单链接下部与单链接上部对线缆进行保护。(The invention relates to the technical field of robots, in particular to a three-dimensional space pipeline protection drag chain, wherein the lower part of a single link is fixedly connected to the bottom end of the upper part of the single link; the cylinder piece fixed connection is on first fixed block, connects bulb fixed connection to the bottom of cylinder piece, and the recess is seted up to the upper end of cylinder piece, sets up in the recess and connect bulb matched with ball type groove, sets up the through-hole on the cylinder piece, through-hole intercommunication recess. According to the invention, the connecting ball head is inserted into the groove and matched with the spherical groove in the groove, the spherical groove limits the connecting ball head, so that the connecting ball head cannot be separated from the groove, the single links are sequentially fixed, the flexibility is high, the bending can be realized, the cable penetrates from the first arc interface and the second arc interface, and the lower part of the single link and the upper part of the single link protect the cable.)

一种三维空间管线保护拖链

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种三维空间管线保护拖链。

背景技术

现在机器人生产研发企业的布线五花八门，重视控制系统和机构精度，往往忽略机器人动作的神经——动力及信号的传输，高端自动化作业，大量使用多关节机器人，但是对于机器人末端的非标功能设备会使用到水电气等配套的线缆气管液压管水冷管，这就带来了如何保护这些线管物料保障安全生产的问题，现有的管线保护装置灵活性较差，无法发生弯曲，不适应管线。

发明内容

本发明的目的是为了解决现有技术中存在的灵活性较差，无法发生弯曲的缺点，而提出的一种三维空间管线保护拖链。

为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：

设计一种三维空间管线保护拖链，包括单链接上部、单链接下部、第一固定块、连接机构、第一圆弧接口和第二圆弧接口，其中：

所述单链接下部固定连接至所述单链接上部的底端，所述第一固定块固定连接至所述单链接上部的内侧，所述单链接上部上开设所述第一圆弧接口，所述单链接下部上开设所述第二圆弧接口；

所述连接机构包括圆柱块、连接球头、凹槽、球型槽和通孔，所述圆柱块固定连接至所述第一固定块上，所述连接球头固定连接至所述圆柱块的底端，所述圆柱块的上端开设所述凹槽，所述凹槽内开设与所述连接球头相配合的所述球型槽，所述圆柱块上开设所述通孔，所述通孔连通所述凹槽。

优选的，所述圆柱块与所述连接球头为一体结构。

优选的，还包括用于对管线固定的管线固定机构。

优选的，所述管线固定机构包括固定件和挤压件，所述固定件固定连接至所述单链接上部上，所述挤压件固定连接至所述固定件上。

优选的，所述固定件包括固定杆、第一圆弧块和第一弹性块，所述固定杆的一端固定连接至所述单链接上部上，所述固定杆的另一端固定连接至所述第一圆弧块上，所述第一弹性块固定连接至所述第一圆弧块上。

优选的，所述挤压件包括连接块、连接杆、第二圆弧块、第二弹性块、第二固定块和弹簧，所述连接块固定连接至所述固定杆上，所述连接杆可滑动的插设至所述连接块上，所述连接杆的一端固定连接至所述第二圆弧块上，所述第二弹性块固定连接至所述第二圆弧块上，所述连接杆的另一端固定连接至所述第二固定块上，所述弹簧的一端固定连接至所述第二固定块上，所述弹簧的另一端固定连接至所述连接块上。

本发明提出的一种三维空间管线保护拖链，有益效果在于：

通过连接球头插入凹槽内，与凹槽内的球型槽相配合，球型槽对连接球头进行限位，使得连接球头无法从凹槽上脱离，将单链接依次固定，灵活性高，可发生弯曲，线缆从第一圆弧接口与第二圆弧接口上穿入，单链接下部与单链接上部对线缆进行保护。

