本发明

的描述

本发明在其一些实施例中涉及一种用于覆盖手术设备的手术布单，并且更具体地但非排他性地涉及一种用于覆盖其上可以组装远侧延伸部的手术机器人设备的手术布单。

本发明的一些实施例的广泛方面涉及保持手术设备的无菌性，所述手术设备包括用于附接远侧设备延伸部的进入口。一些实施例涉及限制进入口的暴露以保持无菌。一些实施例涉及以这样的方式将手术布单定位在设备上：即使在操作期间，通过最大限度地减少未被覆盖物覆盖的设备区域的暴露，也能够修改(例如移除、附接或更换)诸如机器人臂(例如手术机器人臂)的远侧延伸部。一些实施例涉及最小化手术布单未覆盖的设备部分对无菌环境的暴露，例如在手术室里。

本发明的一些实施例的一方面涉及一种手术布单，其包括至少一个固定件，例如固定件，诸如可变形或柔性元件，定位成对齐或保持布单相对于设备的对齐，使得布单中限定的开口与设备的进入口对齐。在一些实施例中，固定件和开口分别对齐，例如沿着布单的长轴对齐。可选地，固定件和开口位于布单的轴向相对部分处。在一些实施例中，开口被限定在对应于手术设备的远端的布单部分中，并且固定件位于对应于手术设备的近端的布单部分中。可选地，开口和固定件相对于彼此并且相对于在其上展开布单的手术设备对准。在一些实施例中，开口和固定件之间的距离对应于手术设备的长度。在用于覆盖一个或多个手术臂的马达单元的布单的示例中，布单中的开口定位成使其与连接手术臂所通过的进入口对齐，并且固定件的位置使得它可以弯曲或以其他方式安装在马达单元的近端上，例如在连接马达单元的上表面和马达单元的背面的角或边缘上弯曲。

在一些实施例中，开口根据进入口的形状和/或尺寸来设计形状和/或尺寸。根据一个示例，开口基本上是矩形的。在一些实施例中，开口的表面积与进入口的表面积相匹配，或者可选地大于进入口的表面积。在一些实施例中，开口包括围绕其边界的接缝，可选地匹配手术设备的进入口边界的位置。

在一些实施例中，固定元件是可变形的和/或柔性的，使得它可以被装配或弯曲以符合手术设备或其一部分的几何形状，例如弯过手术器械的一角。可选地，固定元件是非刚性的或半刚性的。可选地，固定元件是可塑性变形的。在一些实施例中，固定元件将布單固定到设备上，并设置开口以使其完全重叠进入口。在一些实施例中，布單覆盖在设备上并包围除进入口和可选地出口孔之外的所有设备部分，远侧延伸部从出口孔向外突出。在一些实施例中，固定元件由足够刚性的材料形成以将布單固定到设备上并将布單保持就位，但又足够柔韧以被使用者的手指弯曲。在一个示例中，固定元件的刚度范围在1N/m至10N/m之间，例如3N/m、5N/m、7N/m或中间、更高或更小的值。

在一些实施例中，固定元件收紧设备上的布單，将开口拉伸穿过进入口。在一些实施例中，固定元件在布单的展开期间通过指示期望的位置或取向来帮助用户。在一些实施例中，固定元件足够柔韧以折叠在设备角上和/或配合在设备上形成的指定凹槽或标记之内或之上。在一些实施例中，固定元件用作框架，用于在部署在设备上时使布单的至少一部分成形。在一些实施例中，固定元件将布单锚定到设备以减少或防止布单的移动，同时保持通过布单开口进入所述进入口。

可选地，固定元件在使用期间成形或在一些实施例中重新成形。可选地，固定元件安装在指定的设备位置上。在一些示例中，可选地在使用期间(例如在覆盖设备期间)折叠、拉伸、扭曲和/或以其他方式操纵固定元件以符合设备的形状。固定元件可以是刚性或半刚性条带、夹子、绳子、磁铁、钩环紧固件(例如维可牢尼龙搭扣)和/或可以屈曲或弯曲以配合设备的其他元件的形式。可选地，条带形式的固定元件包括金属元件，例如金属线，在一些实施例中，金属线被塑料衬里涂覆(coated)。可选地，固定元件嵌入在形成布单的片材内。或者，固定元件安装在片材上。

本发明的一些实施例的一个方面涉及一种手术布单，其设计用于提供设备延伸部的附接、移除或更换，同时限制与延伸部的组装不直接相关的设备部分的暴露，从而减少设备暴露于无菌操作环境并保护设备免受污染(例如，免受污染流体)。

