具体实施方式

下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本发明的技术方案。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。

在更加详细地讨论示例性实施例之前应当提到的是，一些示例性实施例被描述成作为流程图描绘的处理或方法。虽然流程图将各步骤描述成顺序的处理，但是其中的许多步骤可以被并行地、并发地或者同时实施。此外，各步骤的顺序可以被重新安排。当其操作完成时所述处理可以被终止，但是还可以具有未包括在附图中的附加步骤。所述处理可以对应于方法、函数、规程、子例程、子程序等等。

实施例一

图1为本发明实施例提供的一种输煤皮带巡检方法的流程示意图，该方法可以由输煤皮带巡检装置执行，其中该装置可由软件和/或硬件实现，一般可集成在输煤皮带巡检系统中。

在进行火力发电之前，需要将燃料进行输送，我国煤炭资源丰富，故一般选择燃烧煤炭发电。在发电时，由于所需煤炭较多，通常会使用输煤皮带将煤炭进行运输，一般为多条输煤皮带同时运输，但是在传输过程中，输煤皮带可能会存在皮带头部堵煤、皮带损害或者皮带跑偏等多种情况。因此，需要对各皮带多种状态下进行监测，以对影响正常工作的输煤皮带进行及时处理，输煤皮带巡检系统可以理解为运输煤炭时监测皮带工作状态的相关系统。

其中，输煤皮带巡检系统包括巡检管理平台和巡检机器人。

示例性的，输煤皮带巡检系统可以包含多种功能模块，例如，视频监控功能模块、红外测温功能模块、音频检测功能模块、环境测温功能模块、音视频远传功能模块、定位功能模块、防碰撞功能模块、自动巡检功能模块、人工遥控巡检功能模块、双向语音对讲功能模块、机器人自检功能模块、人员入侵检测功能模块以及异物识别功能模块等。

示例性的，巡检机器人可以用于通过上述一个或多个功能模块执行相对应的巡检任务，一般地，巡检机器人的数量为多个，具体数量在此不作限制。

具体地，如图1所示，本发明实施例提供的输煤皮带巡检方法包括：

S110、巡检管理平台从输煤程控系统获取皮带工作状态信息。

输煤程控系统又称输煤程序控制系统，可以用于发电厂发电时的燃煤输送控制，该系统例如可包括上煤程控、配煤程控和上位机监控等。本发明实施例对输煤程控系统的具体类型不做限定，例如包括分散控制系统(Distributed Control System，简称DCS)、可编程逻辑控制控制系统(Programmable Logic Controller，简称PLC)或厂级监控系统(Supervisory Information System in plant level，简称SIS)等。

在相关技术中，输煤程控系统与输煤皮带巡检系统相互独立工作，不存在通信关系，输煤皮带巡检系统按照自身固有的巡检逻辑执行巡检任务，一般是采用固定频率进行周期性巡检，且巡检任务的类型和内容等也是固定的，并不会考虑皮带的工作状态，从而导致巡检时机以及巡检频率等无法与皮带工作状态相适应，灵活性很差。

本发明实施例中，巡检管理平台可以与输煤程控系统进行通信，进而从输煤程控系统获取皮带工作状态信息，便于后续有针对性地执行巡检任务。其中，皮带工作状态信息包括但不局限于正常工作状态、故障状态和停止状态等。获取皮带工作状态信息的时机或频率等不做限定，例如可以在上煤程控以及配煤程控阶段获取皮带工作状态信息，又如，可以实时获取皮带工作状态信息。皮带工作状态信息的具体存在形式不做限定，例如可以是由输煤程控系统向巡检管理平台输出的输煤皮带运行信号(例如可以是脉冲信号)，此时，巡检管理平台与输煤程控系统可以基于有线方式进行通信。当然，巡检管理平台与输煤程控系统还可以基于无线方式进行通信，具体通信方式不做限定。

S120、巡检管理平台根据皮带工作状态信息确定对应的目标巡检机器人和目标巡检任务，向目标巡检机器人发送目标巡检任务对应的目标任务信息。

示例性的，每一巡检机器人可巡检指定数量的皮带，或者固定数量的巡检机器人巡检指定区域内的皮带。每个皮带可对应产生不同的工作状态，则巡检管理平台可根据当前皮带的工作状态信息，确定当前皮带对应的巡检机器人为目标巡检机器人，将执行与当前皮带的工作状态信息对应的巡检任务作为目标巡检任务，巡检管理平台可向目标巡检机器人发送目标巡检任务对应的目标任务信息。可选的，可以预先建立不同皮带工作状态信息与巡检机器人以及巡检任务的对应关系，在获取到皮带工作状态信息后，通过查询该对应关系确定对应的目标巡检机器人和目标巡检任务。

