具体实施方式

下面结合附图给出本发明较佳实施例，以详细说明本发明的技术方案。

如图1所示，本发明非标电机齿壳箱体智能装配系统的大机械手装置包括第一中心轴96、第一螺帽97、第一电磁铁98、第一弹簧99、第一升降铁板100、第一转轴101、第一关节杆102、第一固定杆103、第二转轴104、第三转轴105、第一机械手爪106、第一位置测量传感器107、第一开关108、第二开关109、第三开关110、第四转轴111、第二关节杆112、第二固定杆113、第五转轴114、第六转轴115、第二机械手爪116、第一固定板117，第一螺帽97与第一中心轴96螺纹连接，第一电磁铁98套在第一中心轴96上且位于第一螺帽97的下方，第一弹簧99套在第一中心轴96上，第一弹簧99位于第一电磁铁98和第一升降铁板100之间，第一升降铁板100与第一中心轴96滑动连接，第一关节杆102的一端与第一升降铁板100的一端之间通过第一转轴101实现转动连接，第一关节杆102的另一端与第一固定杆103的一端之间通过第二转轴104实现转动连接，第一固定杆103的另一端与第一固定板117的一端之间通过第三转轴105实现转动连接，第一固定杆103与第一机械手爪106的顶端固定，第一位置测量传感器107位于第一中心轴96的底端，第一开关108位于第一固定板117上，第二开关109位于第一机械手爪106的内侧上，第三开关110位于第一机械手爪106的底端，第二关节杆112的一端与第一升降铁板100的另一端之间通过第四转轴111实现转动连接，第二关节杆112的另一端与第二固定杆113的一端之间通过第五转轴114实现转动连接，第二固定杆113的另一端与第一固定板117的另一端之间通过第六转轴115实现转动连接，第二固定杆113与第二机械手爪116的顶端固定，第一固定板117与第一中心轴96的底端固定，第一固定板117位于第一位置测量传感器107的上面。

在可选地实施例中，第一机械手爪106的内侧、第二机械手爪116的内侧都设有纹路，这样增加摩擦力，更方便夹紧元件。

在可选地实施例中，第一中心轴96上设有一个第一限位块118，第一限位块118限定第一电磁铁98的位置、第一弹簧99的位置，防止第一电磁铁98、第一弹簧99随意移动或脱离第一中心轴96。

在可选地实施例中，第一位置测量传感器107的外侧设有一个第一保护罩119，第一保护罩119保护第一位置测量传感器107，防止夹持的元件损坏第一位置测量传感器107。

在可选地实施例中，第一开关108是控制打开第一电磁铁98的开关，第二开关109是控制一个升降电机的开关，第三开关110是控制关闭制第一电磁铁98和升降电机的开关，方便区分和使用。

本发明的工作原理如下：本发明的第一中心轴96、第一螺帽97、第一电磁铁98、第一弹簧99、第一升降铁板100、第一转轴101、第一关节杆102、第一固定杆103、第二转轴104、第三转轴105、第一机械手爪106、第一位置测量传感器107、第一开关108、第二开关109、第三开关110、第四转轴111、第二关节杆112、第二固定杆113、第五转轴114、第六转轴115、第二机械手爪116、第一固定板117、第一限位块118、第一保护罩119等部件均为通用标准件或本领域技术人员知晓的部件，其结构和原理都为本技术人员均可通过技术手册得知或通过常规实验方法获知。需要机械手夹持时，第一开关108打开给第一电磁铁98通电，第一电磁铁98通电时产生磁场，第一升降铁板100由于磁场的原因向上运动，带动第一转轴101、第一关节杆102、第一固定杆103、第二转轴104、第三转轴105进行转动，使第一机械手爪106向内侧转动，同理，同时带动第四转轴111、第二关节杆112、第二固定杆113、第五转轴114、第六转轴115进行转动，使第二机械手爪116向内侧转动，这样第一机械手爪106和第二机械手爪116相互夹紧元件，方便夹住所需的元件。当需要放下所需的元件，动作相反，第一开关108关闭给第一电磁铁98断电，第一电磁铁98不产生磁场，第一升降铁板100由于第一弹簧99的弹力向下运动，带动第一转轴101、第一关节杆102、第一固定杆103、第二转轴104、第三转轴105进行转动，使第一机械手爪106向外侧转动，同理，同时带动第四转轴111、第二关节杆112、第二固定杆113、第五转轴114、第六转轴115进行转动，使第二机械手爪116向外侧转动，这样第一机械手爪106和第二机械手爪116相互松开，方便放下所需的元件。第一位置测量传感器107方便检测所需的元件的位置，这样能精确夹持所需的元件，防止夹错元件或损坏元件。本发明不采用驱动电机等，采用第一电磁铁、第一弹簧、第一升降铁板等，结构简单，成本低，基本没有噪音。

以上显示和描述了本发明的基本原理和主要特征和本发明的优点，对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。