发明内容

为解决上述问题，本发明的目的提供一种清扫车智能风量控制系统，图像处理与计算模块通过深度学习前期建立起来的风量控制模型，针对垃圾种类与数量以及清冲车的作业速度给出所需风量或推力的最优解；并将目标信号下发至整车控制器；整车控制器接到图像处理与计算模块决策信号后对三个风机控制器下发调节命令；风机控制器通过控制PMW信号来实现风量的调节。

本发明提供一种清扫车智能风量控制系统，包括视觉传感器、视觉处理模块、整车电器控制模块和风机控制模块，所述视觉传感器包括后置广角摄像头、前置广角摄像头和侧方双目摄像头，所述后置广角摄像头设置在车辆后侧，前置广角摄像头设置在车辆前侧，侧方双目摄像头设置在车辆侧面，所述视觉处理模块为图像处理与计算模块，简称为GPU，所述后置广角摄像头、前置广角摄像头和侧方双目摄像头分别通过GPU信号线与图像处理与计算模块连接，所述整车电器控制模块包括整车控制器，简称为VCU，所述整车控制器与图像处理与计算模块通过信号传输线连接，所述风机控制模块包括左涵道风机模块、右涵道风机模块、右前涵道风机模块、左风机线控电调、右风机线控电调和右前风机线控电调，左风机线控电调、右风机线控电调和右前风机线控电调分别通过电调信号线与整车控制器连接，整车控制器通过电调信号线将三个风机各自目标风量下对应的PWM信号下发给左风机线控电调、右风机线控电调和右前风机线控电调，从而最终实现风机风量的智能控制。

进一步改进在于：车辆上还设置有整车电源，所述整车电源与视觉传感器、视觉处理模块、整车电器控制模块和风机控制模块均通过电源线连接，通过整车电源进行供电。

进一步改进在于：所述左涵道风机模块、右涵道风机模块和右前涵道风机模块分别设置在左涵道风机、右涵道风机和右前涵道风机上，通过左涵道风机模块、右涵道风机模块和右前涵道风机模块分别控制左涵道风机、右涵道风机和右前涵道风机。

进一步改进在于：所述图像处理与计算模块通过图像处理与智能AI算法识别出周围垃圾的种类、数量、距离并从整车控制器得到车辆的前进速度。

进一步改进在于：所述后置广角摄像头对清扫效果进行监测，且将清扫后的视觉图像不断传递给图像处理与计算模块，图像处理与计算模块通过处理后的结果不断修正智能风量控制系统模型。

该智能风量控制系统前方和侧前方的两个高分辨率摄像头能对车体周围环境进行视觉感知；高分辨相机将地面图像上传至图像处理与计算模块，图像处理与计算模块通过AI智能算法对图片进行处理后能够基于模型库识别出垃圾的种类与数量；以及距离风机的距离。并且轮速传感器会将整车的速度信号同步发送给图像处理与计算模块。

图像处理与计算模块通过深度学习前期建立起来的风量控制模型，针对垃圾种类与数量以及清冲车的作业速度给出所需风量或推力的最优解；并将目标信号下发至整车控制器；整车控制器接到图像处理与计算模块决策信号后对三个风机控制器下发调节命令；风机控制器通过控制PMW信号来实现风量的调节。

在清冲车的尾部有一个广角摄像头，广角摄像头对清扫效果进行监测；将清扫后的视觉图像不断传递给图像处理与计算模块；图像处理与计算模块通过处理后的结果不断修正智能风量控制系统模型。

本发明的有益效果：此种智能风量控制系统可通过线控实现，无需人工调节；可搭载无人智能化设备，应用场景广泛；具有极强的前瞻性。此系统搭载清冲环卫车作业：风量可以随地面垃圾的种类、垃圾量的多少、作业装备的车速自适应调整；不用再去人工分心调节，减少了工作强度，降低了作业风险；并且能起到节能延长设备寿命的作用。搭载清冲车应用于环卫保洁场景具有提高工作效率、提升清冲效果、降耗节能、提高整车操作安全性等优势。该智能风向控制系统能适用于多场景，提升使用体验，满足多种使用需求。