具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”等的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以通过具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。

如图1至图6所示，一种码垛车，包括底座1及其上方的传送结构2、码垛支架3、升降平移结构4和爪手结构5，所述传送结构2底部活动连接至底座1，传送结构2一侧设有码垛支架3，码垛支架3顶部固定连接升降平移结构4，升降平移结构4底部设有爪手结构5，所述底座1、传送结构2、码垛支架3、升降平移结构4和爪手结构5均信号连接至控制器，所述底座1内部设有自主移动平台AGV，自主移动平台AGV为现有技术，自主移动平台AGV内设有机器人调度系统，机器人调度系统信号连接至控制器，机器人调度系统能够根据装卸车任务的呼叫，自主规划路径，行驶到需要装卸车的工位。到达装卸工位后，伸缩传送带前端的视觉和激光传感器、两侧的激光传感器等进行环境扫描和3D重构，感知集装箱车体的环境，并配合液压升降支杆和传送带伸缩机构，将传送带伸入待装车车体内。传送带前端的光电到位传感器可进行前侧安全距离感知，增加传送带安全性防止与车体、货物及人员发生碰撞。

所述底座1包括底座本体11和2条一号滑轨12，所述底座本体11为长方体结构，底座本体11顶部两侧分别固定连接一条一号滑轨12，底座本体11通过一号滑轨12滑动连接至码垛支架3，所述底座本体11为现有技术，所述底座本体11为AGV自主移动移动平台，底座本体11内部设有机器人调度系统，机器人调度系统信号连接至工控机，从而能够根据装卸车任务的呼叫，自主规划路径，行驶到需要装卸车的工位。

所述传送结构2包括一号固定架21、二号固定架22、一号传送带23、二号传送带24、三号传送带25、一号传送单元和二号传送单元，所述一号传送带单元23底部两端分别通过一号固定架21、二号固定架22固定连接至底座本体11，一号传送带23内部通过一号传送单元传动连接至二号传送带24，二号传送带24通过二号传送单元传动连接至三号传送带25，所述二号固定架22、一号传送带23、二号传送带24、三号传送带25、一号传送单元和二号传送单元均信号连接至控制器，在实际使用时，通过传送机构2的伸缩以便于将货物运输到爪手结构5下方便于抓取。

所述一号固定架21包括一号固定底板211和2个支撑架212，一号固定底板211为长方体框架结构，一号固定底板211底部固定至底座本体11，一号固定底板211顶部两侧分别设有一个支撑架212，每个支撑架212均为等腰梯形体框架结构，每个等腰梯形体框架结构的顶部均通过轴承转动连接至一号传送带23，一号固定架21用于支持传送结构2，使传送结构2始终在伸缩时保持稳定。

所述二号固定架22包括二号固定底板221、2个挡板222和2个升降液压缸223，所述二号固定底板221为长方体框架结构，二号固定底板221底部固定至底座本体11，二号固定底板221顶部一侧分别固定连接2个挡板222，2个挡板222分别位于一号传送带23两侧，二号固定底板221顶部另一侧固定连接2个升降液压缸223，2个升降液压缸223分别位于一号传送带23两侧，且每个升降液压缸223的伸缩杆均与一号传送带23固定连接，2个升降液压缸223均信号连接至控制器，二号固定架22不仅可以对传送结构2起支撑作用，而且其升降液压缸223可以通过调节传送结构2的高度从而适用于装卸车厢的高度，增加了本装置的实用性。

