具体实施方式

贯穿本说明书，相同的参考标号指代相同的元件。不会对本公开的实施例的所有元件都进行描述，本领域中公知的或者在多个实施例中彼此重叠的元件的描述将被省略。

应当理解，当一个元件被称为“连接”到另一元件时，该元件可直接地或间接地连接到另一元件，其中，间接的连接包括经由无线通信网络的“连接”。

此外，当一个零件“包括”或“包含”元件时，该零件还可包括其他元件、不排除其他元件，除非存在与此相反的具体描述。

如本文所使用的，单数形式“一”、“一个”和“该”旨在也包括复数形式，除非上下文另有明确地指示。

如本文所使用的，术语“部分”、“单元”、“块”、“构件”和“模块”指的是能执行至少一个功能和操作的单元。例如，这些术语可指的是由至少一个硬件(诸如现场可编程门阵列(FPGA)和特定用途集成电路(ASIC))和储存在存储器或处理器中的至少一个软件来执行的至少一个过程。

为了便于描述使用了标识码，但标识码不旨在说明每个步骤的顺序。除非上下文另有明确地指示，否则每个步骤均可以用与所示出的顺序不同的顺序来实施。

在下文中，将参考附图详细描述根据一方面的个人移动工具及该个人移动工具的控制方法的实施例。

图1是示出了根据实施例的个人移动工具的外观的示例。图2是根据实施例的个人移动工具的把手的俯视图。图3是根据实施例的个人移动工具的把手的侧视图。图4是根据实施例的个人移动工具的控制框图。

根据实施例的个人移动工具100指的是能够使用电力行驶的用于一个人或两个人的小型移动工具，诸如电动踏板车、电动代步车、电动滑板车、电动自行车或电动独轮车。个人移动工具100的类型不限于上述示例，并且包括但不限于由电力提供动力的任何小型移动工具。个人移动工具100作为一种由电力(诸如电池)来提供动力的交通工具，用户可操作并骑着这种个人移动工具从一个地点移动到另一个地点。为了详细描述，在下文描述的实施例中，将个人移动工具是电动踏板车的情况作为示例来进行描述。

参考图1，个人移动工具100包括：本体101；把手110，设置在本体101的顶部上；前轮103F，设置在本体101的底部上；搁脚板105，从本体101的底部延伸到前轮103F的后部；以及后轮103R，设置在搁脚板105的后部处。

把手110可包括设置成驾驶员用左手抓握的左把手110L和设置成驾驶员用右手抓握的右把手110R。

个人移动工具100的驾驶员可站立在搁脚板105上，并且在握住左把手110L和右把手110R的同时进行驾驶，并且操纵作左把手110L和右把手110R以调整行驶方向。

可在把手110上设置根据控制信号来改变形状的可变形单元120。

可变形单元120可包括设置在左把手110L上的左可变形元件120L和设置在右把手110R上的右可变形元件120R。

尽管在图1中未示出，但可变形单元120可包括分别设置在左把手110L和右把手110R中的多个可变形元件。

参考图2，可变形单元120包括至少一个可变形元件120F和120B，该至少一个可变形元件可设置在左把手110L和/或右把手110R中的任一个上。

可变形单元120可设置为在把手110上突出。即，可变形单元120可设置成当驾驶员抓握把手110时，通过使用触觉来辨识在可变形单元120的形状中发生的改变。

为了便于解释，假设驾驶员所在的一侧是后侧而相对侧是前侧，可变形单元120可包括设置在前侧上的前侧可变形元件120F与设置在后侧上的后侧可变形元件120B中的至少一个。

可变形单元120可包括多个前侧可变形元件120F和多个后侧可变形元件120B。

例如，参考图3，可变形单元120可包括位于后侧顶部处的可变形元件120B-1和位于后侧底部处的可变形元件120B-2。

可变形元件120B-1和120B-2中的每个均可包括固定在把手110上的固定部分和在垂直于固定部分的方向上改变形状的可变形部分。该可变形部分可在把手110的竖直方向上而不是在把手110的水平方向上改变形状，使得握住把手110的驾驶员可感觉到纹理改变。

即，可变形单元120可包括固定在把手110上的固定部分和在垂直于固定部分的方向上改变形状的可变形部分。

根据实施例的可变形单元120可指的是所有根据电压改变形状或特征的装置。

例如，可变形单元120可以是根据电压改变形状的离子电活性聚合物(EAP)和/或压电元件和/或陶瓷。

离子电活性聚合物(EAP)是可通过电刺激而变形的聚合物，并且可指的是可通过电刺激而重复地膨胀、收缩和弯曲的聚合物。离子电活性聚合物可包括铁电聚合物和/或介电弹性体。

