具体实施方式

为了便于本领域技术人员的理解，下面结合实施例及附图对本发明作进一步的说明，实施方式提及的内容并非对本发明的限定。

请参阅图1至图4所示，本发明的一种自动龙门卧式码垛机，包括供料机构1及与供料机构1配合的码垛机构2，供料机构1用于自动输入外界的物件，实现物件的自动输入，码垛机构2拾取供料机构1输入的物件并对所拾取的物件进行自动码垛。

码垛机构2包括龙门卧架3、机械手4、拾取单元5、储料框6，龙门卧架3大致为倒立的U型，龙门卧架3具有第一立架7与第二立架8、与两个立架的上端连接的桁架9、与两个立架的下端连接的限位杆11、设置在限位杆11上并位于两个立架之间的两个卡位件12。立架竖直设置，两个立架彼此间隔且平行设置。

机械手4活动设置在桁架9上，拾取单元5设置在机械手4的自由端上并位于两个立架之间，拾取单元5具有分别位于拾取单元5的两侧的第一拾取件及第二拾取件。

储料框6安装在第一立架7上，储料框6与第一立架7围设形成用于容设外界的隔板的容板腔，优选地，容板腔一次性容设多个隔板，当对物件进行码垛时，机械手4驱动拾取单元5使得第一拾取件拾取容板腔内的隔板并将隔板放置在两个卡位件12之间。

机械手4驱动拾取单元5使得第二拾取件拾取供料机构1输入的物件，并将所拾取的物件放置在两个卡位件12之间的隔板上。借助隔板与两个卡位件12的配合，使得物件准确放置在隔板上所需的位置。本实施例中，码垛后的物件均位于两个立架之间的隔板上，实现对龙门卧架3内部空间的利用，缩小码垛机的体积，降低所占用的空间面积。同时借助龙门卧架3防护物件及隔板。

机械手4驱动拾取单元5使得第一拾取件拾取容板腔内的隔板并将隔板放置在两个卡位件12之间；机械手4驱动拾取单元5使得第二拾取件拾取供料机构1输入的物件，并将所拾取的物件放置在两个卡位件12之间的隔板上；无需作业人员手动移送物件及隔板，实现隔板的自动上料及物件的自动码垛，提升物件的码垛效率及码垛良率。

卡位件12包括固定在限位杆11上的挡板部及自挡板部弯折而成的导板部13，两个卡位件12的挡板部彼此间隔且平行设置，两个卡位件12的导板部13呈八字形，两个卡位件12的导板部13靠近挡板部一端之间的距离小于两个卡位件12的导板部13远离挡板部一端之间的距离。

外界的载架经由两个卡位件12的导板部13进入两个卡位件12的挡板部之间，借助两个卡位件12的挡板部的布局，使得载架可以快速准确地进入两个卡位件12的挡板部之间，实现对载架的准确定位，载架用于承载隔板，隔板用于承载多个物件；外界的叉车或自动AGV小车用于移送载架。

实际使用时，拾取单元5先将一个隔板放置在载架上，码垛机构2将多个物件自动码垛摆满放置在隔板上，当一个隔板上码垛满物件之后，拾取单元5再将另一个隔板放置在多个物件上，然后继续将后续的物件码垛在新增的隔板上。

储料框6包括固定设置在第一立架7上的底盘14、分别安装设置在底盘14上远离第一立架7一侧的两端的第一挡件15及第二挡件16、连接第一挡件15与第一立架7的第三挡件17，底盘14、第一立架7、第一挡件15、第二挡件16、第三挡件17围设形成容板腔，借助隔板自身的重力作用，隔板的下端用于压持在底盘14上，第一立架7、第一挡件15、第二挡件16、第三挡件17用于挡止限位容板腔内的隔板，从而将隔板限位在容板腔内，避免隔板歪斜倾倒。

第一挡件15、第二挡件16彼此间隔且平行设置，第一挡件15、第二挡件16共面设置，第一挡件15、第二挡件16形成有让位槽，拾取单元5的第一拾取件经由让位槽拾取容板腔内的隔板，借助让位槽的设置，便于拾取单元5的第二拾取件方便拾取住容板腔内的隔板，外界的隔板经由第二挡件16与第一立架7之间的开口进入容板腔内，保证隔板方便地进入容板腔内。

机械手4包括滑动设置在桁架9上的第一载架18、用于驱动第一载架18来回移动的第一驱动件、滑动设置在第一载架18上的第二载架19、用于驱动第二载架19来回移动的第二驱动件、滑动设置在第二载架19上的第三载架21、用于驱动第三载架21来回移动的第三驱动件，拾取单元5安装设置在第三载架21上；第一载架18的移动方向、第二载架19的移动方向、第三载架21的移动方向两两相互垂直，即第一载架18、第二载架19、第三载架21分别沿X轴方向、Y轴方向、Z轴方向来回移动。经由机械手4的配置，使得机械手4可以方便地移动拾取单元5，使得拾取单元5可以准确地拾取住物件或隔板。

