具体实施方式

为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本申请实施方式作进一步地详细描述。

首先，对本申请实施例中涉及的名词进行简单的介绍：

舱口盖，也即船舶上的货舱盖，是保证船体水密和船舱内货物安全的一种封闭设备，其自身还具有一定的抵抗压力的能力。相关技术中，常规的液压舱口盖的开启形式包括折叠式、铰翻式以及手动调离式中的至少一种。

海上铺管船，是用于铺设海底管道的专用的大型设备，其多用于海底输油管道、海底输气管道、海底输水管道的铺设。其船体是铺管设备的载体，在船舱内完成管道的组装之后，管道将会伸出船体，并被铺设入位于海底的预设安装位置。当船舱内的管道具有被取出的需求时，位于船舱顶部的舱盖将打开，工作人员即可以从船舱打开的舱口内取出该管道。

相关技术中，在海上铺管船内，管道将会在船舱内部的工作区域中被依次组装，形成长度约为50米的总管道。在该情况下，适配此类安装工艺，船舱的长度大于50米。此时，相关技术中注入折叠式、铰翻式与手动调离式的舱口盖无法适应该特殊长度，故本申请中，船舱的舱口盖使用了大型垂直顶升液压舱口盖。其通过顶升机构对于舱盖的抬升与回落，实现了舱口盖的开启与闭合。

图1示出了本申请一个示例性实施例提供的一种大型垂直顶升液压舱口盖的结构示意图，请参考图1，该舱口盖1包括第一舱盖11，第二舱盖12、与第一舱盖11对应的至少两个第一顶升机构111，以及与第二舱盖12对应的至少两个第二顶升机构121。当舱口盖1处于开启状态时，第一顶升机构111以及第二顶升装置121的一部分位于舱体的外部，另一部分位于舱体的内部；当舱口盖1处于闭合状态时，第一顶升机构111以及第二顶升机构121均位于舱口的内部。两个顶升机构相同。在一个顶升装置中，具有顶升杆13、液压油缸14、导向保护柱15以及导向限位机构16。液压油缸14与舱体的内底部固连，液压油缸14包括油缸底座141以及活塞杆142，油缸底座141位于液压油缸14的底部，活塞杆142的第一端位于液压油缸14的内部，活塞杆142的第二端与顶升杆13的底部固连，顶升杆13的顶部与舱盖的底部固连；导向保护柱15位于顶升杆13的外周，导向保护柱15与舱体的内壁固连，当顶升杆13处于运动状态时，顶升杆13沿导向保护柱15的延伸方向运动；导向限位机构16位于导向保护柱15的顶部，导向限位机构16与舱体的内壁固连；导向限位机构16包括至少三组导向滑轮161以及至少三组连接杆162，连接杆162的一端与舱体的内壁固连，另一端与导向滑轮161固连，导向滑轮161凸出于导向保护柱15的内周壁与顶升杆13的外周壁相配合。

如图1所示，该舱口盖的驱动装置为顶升装置中的液压油缸。当对于该舱口盖进行控制时，通常为对于顶升装置中的液压油缸进行控制，以使液压油缸中的顶升杆抬升，进而通过抬升杆向舱盖施力，以抬升舱盖。对应地，在舱口盖需要闭合时，顶升装置将会解除对于舱盖的抬升，使舱盖回落。可选地，第一舱盖与第二舱盖需要分离运动，以保证舱盖抬升过程中船体的稳定性。

图2示出了本申请一个示例性实施例提供的一种大型垂直顶升液压舱口盖的控制方法的流程示意图，以该方法应用于计算机设备中为例进行说明，该方法包括：

步骤201，生成第一启动信号，第一启动信号用于控制与第一舱盖对应的顶升机构抬升。

在本申请中，舱口盖中具有可以接收计算机设备发送的信号的装置，可选地，该接收计算机设备发送的信号的装置即为顶升机构中的液压油缸，或，该装置实现为与液压油缸相连接的液压泵。该液压泵实现为双泵形式，且每个液压泵与一个顶升装置连接。可选地，该双泵可以为液压油缸集成，实现为液压油缸中的一部分，或，该双泵可以实现为与舱口盖分离的装置，仅在工作时与舱口盖连接以控制液压油缸，本申请对于液压泵的具体实现形式不做限定。

