一种微观智能机器人和微型磁性抓手的制备与使用方法

本发明公开了一种微观智能机器人和微型磁性抓手的制备与使用方法。将颗粒填充的复合树脂滴到带有微米级柱腔的模板上使树脂渗透到模板的柱腔内；施加从空间坐标原点指向第七卦限任一方向的磁场,光照光掩板外的树脂使其固化；再将该磁场绕z轴顺时针分别旋转90°、180°、270°,每次旋转后都光照光掩板外的树脂使其固化；将PET基底覆盖到树脂上,基底与树脂结合后从模板剥离,得到微观智能机器人；本发明所制的微观智能机器人可通过施加不同的磁场,使四根微柱中达到不同的变形,从而产生水平移动、转向、对微颗粒进行抓取和释放等运动。

2021-11-02

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一种工业机器人

本发明公开了一种工业机器人,包括转动单元,包括转动座、连接在所述转动座一端的内齿轮、位于所述转动座内部的电机,电机输出轴连接有齿轮组,所述齿轮组连接有齿轮架,所述齿轮架连接有连接件；夹持单元,包括夹持组件和控制组件,所述控制组件包括控制筒,所述齿轮架与所述连接件连接；对夹持单元设置有一个转动副,以便在夹持物件时,能够调整相应的夹持角度,夹持力度稳定,不会出现夹持力不稳导致搬运的货物掉落的情况,机械固定夹紧臂的位置,保持夹持的力度不变,起到了稳固夹持货物的目的,提高了货物搬运的安全性以及搬运的效率。

2021-11-02

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一种具有堆叠拿取机构的机械手

本申请提供了一种具有堆叠拿取机构的机械手,属于机械手领域,包括联动夹紧机构,联动夹紧机构包括有主体罩,主体罩内腔的底部交叉设有两组滑动限位组件,滑动限位组件包括两根固定于主体罩内腔四边侧的滑竿,每组滑动限位组件上均设有两个支撑罩,本申请通过设置的联动夹紧机构中的一号触点开关和伸缩延长机构中的三号伸缩杆,实现了当机械手在夹取堆叠物品时,一号触点开关接触到物品顶部,机械手会停止下降,三号伸缩杆会推动延伸板向下移动,当二号触点开关接触到地面后,就会停止伸缩,机械手就会夹取堆叠的物品,解决了现有技术中机械手无法夹取堆叠过高的物品的问题。

2021-11-02

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一种适应工件的机械手夹头结构

本申请提供了一种适应工件的机械手夹头结构,属于机械手领域,包括基板,基板的中部设有调节组件,调节组件上设有两个分担调节组件重力的承重移动组件,两个承重移动组件与基板之间设有对承重移动组件支撑的支撑把手组件,基板上设有对支撑把手组件固定的固定组件,基板上还设有连接机械手的连接把手组件,基板底部的两侧均设有夹持工件的支撑防护组件。本申请设计了夹头结构,该种夹头结构经结构变换后可以形成推车,并变换成推车后可以对工件进行移运,使得该夹头结构从机械手上拆卸下来之后不会闲置,因此无需占用存放空间,使得工厂无需同时购置夹头结构和推车,实现了二者的通用。

2021-11-02

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一种可伸缩的机械手爪臂结构

本申请涉及一种可伸缩的机械手爪臂结构,属于机械手领域,包括有U型连接板、回型框、分隔板、伸缩调节部件等；U型连接板后侧固接有回型框,所述回型框内中部固定连接有分隔板,所述回型框上设有伸缩调节部件,通过设置的动滑轮等装置的配合,在调整该设备伸长的同时,推动板的位置会上移并其对开槽摆杆的施力点上移,使得动力臂变长,进而增大夹条对物件的夹取力度,实现了能够根据物件的长度调节夹取力度的目的。