桁架9具有平行的两个水平杆22，第一载架18的两端分别滑动设置在两个水平杆22上，拾取单元5位于两个水平杆22之间，两个水平杆22均设有同步带条23，第一载架18的两端均具有转动的两个压轮24，第一载架18上转动设置有轴体，轴体的两端均设有同步轮25，第一驱动件安装在第一载架18上并用于驱动轴体转动，同步轮25与同步带啮合；同步带形成有套设在同步轮25外侧的V型部，两个压轮24彼此靠近的一侧分别滚动压持在V型部彼此远离的两侧。

实际使用时，第一驱动件驱动轴体使得同步轮25转动，借助同步轮25与同步带条23的啮合，使得第一载架18沿水平杆22来回移动，两个同步轮25与两个同步带条23的配合，保证第一载架18的两端受力均衡，使得第一载架18平稳地运行。

拾取单元5包括转动设置在机械手4的末端上的撑架26、用于驱动撑架26转动的第四驱动件，撑架26的转动轴线平行卡位件12；第一拾取件位于撑架26的左侧或/和撑架26的右侧，第二拾取件位于撑架26的下侧。

借助第四驱动件驱动撑架26转动，进而改变第一拾取件、第二拾取件的方向，使得第一拾取件可以准确方便地拾取住物件，然后将物件准确放置在隔板上。并使得第二拾取件准确方便地拾取住隔板，然后转动隔板使得隔板平行水平面，之后即可将隔板水平放置在多个物件上，之后即可将物件再次放置在隔板上。

第一拾取件包括阵列设置的多个第一吸嘴27，多个第一吸嘴27用于分别吸住隔板的不同部位，使得第二拾取件可以稳固地吸住隔板，避免因隔板受力不均而掉落。

第二拾取件包括阵列设置的多个第二吸嘴28，多个第二吸嘴28用于分别吸住多个物件，机械手4驱动拾取单元5使得多个物件阵列放置在隔板上。借助多个第二吸嘴28分别吸住多个物件，提升物件的码垛效率。

供料机构1包括位于桁架9下方并位于两个立架之间的基架29、转动设置在机架上的环形带31、用于驱动环形带31转动的第五驱动件、设置在第二立架8上并位于环形带31上方的导槽件32，限位杆11位于基架29的下方。

环形带31形成有用于承载物件的水平部，导槽件32位于水平部的上方，物件经由开口进入导槽件32内，导槽件32用于挡止限位物件，拾取单元5的第二拾取件用于拾取导槽件32所限位挡止的物件。

待码垛的物件放置在水平部上，然后第五驱动件驱动环形带31转动，转动的环形带31即可驱动水平部所承载的物件自动移动，实现物件的自动移动。借助导槽件32与水平部的配合，使得多个物件逐个进入导槽件32内，待多个物件在导槽件32内排列完之后，拾取件的第一拾取件即可一次性拾取导槽件32内的多个物件，将多个物件一次性放置在隔板上。

导槽件32具有设置在第二立架8上的主体部33、设置在主体部33同一侧的两个定位板34、分别设置在两个定位板34远离主体部33一端上的两个弧形导板35，两个弧形导板35自定位板34朝彼此远离的方向延伸设置，水平部所承载的物件经由两个弧形导板35的导引进入两个定位板34之间，两个定位板34之间的多个物件共线设置，主体部33用于挡止抵触一个物件。

借助主体部33挡止抵触物件，实现对物件的准确定位，利用两个弧形导板35将物件准确地引导入两个定位板34之间，进而实现对多个物件的准确限位，使得拾取单元5的第一拾取件即可一次性准确拾取多个导槽件32所定位住的多个物件。

优选地，主体部33配置有第六驱动件，第六驱动件用于驱动一个定位板34靠近或远离另一个定位板34，进而调整两个定位板34之间的距离，使得两个定位板34可以对多种尺寸规格的物件进行限位。一个定位板34上连接有挡止片，挡止片用于挡止抵触两个定位板34之间的物件。

还包括转动设置在龙门卧架3下方的多个滚轮36、用于驱动多个滚轮36同步转动的刹车电机；第一立架7或第二立架8设有控制箱，刹车电机、供料机构1、机械手4、拾取单元5分别与控制箱电性连接。

当需要移动龙门卧架3时，控制箱调控刹车电机驱动多个滚轮36同步转动，实现龙门卧架3的自动移动，无需手动移动码垛机，提升码垛机移动的便捷性。优选地，龙门卧架3的下端螺接有螺纹杆37，螺纹杆37用于压持在地面上的弹性盘38，例如，弹性盘38采用软性塑胶设置，增大龙门卧架3与地面之间的摩擦力，避免龙门卧架3受到意外碰触而相对地面移动。根据地面的凹凸不同，使用者转动螺纹杆37，使得螺纹杆37伸出或缩入，确保龙门卧架3稳定放置在所需的底面上。

以上内容仅为本发明的较佳实施例，对于本领域的普通技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。