其中，所述目标巡检任务可以理解为皮带不同工作状态下巡检管理平台需控制目标巡检机器人执行的巡检任务。

进一步地，目标巡检任务对应的目标任务信息可以理解为目标巡检机器人执行巡检任务时所获取的对应信息，例如可以是目标巡检任务的代号或者目标巡检任务中的具体任务内容。任务内容例如可包括巡检时机、巡检频率、待巡检区域、待巡检皮带、待巡检点位以及巡检内容等等，巡检内容例如可以包括图像采集、红外测温、表计读数、音频检测、环境监测、异物检测、落煤管堵煤检测、输煤皮带跑偏检测，皮带撕裂检测或人员入侵检测等，具体不做限定。

示例性的，当皮带A工作状态信息为正常工作时，则当前皮带对应的目标巡检机器人的目标巡检任务可以为周期性巡检皮带A，其对应的目标任务信息可以为检测皮带A的工作温度、检测皮带A对应的电源箱温度、获取皮带A头部地面卫生情况、以及针对皮带A进行异物检测等。

在皮带工作过程中，可能会出现各种故障，例如皮带跑偏，皮带跑偏可根据其跑偏程度分为轻度跑偏、中度跑偏以及重度跑偏。皮带轻度跑偏，对皮带正常工作时的影响不大，若为中度跑偏或者重度跑偏将对皮带输煤效果产生影响，例如，输煤效果较差，此时需要对皮带进行修正，因此需要目标巡检机器人巡检皮带的运行状态，并将其巡检得到的信息反馈至巡检管理平台，使得运营人员明确皮带的实际状态。

示例性的，当皮带工作状态信息为皮带故障信息时，则当前皮带对应的目标巡检机器人的目标巡检任务可以为巡检故障皮带，例如，巡检任务为巡检故障皮带B。

当皮带B工作状态信息为皮带故障信息时，则当前皮带对应的目标巡检机器人的目标巡检任务可以为巡检故障皮带B，其对应的目标任务信息可以包括巡检故障皮带B的位置信息和皮带故障类型等。其中，故障类型可以为皮带堵煤、火车采样机轻故障或者火车采样机重故障等。巡检内容可包括采集跑偏开关图像或采集火车采样机外观图像等。

示例性的，可能存在同一巡检机器人检测的多条皮带工作状态信息不一致的情况，则当前巡检机器人可根据任务紧急程度优先级顺序进行巡检。例如，检测到当前巡检机器人待巡检的皮带有处于正常工作状态的，有处于皮带故障状态的，则优先对故障状态的皮带进行巡检，再巡检正常工作状态皮带对应的巡检任务信息。

可选地，当固定数量的巡检机器人巡检指定区域的皮带时，存在监测到同一区域皮带出现不同工作状态的情况，可对当前固定数量的巡检机器人设置巡检优先级，例如，在当前区域存在故障状态皮带时，巡检管理平台优选指定巡检机器人X自主去巡检故障状态皮带对应的巡检任务；若存在多个数量的皮带故障时，则根据优先级顺序指定巡检机器人X、巡检机器人Y及巡检机器人Z自助执行巡检故障状态皮带对应的巡检任务，其余巡检机器人执行皮带工作正常状态下对应的巡检任务等。

需要说明的是，本发明实施例对巡检机器人以及巡检事件的优先级设置方式不作限制。

S130、目标巡检机器人根据接收到的目标任务信息执行相应的目标巡检任务。

示例性的，目标巡检机器人根据巡检管理平台发送的目标任务信息执行对应的目标巡检任务，并将在执行的目标巡检任务过程中所采集的相关数据信息发送至巡检管理平台，使得巡检管理平台对各个皮带的实际状态以及相关数据进行统计或分析，也可以由工作人员通过巡检管理平台远程获取到皮带的相关信息，进而有针对性的进行相应处理。

本发明实施例中提供的输煤皮带巡检方法，应用至输煤皮带巡检系统中，输煤皮带巡检系统包括巡检管理平台和巡检机器人，首先巡检管理平台从输煤程控系统获取皮带工作状态信息；然后巡检管理平台根据皮带工作状态信息确定对应的目标巡检机器人和目标巡检任务，向目标巡检机器人发送目标巡检任务对应的目标任务信息；目标巡检机器人根据接收到的目标任务信息执行相应的目标巡检任务。本发明实施例通过采用上述技术方案，通过从输煤程控系统获取皮带工作状态信息，可以使得巡检管理平台根据皮带的不同工作状态，对应产生不同的巡检任务，从而达到巡检机器人根据对应的巡检任务进行自主巡检的技术效果。