一些实施例的一个方面涉及一种布单，其包括第一部分和第二部分，所述第一部分包括形状和尺寸设置为覆盖设备进入口的开口，以及第二部分包括盖子，例如在装载设备延伸部之后与开口重叠。在一些实施例中，设备延伸部的更换或移除(在延伸部的初始加载之后)可以通过移除、提升、推到一边和/或以其他方式将盖子从布单开口移开以暴露进入口来执行。

在一些实施例中，布单包括两个单独的片材。可选地，第一片材包括开口并且第二片材包括盖子。可替代地，提供单片布单，包括可拆卸的覆盖部分或集成的口袋或折叠部，盖子容纳在其中并且可以从其中拉出并压缩在其中。

在一些实施例中，布单设有撕下件(tear-off piece)，所述撕下件可以被移除或移动(例如折叠或卷开)以在布单中形成开口。可选地，在使用中，布单覆盖在手术设备上，并且仅靠近或在通过进入口安装或组装远侧延伸部时，撕下件被打开或移除，露出进入口。在一些实施例中，布單被制造和包装，撕下件整体附接到片材的其余部分。在使用过程中，使用者(例如护士、医生、技术员)移除或移动撕下件，例如通过拉动撕下件以沿着与所述撕下件接壤的虚线切割线分离。作为撕下件的补充或替代，提供了一个盖子，所述盖子的形状和/或尺寸至少部分地与开口重叠，通过开口暴露出入口。在使用期间，用户可以分离、卷起、将盖子推到一边和/或以其他方式移动盖子以暴露出入口。仅在将远侧延伸部组装到手术设备上时或在其附近暴露进入口的潜在优势可包括：减少和可选地最小化设备暴露于环境中，潜在地有助于无菌维持。

可移除或可移动布單部分的潜在优势可包括被布單部分覆盖的设备部分，例如进入口，以保持遮盖直到通过接入端口连接设备延伸件(例如一个或多个手术臂)的步骤。

在一些实施例中，当布单展开时，布单的远侧面成形为暴露出口孔，远侧设备延伸部从所述出口孔突出。在一些实施例中，布单形成有相对的谷褶皱，其在展开时限定在它们之间的暴露出口孔的切口部分。在一些实施例中，谷褶皱进一步用作操作部分，使得在展开时，用户将他们的手放在谷褶皱内并将布单拉到设备上。

在一些实施例中，布單包括从布單的远侧面延伸并且足够长以在出口孔的位置处围绕设备延伸部缠绕的柔性带子。在一些实施例中，柔性带子支撑设备延伸部并帮助将其保持就位。在一些实施例中，柔性带子覆盖出口孔周围的任何剩余暴露区域，从而潜在地降低污染风险。

被配置为提供远侧延伸部的进入口和出口孔的有限暴露的手术布单的潜在优点可以包括在手术室环境中保持无菌，即使在修改(组装、移除或更换)延伸部时也是如此。任选地，设备的外表面积的至少85％、95％、99％或中间、更高或更低的百分比始终保持被布單覆盖。可选地，设备的外表面的不超过15％、20％、5％、30％或中间、更高或更低的百分比被布單覆盖。在某些情况下，设备本身(例如驱动一个或多个手术臂的马达单元)不是无菌的，因此需要覆盖以保持周围手术室环境的无菌。可选地，附接到马达单元的一个或多个手术臂是无菌的，从而它们可以用于在患者中执行手术。在手臂未消毒的情况下，手臂也可能被保护套覆盖。

在一些实施例中，布单包括一种或多种附接裝置，例如贴纸、剥离舌片、钩环型紧固件、双锁紧固件、包括互锁表面的紧固件，和/或用于将布單附接到设备上和/或用于将布單部分彼此附接的其他合适的裝置。在一些实施例中，选择一个或多个附接裝置的位置以在部署期间帮助定位(例如，将布單相对于设备对齐或定向)。在一些实施例中，在易于接触污染因子和/或易于进入污染因子的区域选择一个或多个附接裝置的位置，例如，一种或多种粘合剂可以位于形成于布單中的开口的边界周围，以减少污染因素进入布單和设备之间的可能性。