在本申请实施例中，计算机设备即实现为对于舱口盖进行控制的设备。可选地，计算机设备可以实现为操作箱、工控机、个人电脑中的至少一种，其具体可实现为PLC(Programmable Logic Controller，可编程逻辑控制器)的上位机。

在本申请示例中，第一启动信号与第一舱盖对应，其控制第一舱盖开启。可选地，第一启动信号对应有触发操作，当计算机设备接收到触发操作时，第一启动信号生成；或，计算机设备中存储有预设时间点，当时间达到该预设时间点时，第一启动信号生成。本申请实施例对于第一启动信号的生成方式不做限定。

步骤202，向舱口盖发送第一启动信号。

在本申请实施例中，该过程即为计算机设备向舱口盖中的信号接收设备，也即与第一顶升设备连接的双泵发送第一启动信号的过程。在舱口盖接收到第一启动信号后，舱口盖中的第一顶升机构中的活动部分抬升，并对应抬起第一舱盖。

步骤203，响应于第一舱盖与第二舱盖之间的竖直距离达到第一距离阈值，生成第二启动信号，第二启动信号用于控制与第二舱盖对应的顶升机构抬升。

在本申请实施例中，计算机设备将会通过包括但不限于数据接收、图像识别以及压力换算的方式，确定第一舱盖与第二舱盖之间的距离。可选地，该竖直距离指示第一舱盖中参考点与第二舱盖当中的参考点的实际距离。当该距离达到第一距离阈值时，即指示第一舱盖的预先开启已经完成，此时第二舱盖即可以同步开启，对应地，计算机设备即会生成第二启动信号，第二启动信号即用于控制与第二舱盖对应的顶升机构抬升，以对应推动第二舱盖抬升。

步骤204，向舱口盖发送第二启动信号。

在本申请实施例中，该过程即为计算机设备向舱口盖中的信号接收设备，也即与第二顶升装置连接的双泵进行第二启动信号的发送的过程。在接收到第二启动信号后，第二顶升装置将会驱动第二舱盖进行抬升，此时，第一舱盖与第二舱盖即处于共同抬升的状态，并共同抬升至完全开启的位置。

综上所述，本申请实施例提供的方法，在舱口盖开启的过程当中，计算机设备将根据需求生成用于控制第一舱盖的第一开启信号，并根据第一舱盖与第二舱盖的位置差异生成第二开启信号，向舱口盖进行分离的信号发送，使舱口盖在开启的过程中，第一舱盖与第二舱盖异步开启，并相继抬升至完全开启状态，以提供一种稳定的舱口盖的开启过程。

在一些情况下，计算机设备将通过分别设置在驱动第一舱盖的第一顶升机构以及驱动第二舱盖的第二顶升机构内的两个距离传感器，对于第一舱盖与第二舱盖之间的高度差进行确定，并在确定高度差的情况下控制舱口盖执行开启、锁定、解锁、闭合等操作。图3示出了本申请一个示例性实施例提供的一种大型垂直顶升液压舱口盖的控制方法的流程示意图，以该方法应用于计算机设备中为例进行说明，该方法包括：

步骤301，生成第一启动信号。

在本申请实施例中，计算机设备中包括操作箱，该操作箱上包括操作控件，当使用者对操作控件进行按压操作时，计算机设备即会生成对应的信号。

在本申请实施例中，可选地，第一启动信号由第一启动操作触发，当使用者按压第一启动信号上的第一启动控件时，计算机设备即会生成第一启动信号。

步骤302，向舱口盖发送第一启动信号。

该过程即为生成第一启动信号后，向舱口盖发送第一启动信号的过程。可选地，该第一启动信号的发送需要经过使用者的确认。使用者的确认可以实现为对于第一启动控件的重复按压。