附图说明

图1为本发明提出的一种三维空间管线保护拖链的结构示意图；

图2为本发明提出的一种三维空间管线保护拖链中第一固定块与连接机构的连接结构示意图；

图3为本发明提出的一种三维空间管线保护拖链中单链接上部与连接机构连接的剖视结构示意图；

图4为本发明提出的一种三维空间管线保护拖链中管线固定机构的结构示意图。

图中：单链接上部1、单链接下部2、第一固定块3、连接机构4、第一圆弧接口5、第二圆弧接口6、管线固定机构7、圆柱块41、连接球头42、凹槽43、球型槽44、通孔45、固定件71、挤压件72、固定杆711、第一圆弧块712、第一弹性块713、连接块721、连接杆722、第二圆弧块723、第二弹性块724、第二固定块725、弹簧726。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。

实施例1

参照图1-3，一种三维空间管线保护拖链，包括单链接上部1、单链接下部2、第一固定块3、连接机构4、第一圆弧接口5和第二圆弧接口6，其中：

单链接下部2固定连接至单链接上部1的底端，第一固定块3固定连接至单链接上部1的内侧，第一固定块3用于固定连接机构4，单链接上部1上开设第一圆弧接口5，第一圆弧接口5用于穿入线缆，单链接下部2上开设第二圆弧接口6，第二圆弧接口6用于穿入线缆；

连接机构4包括圆柱块41、连接球头42、凹槽43、球型槽44和通孔45，圆柱块41固定连接至第一固定块3上，圆柱块41用于固定连接球头42，连接球头42固定连接至圆柱块41的底端，圆柱块41与连接球头42为一体结构，连接球头42用于连接另一单链接上的球型槽44，圆柱块41的上端开设凹槽43，凹槽43用于插设连接球头42，凹槽43内开设与连接球头42相配合的球型槽44，球型槽44对连接球头42进行限位，使得连接球头42无法从凹槽43上脱离，圆柱块41上开设通孔45，通孔45连通凹槽43。

工作过程：连接球头42插入凹槽43内，与凹槽43内的球型槽44相配合，球型槽44对连接球头42进行限位，使得连接球头42无法从凹槽43上脱离，将单链接依次固定，线缆从第一圆弧接口5与第二圆弧接口6上穿入，单链接下部2与单链接上部1对线缆进行保护。

实施例2

参照图1-4，作为本发明的另一优选实施例，在实施例1的基础上，还包括用于对管线固定的管线固定机构7，管线固定机构7包括固定件71和挤压件72，固定件71固定连接至单链接上部1上，挤压件72固定连接至固定件71上，固定件71和挤压件72相配合，对线缆进行夹持固定；

固定件71包括固定杆711、第一圆弧块712和第一弹性块713，固定杆711的一端固定连接至单链接上部1上，固定杆711用于固定第一圆弧块712，固定杆711的另一端固定连接至第一圆弧块712上，第一圆弧块712用于放置线缆，第一弹性块713固定连接至第一圆弧块712上，第一弹性块713用于减小线缆与第一圆弧块712之间的摩擦；

挤压件72包括连接块721、连接杆722、第二圆弧块723、第二弹性块724、第二固定块725和弹簧726，连接块721固定连接至固定杆711上，连接块721用于对连接杆722进行限位，连接杆722可滑动的插设至连接块721上，连接杆722的一端固定连接至第二圆弧块723上，第二圆弧块723用于固定线缆，第二弹性块724固定连接至第二圆弧块723上，第二弹性块724用于减小线缆与第二圆弧块723之间的摩擦，连接杆722的另一端固定连接至第二固定块725上，第二固定块725用于固定弹簧726，弹簧726的一端固定连接至第二固定块725上，弹簧726的另一端固定连接至连接块721上。

工作过程：通过第二固定块725推动连接杆722移动，连接杆722带动第二圆弧块723移动，第二圆弧块723与第一圆弧块712之间的间距增大，将线缆放置在第二圆弧块723与第一圆弧块712之间，第二固定块725挤压弹簧726，弹簧726被压后产生弹力，在外力消失后弹簧726推动连接杆722移动，第二圆弧块723与第一圆弧块712之间的间距减小，将线缆夹持固定。

以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。