实施例二

本发明实施例在上述实施例的基础上进行了进一步优化，优化了当皮带工作状态信息中包含皮带启动信息时，巡检管理平台根据所述皮带工作状态信息确定对应的目标巡检机器人和目标巡检任务，包括：所述巡检管理平台在获取到皮带启动信息时，确定目标巡检机器人为用于周期性巡检的巡检机器人，确定对应的目标巡检任务为运行时期周期性巡检任务。这样设置的好处在于使得目标巡检机器人能够在皮带启动后，及时启动运行时期周期性巡检任务，使得巡检机器人巡检任务具有针对性和灵活性。

所述目标巡检机器人根据接收到的目标任务信息执行相应的目标巡检任务，包括：所述目标巡检机器人在接收到运行时期周期性巡检任务对应的目标任务信息时，从当前时刻起，以第一预设频率执行运行时期周期性巡检任务。这样设置的好处在于目标巡检机器人能够进行周期性的自主巡检，针对皮带运行时期有针对性地进行相匹配的巡检频率的巡检，加强巡检机器人的巡检频次。

图2为本发明实施例提供的另一种输煤皮带巡检方法的流程示意图，具体的，该方法包括如下步骤：

S210、巡检管理平台从输煤程控系统获取皮带启动信息。

当皮带的工作状态信息为启动状态时，则巡检管理平台从输煤程控系统获取皮带启动信息。

在获取皮带启动信息时，本发明实施例提供一种优选方案，巡检管理平台在获取到皮带启动信息并等待第一预设时长后，向目标巡检机器人发送运行时期周期性巡检任务对应的目标任务信息。

巡检管理平台在获取到皮带启动信息并等待第一预设时长后，向目标巡检机器人发送运行时期周期性巡检任务对应的目标任务信息的原因为，皮带在进行首次启动时，会在短时间内进行启停试验，需启动皮带进行短时间皮带调校后，再向目标巡检机器人发送运行时期周期性巡检任务对应的目标任务信息，避免在进行启停试验过程中巡检机器人进行巡检，导致巡检结果不准确，且浪费巡检机器人资源。

其中，第一预设时长与皮带启停试验时长相匹配。

当巡检管理平台从输煤程控系统获取皮带启动信息时，当皮带启停试验结束之后，巡检管理平台才控制目标巡检机器人进行运行时期周期性巡检任务，因此，第一预设时长与皮带启停试验时长相匹配，第一预设时长的时间范围为30秒到90秒，优选为60秒，第一预设时长的具体取值在此不作限制。

S220、根据巡检管理平台在获取到皮带启动信息，确定目标巡检机器人为用于周期性巡检的巡检机器人，确定对应的目标巡检任务为运行时期周期性巡检任务。

所述周期性巡检的目的为，根据皮带运行的当前状态使得目标巡检机器人在一定时间内呈规律性巡检，以增加目标巡检机器人的巡检频次。

周期性巡检的时间为一固定时间段，即当皮带运行时，每经一固定段时间巡检机器人按照固定时间间隔进行周期性自主巡检，从而增加巡检频次。

可选地，该固定时间段运营人员可根据巡检需求的不同，自行设置，例如可以为1小时或者2小时等，在此不作限制。

当皮带工作状态为皮带启动状态时，则目标巡检机器人采用周期性巡检的方式对当前皮带进行巡检，对应的目标巡检任务可以为对做完启停试验的皮带进行周期性自主巡检。

S230、向目标巡检机器人发送目标巡检任务对应的目标任务信息。

当目标巡检机器人执行周期性自主巡检时，其对应的目标任务信息可以包括：1号皮带除大块机电机的测温、1号皮带带下托辊外侧轴测温、1号皮带头部滚筒外侧轴测温、1号皮带汽车落煤口是否有落煤、1号皮带跑偏开关是否启动以及1号皮带对应火车采样机的测温等相关信息。

相应地，当2号皮带启停试验结束后，目标巡检机器人也可执行对2号皮带的相关巡检。其中，目标巡检机器人可以为多个，可同时对多个启动状态下的皮带进行周期性的巡检。

S240、目标巡检机器人在接收到运行时期周期性巡检任务对应的目标任务信息时，从当前时刻起，以第一预设频率执行运行时期周期性巡检任务。

所述第一预设频率可以为1小时，即当皮带运行时，巡检机器人以每1小时间隔进行周期性自主巡检，具体周期性巡检时间以实际工作状态为准，在此不作限制。

可选地，当目标巡检机器人为多个时，每个目标巡检机器人可在不同时间段以第一预设频率执行运行时期周期性巡检任务。例如，第一目标巡检机器人在当前时间段根据目标巡检任务以第一预设频率进行周期性巡检，在第一目标巡检机器人巡检预设时间段(例如，半个小时)后，第二目标巡检机器人在当前时间段根据目标巡检任务以第一预设频率进行周期性巡检。这样设置的好处是可以使目标巡检机器人分别在不同时间段对皮带的相关信息进行巡检，以使得获得皮带工作状态下的数据更全面，监控更精准。