所述一号传送带23包括一号传送本体231、一号传送皮带234、一号电机、一号滚轮、二号滚轮、2个一号激光传感器233和若干固定杆232，一号传送本体231为中空长方体壳体结构，一号传送本体231一端设有切角结构，每个切角结构一侧均固定连接一个一号激光传感器233，且2个一号激光传感器233互相对称设置，一号传送本体231靠近切角结构的外壁两侧分别固定连接一个升降液压缸223，一号传送本体231远离切角结构的外壁两侧分别转动连接一个支撑架212，一号传送本体231靠近切角结构的内壁一侧转动连接至一号滚轮，一号滚轮与一号电机的输出轴固定连接，一号传送本体231远离切角结构的内壁一侧转动连接二号滚轮，一号滚轮和二号滚轮均位于一号传送皮带234内部，一号滚轮和二号滚轮均用于传送一号传送皮带234，一号传送本体231底部均布若干固定杆232，固定杆232上固定连接一号传送单元，且一号传送单元位于一号传送本体231内部，一号传送本体231通过一号传送单元传动连接至二号传送带24，一号电机、2个一号激光传感器233均信号连接控制器，一号传送带23位于传送结构2底层，一号传送带23通过带动一号传送皮带234转动，从而使一号传送皮带234上的货物随之移动。

所述二号传送带24包括二号传送本体241、二号传送皮带242、二号电机和2个三号滚轮，二号传送本体241中空长方体壳体结构，二号传送本体241位于一号传送本体231内部，二号传送本体241内壁底部两侧分别固定连接一条一号齿轨，二号传送本体241内壁两端分别转动连接一个三号滚轮，其中一个三号滚轮固定连接至二号电机的输出轴，且2个三号滚轮均位于二号传送皮带242内部，2个三号滚轮均用于传送二号传送皮带242，二号传送本体241底部通过一号齿轨传动连接一号传送单元，二号传送本体241顶部通过二号传送单元传动连接至三号传送带25，二号电机通过驱动器信号连接控制器，二号传送带24位于位于传送结构2中层，二号传送带24通过带动二号传送皮带242转动，从而使二号传送皮带242上的货物随之移动。

所述三号传送带25包括三号传送本体251、三号传送皮带252、光电到位传感器253、二号激光传感器255、三号电机、若干视觉检测相机254和2个四号滚轮，三号传送本体251中空长方体壳体结构，三号传送本体251位于二号传送本体241内部，三号传送本体251内壁底部两侧分别固定连接一条二号齿轨，三号传送本体251通过二号齿轨传动连接二号传送单元，且二号传送单元与三号传送本体251内部的2条二号齿轨传动连接，三号传送本体251内部两端分别转动连接一个四号滚轮，其中一个四号滚轮固定连接至三号电机的输出轴，且2个四号滚轮均位于三号传送皮带252内部，2个四号滚轮均用于传送三号传送皮带252，三号传送本体251外部一端分别设有光电到位传感器253、二号激光传感器255和若干视觉检测相机254，三号电机、光电到位传感器253、二号激光传感器255和若干视觉检测相机254均信号连接控制器，三号传送带25位于位于传送结构2顶层，三号传送带25通过带动三号传送皮带252转动，从而使三号传送皮带252上的货物随之移动。

所述一号传送单元和二号传送单元结构相同，所述一号传送单元包括减速电机、一号齿轮、二号齿轮、三号齿轮、四号齿轮和一号传送滚轴，减速电机的输出轴固定连接至一号齿轮，一号齿轮与二号齿轮啮合传动，二号齿轮套接至一号传送滚轴外壁中部，一号传送滚轴的一端套接三号齿轮，一号传送滚轴的另一端套接有四号齿轮，且三号齿轮、四号齿轮分别与一号齿轨啮合传动，减速电机通过驱动器信号连接至控制器，一号传送带23可以通过一号传送单元带动二号传送带24在一号传送带23上前后移动，二号传送带24可以通过二号传送单元带动三号传送带25在二号传送带24上前后移动。

所述码垛支架3包括支架本体31、滑动电机、一号丝杠和若干滑动块32，支架本体31为Z型结构，支架本体31底部设有滑动电机，滑动电机的输出轴固定连接至一号丝杠，一号丝杠的丝杠螺母通过连接杆固定连接至支架本体31，支架本体31底部两侧分别固定连接若干滑动块32，且支架本体31通过滑动块32滑动连接至一号滑轨12，滑动电机通过驱动器信号连接至控制器，码垛支架3不仅可以在底座1上前后滑动，而且用于给升降平移结构4、爪手结构5提供支撑力。

