具体实施方式

下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步说明，以使本领域的技术人员可以更好地理解本发明并能予以实施，但所举实施例不作为对本发明的限定。

如图1、图2所示，本发明提供一种旋转抓斗小车，包括车架1、运行机构2、起升机构3、回旋机构4、抓取机构5，所述运行机构2用于为车架1的移动提供动力源；所述起升机构3包括起升降件32、驱动结构，所述驱动结构用于驱动升降件32沿车架1竖向升降；所述回旋机构4通过升降件32带动沿车架1竖向升降；所述抓取机构5包括通过回旋机构4驱动而旋转的抓斗，所述抓斗包括可张开或闭合的左斗51、右斗52，所述抓斗在左斗51、右斗52闭合时，呈长筒状结构，当所述长筒状结构的轴向尺寸小于横向尺寸时，抓斗轴向的一端朝向窖池边缘，当车架运行至极限位置时，此时抓斗轴向的一端接近窖池边缘，通过回旋机构驱动使得抓斗旋转90度，使得抓斗横向的一端朝向窖池6边缘，以缩短抓斗至窖池边缘的距离；当所述长筒状结构的横向尺寸小于轴向尺寸时，抓斗横向的一端朝向窖池边缘，当车架运行至极限位置时，此时抓斗横向的一端接近窖池边缘，通过回旋机构驱动使得抓斗旋转90度，使得抓斗轴向的一端朝向窖池6边缘，以缩短抓斗至窖池边缘的距离。

所述运行机构2包括设于车架1的导向轮、运行电机，通过运行电机驱动导向轮实现车架1的移动；所述起升机构3包括卷筒、减速器、起升电机、钢丝绳31，所述减速机的输出轴上固定嵌套有卷筒，卷筒上设有钢丝绳31，所述起升电机的转轴通过联轴器固定连接有传动轴，所述传动轴远离起升电机的一端贯穿减速机，且传动轴与减速机的输入端连接；所述长导筒侧端设有牵引件，所述钢丝绳31与牵引件缠绕，所述长导筒沿车架1竖向升降。

所述回旋机构4为回转式减速器；回转式减速器是一种集成了驱动动力源的全周回转减速传动机构，它以回转支承作为传动从动件和机构附着件，通过在回转支承内外圈中的一个圈上附着主动件、驱动源和罩壳，而把另一个圈既当作传动从动件，又作为被驱动工作部件的连接基座，这样利用回转支承本身就是全周回转连接件的特点，高效配置驱动动力源和主传动零件，使之成为一种集回转、减速和驱动功能于一体而同时又结构简单，制造和维护方便的通用型减速传动机构。

所述抓取机构5包括抓斗、左电动伸缩杆53、右动伸缩杆54，所述抓斗与导筒通过回转式减速器连接，所述抓斗包括互相铰接的左斗51、右斗52，所述抓斗在左斗51、右斗52闭合时，呈长筒状结构，所述长筒状结构的轴向尺寸大于横向尺寸，所述左电动伸缩杆53、右动伸缩杆54各自的一端安装于回转式减速器，所述左电动伸缩杆53的另一端与左斗51连接，所述右电动伸缩杆的另一端与右斗52连接，通过左电动伸缩杆53、右动伸缩杆54的伸缩实现左斗51、右斗52的张开和闭合，当所述左斗51、右斗52张开或闭合时，所述左斗51、右斗52各自纵剖面的边缘的移动范围在一圆周内，如图2所示。

如图3、4所示，小车在运行至窖池6位置过程中，长导筒为起升至上极限位置状态，此时抓斗也起升至上极限位置；当到达窖池6位置时，通过控制导筒向下伸出，从而带动抓斗向下运动至窖池6内，如图5、6所示，再通过控制抓斗上电动推杆使抓斗张开与闭合，实现抓料。抓料完成后，再通过控制导筒向上缩进，从而带动抓斗向上运动至上极限位置，然后通过控制小车运行至其他窖池，再次执行以上操作，控制长导筒下降至其他窖池内，张开抓斗，实现卸料。

通过抓斗小车实现物料由窖池6至其他窖池的转运过程中，当小车运行到极限位置时，若此时抓斗轴向一端距离窖池6边缘距离为m，通过回转式减速驱动器将抓斗旋转90度之后，此时抓斗横向一端距离窖池6边缘距离为n；抓斗的轴向尺寸为2a，横向尺寸为2b，当a<b时，n＝a+m-b<m；若当小车运行到极限位置时，此时抓斗横向一端距离窖池6边缘距离为n，通过回转式减速驱动器将抓斗旋转90度之后，此时抓斗轴向一端距离窖池6边缘距离为m；抓斗的轴向尺寸为2a，横向尺寸为2b，当a＞b时，m＝b+n-a<n，抓斗边缘距离窖池6边缘极限距离缩小；通过上述方法能达到减小抓斗在窖池内的抓取极限位置的目的。

显然，上述实施例仅仅是为清楚地说明所作的举例，并非对实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。而由此所引申出的显而易见的变化或变动仍处于本发明创造的保护范围之中。