一种可选实施例，本发明实施例在上述实施例的基础上进行了进一步优化，优化了皮带工作状态信息中包含皮带故障信息时，输煤皮带巡检方法包括：

a)巡检管理平台从输煤程控系统获取皮带故障信息。

皮带故障可能为在皮带启动时即为故障状态，也有可能在启动后正常运行一段时间出现故障状态，具体皮带故障的方式在此不作限制。

当监测到皮带故障时，巡检管理平台从输煤程控系统获取皮带故障信息，该故障信息可以为具体哪一皮带故障，对应有皮带的名称信息，例如皮带A故障，且该名称信息在所有输煤皮带中为一一对应的信息。

在获取到皮带故障信息时，本发明实施例提供一种优选方案，巡检管理平台在获取到皮带故障信息并等待第二预设时长后，向目标巡检机器人发送故障巡检任务对应的目标任务信息。

巡检管理平台在获取到皮带故障信息并等待第二预设时长后，向目标巡检机器人发送故障巡检任务对应的目标任务信息的原因为，防止输煤程控系统向巡检管理平台发送错误信号，以使得目标巡检机器人执行对应错误任务，因此，巡检管理平台在获取到皮带故障信息后，等待第二预设时长，再向目标巡检机器人发送故障巡检任务对应的目标任务信息。

其中，第二预设时长小于第一预设时长。

一般地，第二预设时长的时间范围预设为2秒到5秒，优选为3秒，具体第二时长的设置在此不作限制。

故障巡检任务对应的目标任务信息可以包括巡检故障皮带对应的故障具体位置信息以及当前故障位置信息对应的故障类型。

b)巡检管理平台在获取到皮带故障信息时，根据皮带故障信息确定故障类型和故障发生位置，根据故障发生位置确定目标巡检机器人，确定对应的目标巡检任务为故障巡检任务。

根据皮带故障信息确定故障类型时，故障类型包括：落煤口堵煤、输煤皮带跑偏和皮带撕裂，该种故障类型只能判断出当前皮带故障的大因素，例如，皮带A堵煤、皮带A跑偏、皮带A撕裂或者皮带A对应的火采装置故障等。需要知道的是，在同一皮带中含有多个小段，巡检管理平台无法获知当前故障状态皮带具体哪一小段发生故障，因此需要巡检机器人进行进一步巡检。

当巡检管理平台获取故障皮带对应的故障信息包含名称信息时，便可知道故障皮带的位置信息。

本发明实施例提供的输煤皮带巡检方法，当巡检管理平台在获取到皮带故障故障信息时，可获知当前故障皮带的具体位置，根据故障皮带的具体位置确定目标巡检机器人的方式可以为，通过判断各巡检机器人的当前巡检位置信息，确定距离故障发生位置最近的巡检机器人为目标巡检机器人，并将故障巡检任务作为目标巡检任务。

c)巡检管理平台向目标巡检机器人发送故障巡检任务对应的包含故障发生位置和故障类型的目标任务信息。

巡检管理平台向目标巡检机器人发送故障巡检任务：例如皮带A堵煤，目标巡检机器人可获知故障发生位置为“皮带A”，故障类型为“堵煤”，则目标巡检机器人将“皮带A堵煤”作为目标任务信息对皮带A进行巡检。

d)目标巡检机器人从接收到的目标任务信息中提取故障发生位置和故障类型，自动定位至故障发生位置，根据故障类型确定巡检内容，基于巡检内容执行相应的故障巡检任务。

目标巡检机器人根据获取的皮带故障信息，自动定位至故障发生位置，并根据故障类型确定巡检内容，例如“皮带A堵煤”，故障类型为“堵煤”，则目标巡检机器人的故障巡检任务为巡检皮带A中的哪一段发生堵煤。

可选地，可在目标巡检机器人上配备有视频监控功能和准确定位功能，目标巡检机器人通过对故障皮带A的巡检可以获知a段堵煤，则将a段堵煤情况可采用视频监控功能拍摄相关照片并将a段的位置信息发送至巡检管理平台，使得运营人员明确故障发生的具体情况以及故障皮带的具体故障位置。

示例性的，若皮带A故障，则目标巡检机器人基于巡检内容执行相应的故障巡检任务，其巡检结果可以包括：皮带A中a段堵煤、皮带A中b段跑偏、皮带A中c段打滑或者皮带A对应的火采装置故障等。此外，目标巡检机器人还可以将相关数据，如图像数据和环境监测数据等发送至巡检管理平台。