所述升降平移结构4包括升降滑轨41、升降滑块42、升降电机、升降丝杠、平移滑轨43、平移滑块44、平移电机和平移丝杠，平移滑轨43固定至支架本体31顶部，平移滑轨43上方设有平移滑块44，平移滑块44一侧固定连接至平移丝杠，平移丝杠的一端与平移电机的输出轴固定连接，平移电机底部固定至支架本体31，平移滑块44另一侧与升降滑块42固定连接，升降滑块42位于升降滑轨41上方，升降滑块42底部转动连接至爪手结构5，升降滑块42一侧固定连接升降丝杠，升降丝杠的一端与升降电机的输出轴固定连接，升降电机底部固定至支架本体31，所述升降电机、平移电机均通过驱动器信号连接至控制器，在实际使用时，可以通过调节升降平移结构4的高度以及前后位置进而调节爪手结构5的位置。

所述爪手结构5包括爪手支板56、爪手架51、吸盘组53、旋转电机55和2个货物识别相机52和2个夹具单元54，所述爪手支板56为长方体结构，爪手支板56顶部中部固定连接至旋转电机55的输出轴，旋转电机55顶部转动连接至升降滑块42，爪手支板56底部中部固定连接吸盘组53，吸盘组53一侧设有2个货物识别相机52，爪手支板56底部一侧固定连接爪手架51，爪手架51两侧分别设有一个夹具单元54，且2个夹具单元54分别固定至爪手支板56底部两侧，所述货物识别相机52、吸盘组53、旋转电机55和2个夹具单元54均信号连接至控制器，爪手结构5用于取放货物，实现自动化码垛，省时省力，大大节省了人工成本。

所述爪手架51包括一体成型结构的爪手本体511，爪手本体511为L型结构，爪手本体511的顶部滑动连接至爪手支板56，爪手架51外部还设有一号减速电机和丝杠，一号减速电机的输出轴固定连接至丝杠的一端，丝杠的丝杠螺母固定连接至爪手固定架512的顶部一侧，一号减速电机通过驱动器信号连接至控制器，这样一号减速电机工作时通过带动丝杠螺母前后移动就可带动爪手本体511在爪手支板56上前后移动，在实际使用时，爪手架51用于托住货物底部，防止货物在取放过程中脱落，杜绝了安全隐患。

所述吸盘组53包括若干真空吸盘531和真空发生器，若干真空吸盘531均匀排布至爪手支板56，且每个真空吸盘531均通过接管固定连接至真空发生器，真空发生器通过驱动器信号连接至控制器，吸盘组53用于吸附货物底部，从而便于货物取放。

所述夹具单元54包括夹具固定板542、夹具板543、2个夹具支架541和2个夹具气缸544，2个夹具支架541互相平行设置，且每个夹具支架541顶部均固定连接至爪手支板56，每个夹具支架541的底部均固定连接至夹具固定板542一侧，夹具固定板542中部固定套接2个夹具气缸544，每个夹具气缸544的伸缩杆穿过夹具固定板542固定连接至夹具板543，夹具气缸544连接至控制器，夹具单元54用于从两侧对货物进行加持，进一步防止货物脱落。

所述控制器为工控机，所述控制器的型号为IPC-610L，2个升降液压缸223的型号为MOB32，夹具气缸544的型号为SDA40X45，真空发生器的型号为CV-10HS，一号电机、二号电机、三号电机、滑动电机、升降电机、平移电机和旋转电机55均为伺服电机，一号电机、二号电机、三号电机、滑动电机、升降电机、平移电机和旋转电机55的型号均为PL60-5，减速电机的型号为NMRV050，光电到位传感器253的型号为OD1-B100H50A15，一号激光传感器233的型号为TiM-S，二号激光传感器255的型号为线激光+BasleracA2000-340集成器件，货物识别相机52的型号为BFS-PGE-200S6C-C，视觉检测相机254的型号为acA1600-20gc。