步骤303，接收第一位移传感器发送的第一位置数据，以及第二位移传感器发送的第二位置数据。

在本申请实施例中，第一位移传感器位于第一舱盖上，或，位于第一顶升机构的运动机构上；第二位移传感器位于第二舱盖上，或，位于第二顶升机构的运动机构上。在一个示例中，第一位移传感器与第二位移传感器均位于对应顶升机构内，液压油缸中的活塞杆上。

在舱口盖处于运动过程中，第一位移传感器持续接收第一顶升机构的位移量，以体现第一舱盖的抬升高度，第二位移传感器持续接收第二顶升机构的位移量，以体现第二舱盖的抬升高度。此时，计算机设备即接收到第一位置数据与第二位置数据。

步骤304，基于第一位置数据以及第二位置数据，确定第一舱盖与第二舱盖之间的竖直距离。

在本申请实施例中，将第一位置数据与第二位置数据相减，即可得到第一舱盖与第二舱盖之间的距离，当第一舱盖与第二舱盖之间的距离为正时，即指示第一舱盖在第二舱盖上方；当第一舱盖与第二舱盖之间的距离为负时，即指示第二舱盖在第一舱盖上方。可选地，计算机设备与报警设备连接，当第一舱盖与第二舱盖之间的距离为负时，即为出现异常情况，此时，报警设备报警。

步骤305，响应于第一舱盖与第二舱盖之间的竖直距离达到第一距离阈值，生成第二启动信号。

在本申请实施例中，第一距离阈值为正数，当第一舱盖与第二舱盖之间的数值距离达到第一距离阈值时，即会生成第二启动信号。可选地，在本申请中，第二启动信号也对应有第二启动操作，操作箱上具有第二启动控件，操作人员按压第二启动控件，即可触发计算机设备内第二启动信号的生成。

可选地，计算机设备中设置有联锁，该联锁用于控制第一启动信号与第二启动信号之间的联动。

步骤306，向舱口盖发送第二启动信号。

在本申请实施例中，与第一启动信号的发送相同，第二启动信号也需要进行确认。

步骤307，响应于第一位移传感器指示第一顶升机构中的运动部分达到完全开启距离，向舱口盖发送第一制动信号。

在本申请实施例中，制动信号为控制舱盖装置停止上升的信号。在第一顶升机构上升至指定位置时，即确定第一舱盖部分完全开启。该位置为计算机设备中预设，或人为观察的位置。

可选地，第一制动信号对应有第一制动操作。在一个示例中，操作箱上具有第一制动控件。使用者通过对于制动控件的按压操作，使计算机设备中生成第一制动操作。

步骤308，响应于第一顶升机构制动，且第二位移传感器指示第二顶升机构中的运动部分达到完全开启距离，向舱口盖发送第二制动信号。

在本申请实施例中，第二舱盖在第一舱盖之后到达指定位置，实现第一舱盖与第二舱盖的完全开启，此时，舱口盖即处于完全开启状态。在此情况下，计算机设备即自动生成或接收对应的第二制动操作，以发送第二制动信号。在发送第二制动信号后，第二舱盖被制动。

步骤309，响应于所述第一顶升机构以及所述第二顶升机构均制动完成，生成锁紧信号。

步骤310，向舱口盖发送锁紧信号。

在本申请实施例中，顶升机构中还包括插销机构，每个插销机构中还包括至少两个插销，该至少两个插销在接收到锁紧信号时，将会生成锁紧信号并发送至与插销机构对应的控制设备中。可选地，插销机构对应有插销泵，该插销泵即为接收控制信号的设备。

可选地，该锁紧信号也对应有由操作箱上的控件实现的锁紧操作。

步骤311，生成解锁信号。

在本申请实施例中，步骤311至步骤314为舱盖由完全开启状态至闭合状态的复位过程，该过程中，计算机设备需要控制插销进行解锁，并且控制第二舱盖在先，第一舱盖在后进行复位，最终使第一舱盖与第二舱盖回复至原安装面，实现舱口盖的复位。