又一种可选实施例，本发明实施例在上述实施例的基础上进行了进一步优化，优化了皮带工作状态信息中包含皮带停止信息时，输煤皮带巡检方法包括：

a)巡检管理平台从输煤程控系统获取皮带停止信息。

当皮带的工作状态处于停止状态时，则表明当前皮带未运行，获取皮带的停止信息包括当前处于停止状态的皮带信息，该皮带停止信息可以为当前处于停止状态的皮带名称信息，例如皮带A停止，且该名称信息在所有输煤皮带中为一一对应的信息。

b)巡检管理平台在获取到皮带停止信息时，确定目标巡检机器人为用于周期性巡检的巡检机器人，确定对应的目标巡检任务为停运时期周期性巡检任务。

当皮带工作状态为皮带停止状态时，则目标巡检机器人采用周期性巡检的方式对当前皮带进行巡检。

所述对应的目标巡检任务为停运时期周期性巡检任务可以理解为，当前目标巡检机器人的巡检任务可以包括巡检处于停止状态的各皮带的皮带状态以及皮带磨损程度等。

一方面，巡检处于停止状态的各皮带的皮带状态的目的为，在皮带正常启动前，使得各皮带的运行状态均为正常运行，防止在皮带正常启动后出现皮带跑偏的情况，以影响皮带传输效率。另一方面，巡检处于停止状态各皮带的皮带磨损程度的目的为，及时更换掉处于重度磨损的皮带，以防止在皮带正常启动后出现磨损严重引起的皮带断裂情况。

c)目标巡检机器人在接收到停运时期周期性巡检任务对应的目标任务信息后，以第二预设频率执行运行时期周期性巡检任，其中，第二预设频率低于第一预设频率。

上述第二预设频率可以为每4小时、6小时或8小时对处于停止状态的皮带进行周期性巡检。

可选地，周期性巡检方式还可以为每天早晚各一次等，在此不做限制。

本发明实施例提供的输煤皮带巡检方法，通过判断皮带工作状态信息包括：皮带启动信息、皮带故障信息和皮带停止信息等多种情况，针对不同情况为巡检机器人确定不同的巡检任务，使得巡检机器人的巡检具有针对性和灵活性。并且通过引入巡检管理平台，可以加强巡检机器人巡检频次，同时触发巡检机器人进行自主巡检，使得巡检的数据更加全面。

本申请还提供一种可选实施例，目标巡检任务对应的巡检内容包括图像采集、红外测温、表计读数、音频检测、环境监测、异物检测、落煤管堵煤检测、输煤皮带跑偏检测，皮带撕裂检测以及人员入侵检测中的至少一种。

当巡检内容包括红外测温时，巡检机器人在执行巡检任务时，可以基于红外测温技术，通过对监测点红外图像数据的采集，准确分析各类监测点温度是否异常，实时监控包括皮带表面温度、托辊表面温度、皮带上的煤料温度等。巡检机器人红外测温功能包含红外普测功能和精确测温功能：1)红外普测是指机器人基于红外普测技术，在行走过程中对视野范围内的所有设备表面温度场，进行整体区域性的扫描式温度采集，对设备进行红外检测和红外热诊断工作，可以有效避免区域设备被遗漏，帮助运维人员及时发现设备缺陷和异常隐患，为设备检修提供依据。红外普测模式下，机器人可以在行走过程中进行区域性的红外扫描式普测，每隔20米停车对设备采集一次红外热成像图，实时检测视野范围内的最高点，有效为设备普测巡检工作保留历史巡检图像，确保发现任何设备发生异常时，都可以通过历史检测数据记录进行数据追溯。2)精确测温是指机器人根据预先设置的巡检点位对某个设备实施多个角度、多个点位的温度跟踪检测，采集的红外图像通过基于特征匹配的设备定位算法进行区域校正，从而准确检测设备温度，并根据设备温度检测结果判别设备是否存在过热故障。

当巡检内容包括环境监测时，巡检机器人在执行巡检任务时，可以通过自身携带的环境监测模块，监测巡检现场中的气体浓度(如氧气、一氧化碳、硫化氢以及甲烷等气体)、温度、湿度以及烟雾等环境信息。巡检机器人实时采集的环境信息实时传输到巡检管理平台中，为运营人员提供现场环境信息。当巡检机器人监测到有环境信息异常时，巡检管理平台将进行报警，提醒运营人员及时处理。

当巡检内容包括图像采集时，巡检机器人在执行巡检任务时，可以通过巡检机器人自身携带的高清可见光摄像机，完成现场环境以及设备的视频图像采集。同时，巡检机器人配有补光灯，在现场出现环境光线不足的情况时，补光灯自动开启，增加低照度环境巡检的适应性，确保视频数据采集的准确性。基于可见光图像数据，运营人员可通过在后台界面中查看监控视频，判断现场有无皮带头部堵煤、皮带跑偏、皮带磨损、皮带开裂等情况。