2021-11-02

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双向可变刚度柔性折纸机械爪

本发明涉及一种双向可变刚度柔性折纸机械爪,由驱动结构和双向柔性爪结构组成,驱动机构包括电机、滑块、丝杠、滑台和连接板,双向柔性爪机构包括两个柔性爪组件,柔性爪组件包括弹簧、折纸骨架、柔性膜和刚性约束线。电机与丝杠相连,丝杠与滑台配合,驱动丝杠可使滑台前后运动。滑台与弹簧连接,滑台压缩或拉伸弹簧,弹簧组装进折纸骨架,可将所受到滑台施加的力传递给折纸骨架,由于硅胶模固连骨架一侧,两侧受力不均衡,骨架会发生弯曲。约束线连接骨架另一侧至滚轴,当骨架弯曲至要求角度,滚轴固定约束线,继续压缩弹簧,约束线绷紧,骨架保持状态,完成抓取工作。本发明通过简单结构,成功实现柔性抓取的同时还可实现机械爪的刚度可变。

2021-11-02

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一种自适应多种形状小零件抓手

一种自适应多种形状小零件抓手,属于机械手技术领域。双作用气缸的缸体与顶板下端面的一端固定连接,双作用气缸的两个双作用缸杆与前后对称设置的柔性夹爪固定连接,L形连接板的竖直板与双作用气缸的缸体固定连接,L形连接板的水平板与弹簧销定位体上端固定连接,弹簧销定位体设置在两个柔性夹爪中间,弹簧销定位体设有内台肩腔,弹簧和弹簧销由上至下设置在弹簧销定位体的内台肩腔内,端盖与弹簧销定位体下端固定连接,弹簧销下端滑动穿出端盖的中心孔,弹簧销上设有台肩,弹簧销向下滑动时,弹簧销的台肩抵靠在端盖的上端面上。本发明可适应品种繁多的小零件抓取,并能保证抓取精度,同时具备柔性抓取的特点,故不会对零件造成损伤。

2021-11-02

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一种变刚度的仿人手刚柔混合机器人

本发明公开了一种变刚度的仿人手刚柔混合机器人,包括软体驱动器和变刚度关节刚性骨架。所述的软体驱动器为类手指状,具有多个相通矩形气室,通过向软体驱动器充气的方法来实现弯曲变形,从而牵引与变刚度关节刚性骨架相连的曲梁结构转动,实现机器人的弯曲变形。通过向变刚度关节刚性骨架中的活塞气室充气,推动传动滑块向下移动,并使得两个挤压滑块向两侧移动,从而挤压层状干扰结构,使之紧密相贴产生摩擦力矩,此拮抗效应阻碍曲梁结构转动,进而增大仿人手刚柔混合机器人的弯曲刚度,最终提升抓握能力。该变刚度的仿人手刚柔混合机器人具有多手指多自由度独立抓握、可变刚度、纯气动、抓握能力强、成本低等优点。

2021-11-02

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一种工业机器人夹持装置

本发明公开了一种工业机器人夹持装置,包括夹持组件,包括固定板,所述固定板上对称设置有安装板,所述安装板上设置有第一孔,所述安装板连接有卡爪,所述卡爪上设置有第一轴,所述第一轴嵌入所述第一孔内；所述卡爪在第一孔处设置有调节块,所述调节块端部设置有圆台,所述安装板、卡爪均设置有一对；控制组件,包括控制筒,所述控制筒内部中空,所述控制筒一端与所述固定板连接并设置有沿轴向贯穿的第二孔,所述第二孔内设置有滑动轴,所述滑动轴位于控制筒外的部分设置有滑块,所述滑块设置有长槽,所述圆台嵌入所述长槽内；能够对夹持组件的夹持和张开动作进行调节,且调节方式为气动调节,便于调节夹持力度。

2021-11-02

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自动化夹具

本发明涉及一种自动化夹具,其具有夹具框架、机动夹具爪部和机器人端部执行器连接器。夹具爪部中的一个夹具爪部可以接纳钻削工具和/或紧固工具。夹具爪部中的一个夹具爪部具有用于检测夹具的位置的位置传感器。夹具形成自动化夹紧系统的一部分。夹紧系统用于将肋腹板自动地夹紧至飞行器机翼盒的肋支柱或集成的肋支脚,以用于对肋腹板肋支柱或集成的肋支脚进行自动化钻削和/或将肋腹板紧固至肋支柱或集成的肋支脚。

2021-11-02

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