可选地，该解锁信号也对应有由操作箱上的控件实现的解锁操作。

步骤312，向舱口盖发送解锁信号。

该过程即为向舱口盖发送解锁信号的过程。

步骤313，向舱口盖发送第二复位信号。

在本申请实施例中，对应舱口盖的结构，应首先使第二舱盖复位随后使第一舱盖复位，第二复位信号用于控制第二舱盖运动至闭合状态。

该过程中，第二复位信号也对应有第二复位操作。

步骤314，响应于第二位置数据指示第二舱盖运动至闭合状态，向舱口盖发送第一复位信号。

可选地，在第二舱盖复位后，计算机设备即控制第一舱盖进行复位，第一复位信号用于控制第一舱盖运动至闭合状态。

该过程中，第一复位信号也对应有第一复位操作。

如图3所示实施例体现的是对舱口盖进行自动控制的过程，在该过程中，计算机设备通过设置在舱口盖内部的传感器，确定舱口盖的工作状态，并对舱口盖进行控制。在本申请中，计算机设备可以实现为PLC，对应计算机设备实现为PLC的情况，对于舱口盖的控制方式包括但不限于电控手动操作、操作箱手动操作以及PLC控制操作三种控制操作模式。对应三种控制模式，使用者的实际操作过程如下所示：

1、电控手动操作(操作箱本地操作，无PLC联锁)：

a.将操作箱“操作选择”选择为“本地”；

b.将“操作模式”选择为“手动”模式；

c.将“手动模式”选择为“无联锁手动”；

d.将“主开关”选择在“开启”位置，按下“启动电机”按钮，驱动液压油缸带动第一顶升机构以及第二顶升机构运行；

e.观察各插销位置状态及第一舱盖和第二舱盖的相对位置，当各插销在放松位置时，可分别将“第一舱盖”或“第二舱盖”旋至“开启”或“关闭”位置，“开启”位置即对应舱盖进行开启动作，开启到位后“开启”指示灯红灯常亮。“关闭”位置即对对应舱盖进行关闭动作，关闭到位后“关闭”指示灯绿灯常亮；

f.观察舱盖位置状态，当舱盖在关闭或开启到位状态下，可分别操作第一舱盖或第二舱盖“关闭第一插销”或“开启第一插销”旋钮，第一插销在放松到位状态，指示灯红灯常亮，在锁紧到位状态，指示灯绿灯常亮；

g.舱盖在开启或关闭过程中如两块舱盖出现明显不同步而倾斜时，可通过相应卸荷旋钮来进行一定的调整(如在开启过程中第一舱盖左侧油缸运行速度过快而导致舱盖向右倾斜，可通过第一舱盖“卸荷”旋钮,选择“左”来进行调整)；

h.起升过程中两块盖板可分别选择“慢速开启”开启或关闭功能。

该操作模式下无PLC联锁保护，操作舱盖前务必确认所有第一插销在放松位置，舱盖到位后方可进行插销动作。第一舱盖始终在第二舱盖的上方，操作时第一舱盖应该先开后关，并注意两块舱盖间的相对位置，谨防碰撞。

2、操作箱手动操作(操作箱本地操作，PLC联锁)：

a.将操作箱“操作选择”选择为“本地”；

b.将“操作模式”选择为“手动”模式；

c.将“手动模式”选择为“联锁手动”；

d.将“主开关”选择在“开启”位置，按下“启动电机”按钮，驱动液压油缸带动第一顶升机构以及第二顶升机构运行；

e.分别操作“第一舱盖”或“第二舱盖”，两块盖板可分别进行开启或关闭动作，开启到位后“开启”指示灯红灯常亮，关闭到位后“关闭”指示灯绿灯常亮；

f.舱盖在开启或关闭到位状态下，可分别操作第一舱盖或第二舱盖的“关闭第一插销”或“起升第一插销”旋钮，第一插销在放松到位状态，指示灯红灯常亮，第一插销在锁紧到位状态，指示灯绿灯常亮；

g.舱盖在开启或关闭过程中如两块盖板不同步而产生明显倾斜，可通过对应舱盖卸荷旋钮来进行调整；

h.起升过程中两块盖板可分别选择“慢速开启”开启或关闭功能。

该操作模式下两块盖板间有PLC联锁保护，第一舱盖和第二舱盖之间设定安全高度，即操作舱盖时通过PLC可有效防止两块舱盖的碰撞，当两块舱盖相对位置小于安全距高度时将自动停止运行。