当巡检内容包括音频检测时，巡检机器人在执行巡检任务时，通过自身搭载的高灵敏度声音采集设备，采集现场环境声音、设备运行声音等音频信息，其中，高灵敏度声音采集设备可以随云台一同转动。系统采用国际领先的音频降噪算法，减轻环境噪音干扰，增强音频信息的准确性和可靠性，同时音频数据经过处理后进行存储、播放，后台系统能够展示音频频谱图，运营人员可在后台听音频、查看频谱图判断现场设备(如电机)是否有异常。

此外，巡检机器人还可具备音视频远传功能，可以将采集到的输煤皮带相关设备以及环境的可见光图像、红外热图、现场实时音频等信息，通过通信系统实时传输到后台服务器中存储，并且通过信息的转发再下发到客户端，在后台管理界面中呈现，运营人员能够通过在巡检管理平台界面查看实时监控信息，判断现场设备、环境是否有异常。

此外，巡检机器人还可具备准确定位功能，可以采用里程码盘与射频识别(RadioFrequency Identification，简称RFID)等设备相结合的方式实现精准定位，并将巡检机器人位置实时展示在巡检管理平台系统界面的地图中。里程码盘通过计算机器人轮胎的转动圈数自动检测机器人行走的路程，该路程即为巡检机器人与其初始位置的距离，从而定位巡检机器人的位置，同时，在一些关键点位(如坡道、弯道的出入口，防火门区域，充电站区域)使用射频识别进行位置校准，消除里程码盘的定位误差。

此外，巡检机器人还可具备防碰撞功能，巡检机器人前后装有激光探测雷达，能够探测到1.5米范围内的障碍物，运行过程中，一旦发现前进方向1.5米内有障碍物即进行跟踪，当障碍物进入0.5米范围内时立即停车并发出声光告警，提醒现场人员注意，同时，配合结构上的柔性保护装置(防撞保护开关)在意外发生时能够减少冲击，有效保障财产和人身安全。

巡检机器人在执行周期性巡检任务时，可以按照预设规划路径自动巡视方式，自动巡检的模式主要有：例行巡检、特殊巡检等，各种模式支持互相切换。巡检机器人搭载高清摄像机、红外热成像仪、拾音器等多种检测设备，按照既定的规则完成巡检区域内各处的设备进行可见光拍照、表计读数、红外测温及环境监测等巡检活动，并将巡检数据自动传输到后台管理系统保存，生成检测分析报告。

此外，巡检机器人还可具备人工遥控巡检功能，也即，除机器人自动巡检外，还可以通过人工遥控巡检的方式对机器人进行实时遥控。该模式适用于运营人员以及管理单位需要对某类设备的状态进行锁定与监测的情况，尤其对于在机器人自主巡检过程中检测到设备、环境状态异常并向运营人员告警时，运营人员可以在第一时间使用后台管理系统的人工遥控界面，操控机器人快速到达异常设备位置，及时对异常设备进行查看并核实报警信息，以便迅速制定响应策略。

此外，巡检机器人还可具备双向语音对讲功能，巡检机器人系统搭载双向语音系统，巡检机器人上安装有应急广播扬声器和监听麦克，用于监控中心和现场工作人员进行双向对讲。通过巡检机器人的双向语音对讲与巡检机器人实时现场图像采集相结合，能够实现监控中心对现场的远程监控指挥。监控中心可通过机器人音频设备向现场进行音频广播，可播放预定的警示音频、可进行实时喊话，提醒工作人员进行相关事件处置。同时，通过对讲设备进行实时交流，高效处理现场事务。

此外，巡检机器人还可具备自检功能，巡检机器人在开机和执行任务过程中均会进行自检，自检内容包括红外热成像仪、高清相机、电机、云台、电池、内部存储以及各种传感器等部件是否正常。若发现部件异常，则给出异常状态指示，并将异常信息上传至后台管理系统，方便运营人员及时发现机器人故障，减少处理时间，提高解决故障的效率。对于开机自检，地面激光导航机器人作为巡检系统的主体，搭载主要的检测设备在前端采集各类数据信息。为了保证机器人日常工作的开展，机器人在启动巡检前均会进行自检，自检内容包括红外热成像仪、高清相机、电机、云台、电池、内部存储以及各种传感器等。若发现部件异常，则给出异常状态指示，并将系统异常信息上传至监控后台，方便运维人员及时发现故障，减少处理时间，提高解决故障的效率。对于实时自，。巡检机器人在执行任务过程中，会实时对搭载设备、自身状态进行检测，并对机器人实时所在场景的环境条件进行判别，确定机器人的场地适应能力。当异常发生时，机器人会及时给出异常状态知识，同时将异常信息传至监控后台，提醒运维人员及时处理，保证故障的及时排除和巡检工作的正常开展。