铁电聚合物可以是例如聚偏二氟乙烯(PVDF)或聚(偏二氟乙烯)-三氟乙烯(P(VDF-TrFE))，并且介电弹性体可由有机硅、尿烷、丙烯酸等制成。

可在可变形元件120F和120B的两端处设置被施加电压的电极121F和121B，并且可变形元件120F和120B的形状可根据施加到位于两端处的电极的电压而改变。

参考图4，根据实施例的个人移动工具100可包括：状态传感器160，用于检测个人移动工具100的多种状态；收发器170，接收基于个人移动工具100的当前位置和目的地计算的行驶方向；储存器180，用于储存对应于用于引导行驶方向的多种指令的多种形状，并用于储存对应于个人移动工具100的多种状态的多种形状；控制器150，用于产生控制信号并将控制信号发送到可变形单元120，以使得可变形单元120改变为对应于从收发器170接收的用于引导行驶方向的指令的形状，或者用于产生控制信号并将控制信号发送到可变形单元120，以使得可变形单元120改变为对应于从状态传感器160检测到的个人移动工具100的状态的形状；以及可变形单元120，根据控制器150的控制信号来改变该可变形单元的形状。

状态传感器160可检测个人移动工具100的多种状态并且将所检测到的状态传送到控制器150。例如，个人移动工具100的多种状态可包括以下状态中的至少一种：个人移动工具100的多个部件中的一个已经失效的状态、个人移动工具100的SoC小于或等于预设值的状态、个人移动工具100的行驶速度超过或等于预设速度的状态或者个人移动工具100的当前位置在预设区域之外的状态。

具体地，个人移动工具100的多个部件中的一个已经失效的状态可指的是个人移动工具100的制动装置与加速装置中的一个已经失效的状态。

用于检测此状态的状态传感器160可包括检测制动装置是否已失效的检测传感器和检测加速装置是否已失效的检测传感器。

此外，为了检测个人移动工具100的SoC是否小于或等于预设值，状态传感器160可包括电池传感器。

此外，为了检测个人移动工具100的当前位置是否是在预设区域之外的状态，状态传感器160可包括全球定位系统(GPS)。

个人移动工具100的多种状态不限于上述示例，并且可由操作者提前设置，并且这些多种状态可储存在储存器180中。例如，个人移动工具100的多种状态可包括设置在个人移动工具100的本体101中的灯已失效的状态，而用于检测此状态的状态传感器160可包括用于检测流过灯的电流的电流传感器。

收发器170可从与个人移动工具100分开设置的导航装置接收基于个人移动工具100的当前位置和目的地计算的行驶方向，并且将所接收的行驶方向传送到控制器150。

为此，收发器170可使用通信芯片、天线和与访问无线通信网络相关的零件来实施。即，收发器170可实施为各种类型的通信模块，这些通信模块能够利用外部导航装置来短距离通信或长距离通信。

外部导航装置可指的是设置在用户终端装置上或者个人移动工具100上的导航装置，但可包括所有能够接收目的地并基于输入的目的地与导航装置的当前位置来计算行驶路线的装置。

储存器180可储存用于引导个人移动工具100的行驶方向的多种指令和对应于该多种指令的多种形状。

例如，用于引导行驶方向的多种指令可包括用于左转、右转、直行或调头中的至少一种的指令，并且储存器180可储存对应于用于左转的指令的第一形状和对应于用于右转的指令的第二形状。

将参考图6详细地描述对应于多种指令的多种形状。

此外，储存器180可储存个人移动工具100的多种状态和对应于该多种状态的多种形状。例如，可储存对应于用于个人移动工具100的制动装置已失效的状态的第三形状和对应于个人移动工具100的SoC小于或等于预设值的状态的第四形状。

将参考图6详细地描述对应于多种状态的多种形状。

为此，可将储存器180实施为以下中的至少一种：非易失性存储装置，诸如缓存器、只读存储器(ROM)、可编程只读存储器(PROM)、可擦可编程只读存储器(EPROM)、电可擦可编程只读存储器(EEPROM)和闪速存储器；或易失性存储装置，诸如随机存取存储器(RAM)；或存储媒介，诸如硬盘驱动器(HDD)或只读光盘驱动器(CD-ROM)。然而，储存器180不限于此，并且可使用任何类型的储存器180，只要其可储存各种类型的信息。

控制器150可产生控制信号并将控制信号发送到可变形单元120，以使得可变形单元120基于从收发器170接收的行驶方向而改变成一种形状：该形状对应于储存在储存器180中的多种指令之中的用于引导所接收的行驶方向的指令。