在一些实施例中，手术布单的形状和/或尺寸设计为至少部分地覆盖安装有手术设备的基部。在一个示例中，布单足够大以覆盖马达单元和安装有马达单元的可移动推车。在一些实施例中，布單包括切割、撕下部分和/或其他可移动或可移除部分，其提供包裹或以其他方式将布單放置在基部上，在一些情况下基部具有比手术设备本身大得多的尺寸。在一些实施例中，布單以提供电连接(例如电缆)和/或基部的把手以突出穿过布單或穿过布單的开口的方式放置在基部上方。

一些实施例的一个方面涉及剥离舌片(pull-off tab)形式的粘合剂附接件，其被构造用于在不包括无菌的情况下粘附胶条带。在一些实施例中，剥离舌片包括细长的离型纸，其从布單的内侧(面向设备的一侧)到布單的外侧卷曲。离型纸的内端与胶条带相连，这样当外端被拉上时，离型纸又被拉离胶条带，使无菌用户将布單的内侧粘附到非无菌设备上。其中不与粘合带形成直接接触的结构的潜在优点可包括：保持无菌同时仍能够将布單附接到设备。

如本文所指的手术设备可包括机械臂的致动单元，例如一个或多个手术臂可附接到其上的马达单元。本申请所设想的其他设备可包括例如包括一个或多个延伸部的手术设备，例如钻机和相关联的马达。

如本文所指的设备延伸部可以包括手术臂，例如机械臂，任选地包括一个或多个用于执行手术的末端执行器(例如剪刀、抓握器、电外科尖端和/或其他手术工具)。在一些实施例中，设备延伸部包括相机和/或其他诊断裝置；手术工作通道；显微手术工具，例如用于不孕症手术的工具；和/或可选地从非无菌机械(例如马达单元或控制台)延伸到无菌环境中的其他手术裝置。

如本文所指，“第一布单片材(first drape sheet)”、“第一布单部分(firstdrape portion)”、“基部布单(base drape)”或“基部布单部分(base drape portion)”可包括首先展开到手术设备上并包括至少一个开口的布单，例如可进入的开口，当布单展开时，通过开口暴露手术设备的进入口。任选地，布單中的可进入的开口的形状和尺寸设计成进一步暴露手术设备的出口孔，设备延伸部(例如，一个或多个手术臂)延伸穿过所述出口孔。在一些实施例中，第一布單包括至少一个固定元件，例如柔性或可变形条带，用于将布單固定到手术设备上。在一些实施例中，第一布單被灭菌，例如在制造期间或之后，例如通过EtO(环氧乙烷)灭菌过程和/或适合于减少或消除传染原(例如细菌)的其他过程。

在一些实施例中，第一布单在从折叠的、紧凑的构造展开时(参见例如图13B)形成套筒状(sleeve-like)形状(参见例如图17A至图17C)。在一些实施例中，套筒包括开口端，所述开口端用于在手术设备上敷裹布单。在一些实施例中，当在手术设备上敷设布單时，展开方向从远侧到近侧，从设备的前侧(包括用于手术臂的出口孔)朝向设备的后侧。然后，在一些实施例中，布單的边缘被拉动或允许向下流动，例如朝向地面。

在一些实施例中，第一布單限定了纵向轴，所述纵向轴基本上对应于(或平行于)：手术设备的纵向轴；垂直于纵轴的横向(宽度)轴；和在一些实施例中，高度轴例如从被覆盖的手术设备的顶部延伸至手术设备的底端和/或延伸至手术设备所在的基部的底部(如图17A至图17C示例所示)。

在一些实施例中，第一布单中的可进入的开口形成为两个不同的开口。可选地，开口之一的位置和/或尺寸对应于手术设备进入口的位置和/或尺寸；第二开口的位置和/或尺寸对应于手术设备出口孔的位置和/或尺寸。

在一些实施例中，在包括单个可进入的开口的布单中，当布单展开时，可进入的开口在手术设备的第一面(例如顶面)的一部分上延伸至手术设备的相邻的、可选地垂直的面(例如远侧面)。

如本文所指，“第二布單片材(second drape sheet)”、“第二布單部分(seconddrape portion)”、“覆盖布單(covering drape)”或“覆盖布單部分(covering drapeportion)”可包括在第一布單片材或部分展开之后展开到手术设备上的布單。在一些实施例中，第二布单的形状和尺寸被设计成至少部分地覆盖限定在第一布单中的可进入的开口。在一些实施例中，第二布單覆盖可进入的开口的表面区域，所述表面区域对应于马达单元进入口的位置，并且仅部分地覆盖(或，在一些实施例中，不覆盖)可进入的开口的表面区域，所述表面区域对应于马达单元出口孔的位置(即，一个或多个手术臂从所述位置延伸)。可选地，第二布單沿着被覆盖的手术设备的一个面(例如沿着手术设备的顶面)完全覆盖开口并且仅部分地沿着被覆盖的手术设备的相邻的、可选地垂直的面(例如远侧面)覆盖开口。