当巡检内容包括人员入侵检测时，巡检管理平台建立人员入侵识别模型，并通过大量的现场工作人员可见光图像、红外图像进行训练，实现巡检机器人对现场工作人员入侵的检测。实际使用时，在后台人工开启入侵检测(默认关闭)，系统使用机器视觉识别技术对巡检机器人采集的现场实时可见光视频、红外视频进行分析，通过红外加可见光结合的识别方式判断现场区域有无人员，发现人员进入巡检区域则巡检机器人本体发出声光报警，同时后台处发出声光报警提醒工作人员注意。

当巡检内容包括异物检测时巡检机器人在执行巡检任务时，可以基于计算机视觉识别技术，对输煤皮带运行过程中发生的撒煤现象进行图像分析与识别，在巡检系统中给出识别结果。

当巡检机器人执行巡检任务时，可同时执行上述多种巡检任务对应的巡检内容，具体巡检任务对应的巡检内容根据皮带工作状态决定，在此不作限制。

本发明实施例提供的输煤皮带巡检方法，巡检机器人根据皮带的不同工作状态执行的目标巡检任务包括：周期性巡检任务和故障巡检任务，其中，周期性巡检任务包括：运行时期周期性巡检任务和停运时期周期性巡检任务。当巡检任务为周期性巡检时，通过输煤程控系统获取输煤皮带运行信号，引入机器人巡检管理系统，加强巡检机器人的巡检频次，从而达到在运行时期或者停运时期检测输煤皮带状态的目的。当巡检任务为故障巡检任务时，通过输煤程控系统获取输煤皮带的故障信息，由于故障信息具有多样性以及不确定性，巡检机器人可根据获得的故障类型以及故障位置，快速触发巡检机器人根据不同故障类型以及故障位置进行相应的巡检工作，灵活性较高。

实施例三

图3为本发明实施例提供的一种输煤皮带巡检装置的结构框图，该装置可由软件和/或硬件实现，一般可集成在服务器等输煤皮带巡检系统中，可通过执行输煤皮带巡检方法来进行输煤皮带巡检。如图3所示，该装置包括：配置于所述巡检管理平台中的皮带信息获取模块31和巡检任务信息发送模块32，还包括配置于所述巡检机器人中的巡检任务执行模块33，其中：

所述皮带信息获取模块31，用于从输煤程控系统获取皮带工作状态信息；

所述巡检任务信息发送模块32，用于根据所述皮带工作状态信息确定目标巡检机器人和对应的目标巡检任务，向所述目标巡检机器人发送所述目标巡检任务对应的目标任务信息；

所述巡检任务执行模块33，用于根据接收到的目标任务信息执行相应的目标巡检任务。

本发明实施例中提供的输煤皮带巡检装置，应用至输煤皮带巡检系统中，输煤皮带巡检系统包括巡检管理平台和巡检机器人，首先巡检管理平台从输煤程控系统获取皮带工作状态信息；然后巡检管理平台根据皮带工作状态信息确定对应的目标巡检机器人和目标巡检任务，向目标巡检机器人发送目标巡检任务对应的目标任务信息；目标巡检机器人根据接收到的目标任务信息执行相应的目标巡检任务。本发明实施例通过采用上述技术方案，通过从输煤程控系统获取皮带工作状态信息，可以使得巡检管理平台根据皮带时不同工作状态，对应产生不同的巡检任务，从而达到巡检机器人根据对应的巡检任务进行自主巡检的技术效果。

当皮带信息获取模块31获取的皮带工作状态信息中包含皮带启动信息时；

所述巡检任务信息发送模块32，还用于所述巡检管理平台在获取到皮带启动信息时，确定目标巡检机器人为用于周期性巡检的巡检机器人，确定对应的目标巡检任务为运行时期周期性巡检任务。

所述巡检任务执行模块33，还用于所述目标巡检机器人在接收到运行时期周期性巡检任务对应的目标任务信息时，从当前时刻起，以第一预设频率执行运行时期周期性巡检任务。

可选地，所述巡检管理平台在获取到皮带启动信息并等待第一预设时长后，向所述目标巡检机器人发送所述运行时期周期性巡检任务对应的目标任务信息，其中，所述第一预设时长与皮带启停试验时长相匹配，所述第一预设时长的范围为30秒～90秒。