此外，控制器150可产生控制信号并将控制信号发送到可变形单元120，以使得可变形单元120基于从状态传感器160接收的个人移动工具100的状态而改变成一种形状：该形状对应于储存在储存器180中的多种状态之中的所检测到的状态。

控制器150可通过将电压施加到位于可变形单元120的两端处的电极121F和121B来改变可变形单元120的形状。

为此，控制器150可包括至少一个存储器和与储存在储存器180中的数据相结合的至少一个处理器，其中，存储器用于储存关于控制个人移动工具100的可变形单元120的算法的数据或者再现算法的程序，处理器用于使用储存在存储器中的数据来执行上文描述或下文描述的操作。

当存在多个存储器和多个处理器时，它们可集成在一个芯片上，或者可设置在物理上分离的位置中。

虽然分开地示出并描述了储存器180与控制器150，但是储存器可被包括在控制器150中。

处理器可使用多种部件(诸如半导体芯片、开关、集成电路、电阻器、易失性或非易失性存储器或者印刷电路板)来实施，并且处理器可使用电子控制单元(ECU)来实施。

如上所述，可变形单元120设置在个人移动工具100的把手110上，并且可根据控制器150的控制信号来改变可变形单元的形状。

此外，根据储存在储存器180中的形状，可变形单元120可包括多个可变形元件。例如，可变形单元120可包括设置在左把手110L上的第一可变形元件和设置在右把手110R上的第二可变形元件。

将通过根据本公开的实施例的个人移动工具100和该个人移动工具100的控制方法来详细描述控制器150所发挥的作用。

图5是示出了根据实施例的个人移动工具的控制方法的流程图。图6是示出了多种形状的图表，这些形状对应于个人移动工具的多种状态和用于引导个人移动工具的行驶方向的多种指令。图7是示出了可变形元件在根据实施例的个人移动工具接收到用于右转的指令时的形状的视图。图8是示出了可变形元件在根据实施例的个人移动工具的SoC不足时的形状的视图。

参考图5，收发器170可接收基于个人移动工具100的当前位置和目的地计算的行驶方向(1000)。具体地，收发器170可接收通过导航装置计算的行驶路线和基于行驶路线的行驶方向。

控制器150从收发器170接收基于个人移动工具100的当前位置和目的地计算的行驶方向，并且可将可变形单元120改变为对应于储存在储存器180中的多种指令之中的用于引导所接收的行驶方向的指令的形状(1100)。此时，控制器150可基于可变形单元120的电容来确定驾驶员的手和可变形单元120的接触区域，并且改变接触区域内的可变形单元120的形状。

控制器150可基于接触区域的尺寸来确定施加到可变形单元的电流强度。

例如，随着接触区域的尺寸增加，控制器150可确定并施加较大的电流强度(或增加电流强度)到可变形单元120以使由驾驶员感觉到的纹理改变的尺寸增加，而随着接触区域的尺寸减小，控制器可确定并施加较小的电流强度(或减小电流强度)到可变形单元120以使由驾驶员感觉到的纹理改变的尺寸减小。

此外，控制器150改变接触区域内的可变形单元120的形状，这样使得可固定位于接触区域之外的可变形单元120的形状。即，可变形单元120的形状可根据驾驶员握住把手110的哪一位置来变化。

参考图6，可确认储存在储存器180中的多种指令和可变形单元120的对应于该多种指令中的每个指令的形状。

当从收发器170传送的行驶方向是右转时，控制器150可将可变形单元120改变为对应于用于引导右转的指令的形状。

在这种情况下，可变形单元120可包括设置在左把手110L中的第一可变形元件120L和设置在右把手110R中的第二可变形元件120R

如在图6中所示的，第一可变形元件120L的对应于用于引导右转的指令的形状可不同于第二可变形元件120R的对应于用于引导右转的指令的形状。

然而，当从收发器170接收的行驶方向是直行时，控制器150可将可变形单元120改变为对应于用于引导直行的指令的形状。在这种情况下，第一可变形元件120L的对应于用于引导直行的指令的形状可与第二可变形元件120R的对应于用于引导直行的指令的形状相同。

此外，如在图6中所示的，对应于多种指令的多种形状可包括静态形状或者随时间改变的动态形状。

当储存在储存器180中的多种形状是静态形状时，控制器150可将不随时间改变的电压均匀地施加到设置在可变形单元120的两端处的电极121F和121B以使得可变形单元120保持静态形状。