在一些实施例中，第二布單形成为套筒。可选地，套筒的横截面面积比第一布單大，以便穿在第一布單上，可选地在展开时围绕第一布單。或者，第二布單形成为片材和/或其他形状。可选地，第二布單的形状和尺寸使得当它被穿戴或布置在第一布單上时，它可以相对于第一布單和/或相对于第一布單中的开口和/或相对于手术设备对齐。

在一些实施例中，例如在制造期间或之后对第二布單进行灭菌，例如通过EtO(环氧乙烷)灭菌过程和/或适用于减少或消除传染原(例如细菌)的其他过程。

与单组件布单相比，两部分布单(或两个单独的布单)的潜在优势可包括：最小化手术设备的非无菌区域的暴露，防止在连接、移除和/或更换设备延伸件时需要更换整个布单，例如在(多个)布单覆盖的马达单元上连接、移除和/或更换一个或多个手术臂时。

在详细解释本发明的至少一个实施例之前，应当理解，本发明在其应用方面不一定限于在以下描述中阐述和/或在附图和/或实施例中说明的构件和/或方法的构造和布置的细节。本发明能够有其他实施例或能够以各种方式实践或实施。

现在参考附图，图1是根据一些实施例的用于利用手术布单覆盖包括可附接延伸部的设备的方法的流程图。

为了在手术室中保持无菌状态，一些手术设备和通常患者本身被无菌罩盖住。在某些情况下，用无菌盖保护手术室设备可能会降低污染风险，从而可能降低患者感染的风险。在一些实施例中，在准备手术室期间，手术室人员例如医生、护士、技术员和/或其他人员通过对设备进行消毒和/或在设备或其部分上放置保护布或其他蓋子来准备设备。在一些实施例中，放置手术布单以在无菌区和非无菌区和/或部件之间分开。在一些实施例中，放置手术布单以减少设备与潜在污染物质(例如生物流体等)的接触。

在一些实施例中，手术布单从压缩、折叠状态展开(101)到伸展的展开状态，其中布单可以展开到手术设备上。在一些实施例中，在伸展状态下，布單展开成基本平坦的形式以覆盖手术设备。在一些实施例中，处于延伸状态的布單被成形和确定尺寸以覆盖手术设备。

在一个示例中，手术设备包括机器人手术臂的马达单元，并且布單被构造成使其覆盖马达单元，同时仍然使一个或多个设备延伸部例如机器人臂能够向外突出以进行手术。这种结构的潜在优点可以包括减少对马达单元本身进行消毒的需要。另一潜在优势可包括：提供用于将一个或多个机器人臂附接到马达单元或从马达单元拆下，同时马达单元保持基本无菌，并被布单覆盖。在一些实施例中，设备延伸部(例如机械臂)在使用之前被消毒。附加地或替代地，设备延伸部也被覆盖或插入无菌护套内。可选地，在将延伸件引入患者身体之前移除护套。

在一些实施例中，将布单拉过设备以覆盖它(103)。可选地，当展开时，布單覆盖设备的大部分暴露表面区域，例如至少覆盖设备的顶面和侧表面。在箱形马达单元的示例中，处于扁平延伸状态(在放置在马达单元上之前)的布单包括矩形横截面，使得当它被部署到马达单元上时，它覆盖盒状马达单元的顶面和侧面，并覆盖在马达单元上，使得片材的自由端悬挂在马达单元的边缘上方。在一些实施例中，布單的尺寸设计成覆盖马达单元的外表面积的至少80％、至少85％、至少90％、至少95％或中间、更高或更小的百分比。在一些实施例中，用户在展开过程中引导并对齐布單，例如使得布單的开口与设备进入口重叠。

在一些实施例中，在将布單初始放置到设备(例如马达单元)上之后，可能需要进一步调整布單相对于设备的位置。在一些实施例中，布單在设备上拉伸、相对于设备居中、相对于设备轴向对齐和/或以其他方式调整或重新定位以紧密配合设备(人们可以将其称为类似于在桌子上铺一块桌布)。因此，在一些实施例中，布单包括一个或多个元件，用于促进布单相对于设备的对齐和/或布单到设备上的附接以将布单保持在固定位置。