可选地，所述装置还包括：目标任务信息发送模块；当皮带信息获取模块31获取的皮带工作状态信息中包含皮带故障信息时；

巡检任务信息发送模块32，还用于所述巡检管理平台在获取到皮带故障信息时，根据所述皮带故障信息确定故障类型和故障发生位置，根据所述故障发生位置确定目标巡检机器人，确定对应的目标巡检任务为故障巡检任务，其中，所述故障类型包括：落煤口堵煤、输煤皮带跑偏和皮带撕裂；

目标任务信息发送模块，用于所述巡检管理平台向所述目标巡检机器人发送故障巡检任务对应的包含所述故障发生位置和所述故障类型的目标任务信息；

巡检任务执行模块33，还用于所述目标巡检机器人从接收到的目标任务信息中提取所述故障发生位置和所述故障类型，自动定位至所述故障发生位置，根据所述故障类型确定巡检内容，基于所述巡检内容执行相应的故障巡检任务。

可选地，所述巡检管理平台在获取到皮带故障信息并等待第二预设时长后，向所述目标巡检机器人发送所述故障巡检任务对应的目标任务信息，其中，所述第二预设时长小于所述第一预设时长，所述第二预设时长的范围为2秒～5秒。

可选地，当皮带信息获取模块31获取的皮带工作状态信息中包含皮带停止信息时；

巡检任务信息发送模块32，还用于所述巡检管理平台在获取到皮带停止信息时，确定目标巡检机器人为用于周期性巡检的巡检机器人，确定对应的目标巡检任务为停运时期周期性巡检任务；

巡检任务执行模块33，还用于所述目标巡检机器人在接收到停运时期周期性巡检任务对应的目标任务信息后，以第二预设频率执行运行时期周期性巡检任务，其中，所述第二预设频率低于所述第一预设频率。

可选的，所述输煤程控系统包括分散控制系统DCS、可编程逻辑控制控制系统PLC或厂级监控系统SIS；所述目标巡检任务对应的巡检内容包括图像采集、红外测温、表计读数、音频检测、环境监测、异物检测、落煤管堵煤检测、输煤皮带跑偏检测，皮带撕裂检测以及人员入侵检测中的至少一种。

实施例四

本发明实施例提供了一种输煤皮带巡检系统，该输煤皮带巡检系统中可集成本发明实施例提供的输煤皮带巡检装置。图4为本发明实施例提供的一种输煤皮带巡检系统的结构框图。输煤皮带巡检系统400可以包括：巡检管理平台410和巡检机器人420，所述巡检管理平台和所述巡检机器人中包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如本发明实施例所述的输煤皮带巡检方法。

本发明实施例提供的输煤皮带巡检系统，可执行本发明任意实施例所提供的输煤皮带巡检系统，具备执行该方法相应的功能模块和有益效果。

实施例五

本发明实施例还提供一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行输煤皮带巡检方法，用于输煤皮带巡检系统，所述输煤皮带巡检系统包括巡检管理平台和巡检机器人，所述方法包括：

所述巡检管理平台从输煤程控系统获取皮带工作状态信息；

所述巡检管理平台根据所述皮带工作状态信息确定对应的目标巡检机器人和目标巡检任务，向所述目标巡检机器人发送所述目标巡检任务对应的目标任务信息；

所述目标巡检机器人根据接收到的目标任务信息执行相应的目标巡检任务。

存储介质——任何的各种类型的存储器系统或存储系统。术语“存储介质”旨在包括：安装介质，例如CD-ROM、软盘或磁带装置；计算机系统存储器或随机存取存储器，诸如DRAM、DDRRAM、SRAM、EDORAM，兰巴斯(Rambus)RAM等；非易失性存储器，诸如闪存、磁介质(例如硬盘或光存储)；寄存器或其它相似类型的存储器元件等。存储介质可以还包括其它类型的存储器或其组合。另外，存储介质可以位于程序在其中被执行的第一计算机系统中，或者可以位于不同的第二计算机系统中，第二计算机系统通过网络(诸如因特网)连接到第一计算机系统。第二计算机系统可以提供程序指令给第一计算机用于执行。术语“存储介质”可以包括可以驻留在不同位置中(例如在通过网络连接的不同计算机系统中)的两个或更多存储介质。存储介质可以存储可由一个或多个处理器执行的程序指令(例如具体实现为计算机程序)。

当然，本发明实施例所提供的一种包含计算机可执行指令的存储介质，其计算机可执行指令不限于如上所述的输煤皮带巡检操作，还可以执行本发明任意实施例所提供的输煤皮带巡检方法中的相关操作。

上述实施例中提供的输煤皮带巡检装置、系统及存储介质可执行本发明任意实施例所提供的输煤皮带巡检方法，具备执行该方法相应的功能模块和有益效果。未在上述实施例中详尽描述的技术细节，可参见本发明任意实施例所提供的输煤皮带巡检方法。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。