该操作模式下两块盖板间有PLC联锁保护，第一舱盖和第二舱盖之间设定安全高度，即操作舱盖时通过PLC可有效防止两块舱盖的碰撞，当两块舱盖相对位置小于安全距高度时将自动停止运行。

3、PLC控制操作(操作箱本地操作，PLC联锁)

a.将A205操作箱“操作选择”选择为“本地”；

b.将“操作模式”选择为“自动”模式；

c.将“自动模式”选择为“无插销自动”；

d.将“强制关闭”模式选择为“关闭”；

e.将“主开关”选择在“开启”位置，按下“启动电机”，驱动液压油缸带动第一顶升机构以及第二顶升机构运行；

f.按下“问询”按钮，待第一顶升机构以及第二顶升机构均已到达目标位置后，“顶升机构已在停放位置”指示灯常亮(自动模式强制关闭在关闭模式下，只有收到顶升机构确认信号后方可对液压舱盖进行操作)；

g.按下“开启”按钮，第一舱盖先行进行开启，开启至安全高度后第二舱盖同步进行开启动作，按下“关闭”按钮，第二舱盖先行进行关闭，关闭至安全高度后第一舱盖同步进行关闭动作，该操作模式下舱盖运行过程中，第一插销始终处于放松状态，舱盖开启或关闭到位后无插销锁紧动作；

h.自动模式下每次开启或关闭舱盖时间约为2分钟，此操作时间为环境温度在+20℃时，低温环境下操作时间可能有所增加；

i.舱盖在开启/关闭运行过程中，伴有声光报警器运行，且操作箱面板“开启”或“关闭”指示灯红灯闪烁；

j.舱盖在操作过程中手离操作按钮，舱盖即停止运行并停留在当前位置，再次按下操作按钮，舱盖继续运行。

对应上述过程，操作箱中应进行对应控件的设置，且在舱口盖中，应对应进行温度传感器、插销控制设备等对应的传感器以及控制器的设置，在此不作赘述。

综上所述，本申请实施例提供的方法，在舱口盖开启的过程当中，计算机设备将根据需求生成用于控制第一舱盖的第一开启信号，并根据第一舱盖与第二舱盖的位置差异生成第二开启信号，向舱口盖进行分离的信号发送，使舱口盖在开启的过程中，第一舱盖与第二舱盖异步开启，并相继抬升至完全开启状态，以提供一种稳定的舱口盖的开启过程。

图4示出了本申请一个示例性实时例提供的一种大型垂直顶升液压舱口盖的控制装置的框图，该装置包括：

生成模块401，用于生成第一启动信号，第一启动信号用于控制与第一舱盖对应的顶升机构抬升；

发送模块402，用于向舱口盖发送第一启动信号；

生成模块401，还用于响应于第一舱盖与第二舱盖之间的竖直距离达到第一距离阈值，生成第二启动信号，第二启动信号用于控制与第二舱盖对应的顶升机构抬升；

发送模块402，还用于向舱口盖发送第二启动信号。

在一个可选的实施例中，第一顶升机构的运动部分中包括第一位移传感器，第二顶升机构的运动部分中包括第二位移传感器；

请参考图5，该装置，还包括接收模块403，用于接收第一位移传感器发送的第一位置数据；以及第二位移传感器发送的第二位置数据；

确定模块404，用于基于第一位置数据以及第二位置数据，确定第一舱盖与第二舱盖之间的竖直距离。

在一个可选的实施例中，向舱口盖发送第二启动信号之后，发送模块402，还用于响应于第一位移传感器指示第一顶升机构中的运动部分达到完全开启距离，向舱口盖发送第一制动信号，第一制动信号用于控制第一顶升机构进行制动；