在一个示例中，提供了呈可变形半刚性条带形式的固定元件。在一些实施例中，半刚性条带被嵌入在布單中，或者可选地，条带被安装到布單上。在一个示例中，半刚性条带包括涂覆的柔性线材。

在一些实施例中，在将布單初始部署到设备上之后，用户将固定元件安装到手术设备上，例如，将半刚性条带捏到设备的指定区域上，从而相对于设备对齐布單的不同部分或保持布單的不同部分的对齐，例如，在布单中形成的具有进入口的开口，通过所述进入口可以附接一个或多个设备延伸部(105)。在一些实施例中，半刚性条带附接到其上的设备(例如马达单元)的指定区域包括用于促进条带的放置的特殊形状、指示或标记。例如，位置可以由凹口、条带可插入其中的细长槽、颜色标记、凸起、条带可围绕其折叠的角和/或其他结构和/或用于指示用在连接条带的位置的其他结构和/或可见特征。

图2示意性地示出了根据一些实施例的包括可变形元件(例如半刚性条带)和用于装配到手术设备的进入口上的开口的布单的展开。

在一些实施例中，布单201由一次性的、透明的、柔性的、抗撕裂的材料形成，例如塑料、尼龙和/或某些纺织材料。在一些实施例中，布單由以下一种或多种形成：热塑性聚氨酯、超高分子量聚乙烯、低密度聚乙烯和/或高密度聚乙烯。可选地，布單包括焊接或缝合的片材。

在一些实施例中，布單201包括半刚性条带203。可选地，条带203安装或嵌入在布單的近端部分205内。在一些实施例中，条带203沿着布单的中心长轴207延伸，例如沿着轴207的总长度的1/10、1/8/、1/5/、1/3、1/4。条带203可以从轴207的最近点延伸，或者在一些实施例中，从更进一步沿着此轴的点延伸。

在一些实施例中，布單201形成有开口209。在一些实施例中，开口209形成在布單的远侧部分211处。在一些实施例中，开口209的形状和/或尺寸设计成使得当布單201被定位以覆盖设备213时，开口重叠设备213的进入口215，一个或多个设备延伸部217可以通过所述进入口215连接。在一些实施例中，开口209沿中心长轴207形成。可选地，开口209为矩形。本申请还设想了其他形状的开口，例如圆形、三角形、方形或任意形状。

在一些实施例中，开口209和半刚性条带203相对于彼此线性对齐。其他实施例可以包括开口和半刚性条带的不同相对位置。可选地，开口和半刚性条带彼此相对定位，例如在布单片材的任一端彼此相对。

在一些实施例中，当将布單201定位在设备213上时，半刚性条带203被夹住、折叠和/或以其他方式临时固定到设备213。在本文所示的示例中，条带203折叠在设备的面向近侧的顶部角上，从而将开口209与进入口215对齐。在一些实施例中，将条带附接到设备上(例如通过在角落上折叠、插入到指定的槽中和/或其他附接方法)拉伸布單以使其至少紧密配合到设备的顶表面上。在一些实施例中，将条带附接到设备使布單相对于设备居中，例如相对于沿设备顶面的宽尺寸延伸的轴217。

在一些实施例中，半刚性条带被配置为在附接期间塑性变形。在一些实施例中，条带变形以符合外部设备外壳的形状，例如折叠以符合设备的角部221的角度。可选地，使条带变形改变了布單的平面布置。可选地，半刚性条带通过支撑布單部分，例如在条带变形后面向不同方向的布單部分，帮助维持由布單呈现的新平面布置。

在一些实施例中，布單的开口209的衬里219包括一个或多个可变形元件，例如半刚性条带。可选地，衬里为开口提供支撑框架，其可以帮助将开口放置在与设备的进入口215重叠的位置。

在一些实施例中，开口209被成形和/或定位成使得一个或多个设备延伸部217例如手术臂被允许在远侧方向上从进入口215延伸。

替代性实施例可包括布单，所述布单包括在布单的近侧部分处的开口，例如面向近侧方向；这种安排可能有用于对于其中用于接收设备延伸件的进入口位于设备的近端面上的设备(例如，从设备的近端面执行手术臂插入马达设备)。其他实施例可包括位于不同位置的开口，例如沿着展开的布单的侧面。一些实施例可以不包括开口。可选地，可以简单地提起或以其他方式推开布單部分以允许进入所述进入口。