当储存在储存器180中的多种形状是动态形状时，控制器150可将随时间改变的电压施加到设置在可变形单元120的两端处的电极121F和121B。

当储存在储存器180中的多种形状是动态形状时，驾驶员可根据在可变形单元120的形状中发生的改变来辨识可变形单元120的方向。

参考图7，当从收发器170传送的行驶方向是右转时，控制器150可将可变形单元120(120B-1L、120B-2L、120B-1R、120B-2R)改变为对应于用于引导右转的指令的形状。

驾驶员可通过使用手握住把手110的触觉来确认个人移动工具100在输出用于引导右转的指令，并且因此，可通过操纵把手110来改变行驶方向。

以这种方式，驾驶员可仅通过使用手的触觉来容易地获得由个人移动工具100提供的信息，并且甚至在获得信息时也可目视前方，从而显著地降低发生事故的风险。

重新参考图5，状态传感器160可检测个人移动工具100的状态，并且控制器150可确认是否检测到储存在储存器180中的多种状态之中的至少一种状态(1200)。

当检测到多种状态中的任一种时，控制器150可将可变形单元120改变为对应于所检测到的状态的形状(1300)。此时，控制器150可基于可变形单元120的电容来确定驾驶员的手与可变形单元120接触的接触区域，并且改变接触区域内的可变形单元120的形状。

参考图6，可确认储存在储存器180中的多种指令和可变形单元120的对应于多种指令中的每个指令的形状。

如在图6中所示的，设置在左把手110L上的可变形元件120L的对应于低SoC的形状可不同于设置在右把手110R上的可变形元件120R的对应于低SoC的形状。

然而，设置在左把手110L中的可变形元件120L的对应于个人移动工具100的部件已失效的状态的形状可与设置在右把手110R中的可变形元件120R的形状相同。

此外，对应于多种状态的多种形状可包括静态形状或者随时间改变的动态形状。

当检测到多种状态中的至少两种时，控制器150可将可变形单元120改变为对应于所检测到的至少两种状态之中的具有高优先级的状态的形状。

例如，当同时检测到个人移动工具100的制动装置已失效的第一状态和个人移动工具100的SoC小于或等于预设值的第二状态时，控制器150可将可变形单元120改变为对应于第一状态的形状。

该优先级也可储存在储存器180中，并且可根据操作者的意图来预设优先级。

当接收到来自收发器170的行驶方向且状态传感器160检测到个人移动工具100的失效状态时，控制器150可将可变形单元120改变为对应于个人移动工具100的失效状态的形状。

即，优先级可存在于用于引导行驶方向的多种指令与个人移动工具100的多种状态之间。

例如，即使个人移动工具100的SoC小于或等于预设值，但是SoC仍足够确保可行进到目的地时，控制器150可将可变形单元120改变为对应于用于引导行驶方向的多种指令的形状。

该优先级也可储存在储存器180中，并且可根据操作者的意图来预设优先级。

参考图8，当个人移动工具100的SoC小于或等于预设值时，控制器150可将可变形单元120改变为对应于低SoC的形状。

此时，可变形单元120可包括设置在左把手110L中的至少一个可变形元件120B-1L和120B-2L以及设置在右把手110R中的至少一个可变形元件120B-1R和120B-2R。

驾驶员可通过使用手握住把手110的触觉来确认个人移动工具100的电池电量不足，并且因此可采取措施。

根据上述的个人移动工具100的控制方法和个人移动工具100，驾驶员可在目视前方时通过抓握的把手110来辨识各种类型的信息，并且因此，可确保行驶的稳定性。

此外，由于个人移动工具100的特征，驾驶员在暴露于外界时可有效地接收各种类型的信息。

同时，当由计算机或者处理器执行时，所公开的实施例可以用储存指令的记录介质的形式来实施，从而使计算机或者处理器进行上述操作。指令可以用程序代码的形式来储存，并且当由处理器执行时，这些指令可产生程序模块以进行所公开的实施例的操作。记录介质可实施为计算机可读的记录介质。

计算机可读的记录介质可包括所有种类的记录介质，只要这些记录介质储存能由计算机解释的命令。例如，计算机可读的记录介质可以是ROM、RAM、磁带、磁盘、闪速存储器、光数据储存装置等。

根据本公开，可通过控制设置在用于个人移动工具的把手中的可变形元件来向驾驶员有效地传送各种信息。

目前为止，已参考附图描述了本公开的示例性实施例。对于本领域内技术人员显而易见的是，在不改变本公开的技术构思或主要特征的情况下，可以用不同于上述示例性实施例的其他形式来实践本公开。上述示例性实施例仅作为示例，而不应将其解释为限制性意义。