响应于第一顶升机构制动，且第二位移传感器指示第二顶升机构中的运动部分达到完全开启距离，向舱口盖发送第二制动信号，第二制动信号用于控制第二顶升机构进行制动。

在一个可选的实施例中，向舱口盖发送第二制动信号之后，发送模块402，还用于向舱口盖发送第二复位信号，第二复位信号用于控制第二舱盖运动至闭合状态；

响应于第二位置数据指示第二舱盖运动至闭合状态，向舱口盖发送第一复位信号，第一复位信号用于控制第一舱盖运动至闭合状态。

在一个可选的实施例中，舱口盖中还包括插销，插销的数量与顶升机构的数量对应，插销用于在舱口盖处于完全开启状态时固定顶升机构；

生成模块401，还用于响应于第一顶升机构以及第二顶升机构均制动完成，生成锁紧信号，锁紧信号用于指示控制插销将顶升机构固定；

发送模块402，还用于向舱口盖发送锁紧信号。

在一个可选的实施例中，向舱口盖发送锁紧信号之后生成模块401，还用于生成解锁信号，解锁信号用于指示插销解除对顶升机构的固定；

发送模块402，还用于向舱口盖发送解锁信号。

在一个可选的实施例中，第一启动信号对应有第一启动操作；

第二启动信号对应有第二启动操作；

第一制动信号对应有第一制动操作；

第二制动信号对应有第二制动操作；

第一复位信号对应有第一复位操作；

第二复位信号对应有第二复位操作；

锁紧信号对应有锁紧操作；

解锁信号对应有解锁操作。

综上所述，本申请实施例提供的装置，在舱口盖开启的过程当中，计算机设备将根据需求生成用于控制第一舱盖的第一开启信号，并根据第一舱盖与第二舱盖的位置差异生成第二开启信号，向舱口盖进行分离的信号发送，使舱口盖在开启的过程中，第一舱盖与第二舱盖异步开启，并相继抬升至完全开启状态，以提供一种稳定的舱口盖的开启过程。

需要说明的是：上述实施例提供的大型垂直顶升液压舱口盖的控制装置，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将设备的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。

图6示出了本申请一个示例性实施例提供的一种执行大型垂直顶升液压舱口盖的控制方法的计算机设备的结构示意图，该计算机设备包括：

处理器601包括一个或者一个以上处理核心，处理器601通过运行软件程序以及模块，从而执行各种功能应用以及数据处理。

接收器602和发射器603可以实现为一个通信组件，该通信组件可以是一块通信芯片。可选地，该通信组件可以实现包括信号传输功能。也即，发射器603可以用于发射控制信号至图像采集设备以及扫描设备中，接收器602可以用于接收对应的反馈指令。

存储器604通过总线605与处理器601相连。

存储器604可用于存储至少一个指令，处理器601用于执行该至少一个指令，以实现上述方法实施例中的各个步骤。

本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，该可读存储介质中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，以由处理器加载并执行以实现上述大型垂直顶升液压舱口盖的控制方法。

本申请还提供了一种计算机程序产品或计算机程序，该计算机程序产品或计算机程序包括计算机指令，该计算机指令存储在计算机可读存储介质中。计算机设备的处理器从计算机可读存储介质读取该计算机指令，处理器执行该计算机指令，使得该计算机设备执行上述实施例中任一所述的大型垂直顶升液压舱口盖的控制方法。

可选地，该计算机可读存储介质可以包括：只读存储器(ROM，Read Only Memory)、随机存取记忆体(RAM，Random Access Memory)、固态硬盘(SSD，Solid State Drives)或光盘等。其中，随机存取记忆体可以包括电阻式随机存取记忆体(ReRAM,Resistance RandomAccess Memory)和动态随机存取存储器(DRAM，Dynamic Random Access Memory)。上述本申请实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分步骤可以通过硬件来完成，也可以通过程序来指令相关的硬件完成，的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。

上述仅为本申请的可选实施例，并不用以限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。