一种码垛车的工作原理：

在实际使用时，工作人员手动启动控制器，控制器控制底座1开始工作，载物车可配合使用无轨导航AGV等自动物流运输工具进行，可实现装卸车过程仅1人完成，实现快速、安全、自主的集装箱货车装卸，底座1内部的机器人调度系统根据装卸车任务的呼叫，自主规划路径，行驶到需要装卸车的工位。到达装卸工位后(爪手结构5上的货物识别相机52检测到货物时会将信号发送给控制器，控制器控制视觉检测相机254、一号激光传感器233和二号激光传感器255开始工作)，传送结构2的三号传送带25前端的视觉检测相机254和二号激光传感器255，一号传送带23两侧的一号激光传感器233等进行环境扫描和3D重构，感知集装箱车体的环境，并配合升降液压缸223、一号传送单元和二号传送单元，将三号传送带25伸入待装车车体内。三号传送带25前端的光电到位传感器253可进行前侧安全距离感知，增加三号传送带25安全性防止与车体、货物及人员发生碰撞；

具体的，传送结构2前端视觉检测相机254和二号激光传感器255时刻感知车箱内货物和人的状态，通过感知算法和码垛算法，感知算法和码垛算法均为现有技术，控制自主移动底座1调整装车机器人的整体位置，实现传送结构2上待装货物距离人工操作位置最为便利，实现人工最省力的辅助码垛方式；

卸车过程由车箱内工人将货物一个一个搬到传送结构2上，传送结构2尾部可设置挡板，由执行爪手架51和吸盘组53将一排获取抓取后自动码垛在载物车上；调整过程同上；

当货物由一号传送带32运动到靠近爪手结构5端时(爪手结构5上的货物识别相机52检测到货物时会将信号发送给控制器)，装卸车执行爪手架51和吸盘组53由码垛支架3通过一号滑轨12安装在自主移动底座1上，码垛支架3顶部装有2个货物识别相机52，用于感知货物的外形、尺寸、排列等；执行爪手架51和吸盘组53整体通过码垛支架3顶部的升降滑轨41和平移滑轨43及旋转电机55，可实现垂直方向、水平方向、和旋转等4自由度的位移，爪手结构5另外具有一定平行位移自由度，可以实现一列或一排货物的吸取后、两侧夹具气缸544顶紧、爪手架51平行移动进行辅助托举，已增加重型货物的抓取能力，保障货物装卸过程的安全性，最后根据货物识别相机52的感知信息，抓取货物后，可将货物进行举升、平移、旋转(如按列抓取)、码垛支架3整体平移等控制过程，将货物整体放置在传送结构2上，由传送结构2将货物输送至车箱内；

具体的，工作人员手动启动控制器，控制器货物识别相机52开始工作，货物识别相机52用于感知货物的外形、尺寸、排列等(因为货物识别相机52信号连接至控制器，在使用时，货物识别相机52对货物进行拍摄，并将数据传给控制器，控制器内设有识别算法，通过识别算法可以对货物的外形、尺寸、排列进行运算，识别算法为现有技术)，控制器控制本爪手结构外部的升降结构带动爪手结构下降，当吸盘组53降落到货物正上方时(降落路径长度由控制器根据货物识别相机52感知货物的外形、尺寸事先设定)，控制器控制真空发生器、夹具气缸544开始工作，真空发生器工作驱动吸盘组53对货物进行吸附(吸附的时间可由控制器根据具体货物事先设定)，与此同时，货物两侧得夹具气缸544的伸缩杆伸长，每个夹具气缸544的伸缩杆伸长均带动一个夹具板453向货物方向靠近，从而夹具气缸544从两侧将货物紧紧固定柱，完成上述操作后(完成操作的具体时间可由控制器通过延时指令事先设定)，控制器控制本爪手结构5外部的升降结构4带动爪手结构5上升，当货物上升到地面一定距离后(距离可根据实际情况而定，且为设定距离，但距离一定要大于爪手本体511的厚度，以便于将爪手本体511前端可以深入到货物和地面之间)，控制器控制一号减速电机开始工作，一号减速电机转动带动丝杠上的丝杠螺母前后移动，丝杠螺母前后移动就可带动爪手本体511在爪手支板56上前后移动，从而使爪手本体511移动到货物底部从而托住货物。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。