在一些实施例中，布单包括两个开口，第一开口与手术设备顶面上的进入口对齐，以及第二开口与手术设备的出口孔对齐，一个或多个手术臂延伸穿过所述出口孔。可选地，出口孔定位在手术设备的面向前方(远侧)的面上。替代地，布單的单个开口的形状和尺寸被设计成暴露手术设备的进入口和出口孔，任选地覆盖手术设备的相邻(任选地垂直)面。

图3是根据一些实施例的用于利用手术布单覆盖包括模块化延伸部的设备的方法的流程图。

在一些实施例中，布單从紧凑的折叠构型(301)展开。然后，将展开的布单覆盖在设备上(303)。可选地，布单的展开由一个或多个标记、开口、紧固件、可塑性变形元件和/或嵌入和/或安装在布单上的其他部件辅助。附加地或替代地，布单的展开通过一个或多个标记、开口、突出结构、凹痕和/或被覆盖的设备的其他部件来辅助。

在一些实施例中，布單被定位在设备上方并且定向成使得布單中形成的开口与设备的进入口对齐，一个或多个设备延伸部可以通过所述进入口附接。在一些实施例中，一旦开口与接入口重叠，设备延伸部就被加载到设备上(305)。在一个示例中，手术臂通过配置在进入口处的一个或多个门装载。

在一些实施例中，可选地在装载手术臂之后，进入口至少部分地覆盖有布單部分(307)。在一些实施例中，已经装配到设备上的布單中的开口被布單部分覆盖，使得开口表面积的至少95％、90％、85％或中间、更高或更小百分比是被布单部分覆盖。在一些实施例中，至少部分地覆盖在最初展开的布單中限定的开口的布單或布單部分的形状和尺寸被设计成覆盖由最初展开的布单中的开口限定的表面积的50％-80％、60％-90％、70％-95％或中间、更高或更低范围。在一些实施例中，覆盖布單部分的形状、尺寸和/或定位成使得它覆盖手术设备的进入口，但仅部分地覆盖或不覆盖手术设备的出口孔，远侧设备延伸部(例如一个或多个手术臂)可以通过它伸出。

在一些实施例中，提供一体式布單，包括其中形成有开口的第一部分和用于进一步覆盖由开口暴露的设备区域的第二部分。可选地，第二部分缝合或焊接到第一部分。可选地，第二部分通过撕下附接件来附接到第一部分。

在一些实施例中，第二部分以折叠状态包装，并且仅在需要覆盖暴露的设备区域时才展开，例如在将手术臂装载到设备上之后。可选地，折叠部分保持在第一部分中产生的指定口袋或折叠处。在一些实施例中，第二部分可以被推离开口，例如以允许接近进入口(例如用于移除或更换设备延伸部)。可选地，被推到一边的部分由夹子、粘合裝置和/或设备的其他附件抓住。抓住被推开的部分以防止其接触周围环境可能有助于保持其无菌。

附加地或替代地，在移除或更换设备延伸部时，第二部分可以被撕下(并且可选地被丢弃)。

或者，布單由两个单独的片材组成，第一个片材形成有开口，而第二片材的形状和尺寸被成形为基本覆盖由开口暴露的设备区域。在一些实施例中，在移除或更换设备延伸部时移除(并且任选地处置)第二片材。可选地，第一片材保持在设备上的适当位置，第二片材被新片材替换。

包括用于放置在进入口和/或出口孔上的可移动或可移除部分的布單的潜在优点可以包括：即使在手术期间，也可以连接、移除或更换设备延伸部，同时减少设备的暴露。

在一些实施例中，第二布單包括多于一个部分，例如，第一部分覆盖马达单元的顶面(例如当马达单元被第一布單覆盖时)和第二部分覆盖马达单元(例如当马达单元被第一布單覆盖时)的前(即面向远侧)面。可选地，构成第二布單的多个部分至少部分地彼此重叠。

图4A至图4B示意性地示出了根据一些实施例的包括远侧延伸部的设备的顶面(图4A)和远侧面(图4B)，其是当所述设备被无菌布單覆盖时。

在一些实施例中，布單401包括开口402(可选地形成为切口部分)，其形状和尺寸设计为暴露手术设备(在示例中，机器人臂的马达单元)的进入口。在一些实施例中，当布单在设备上展开时的开口从顶面延伸到远侧面，设备延伸部(未示出)从远侧面向远侧延伸。在一些实施例中，设备延伸部通过进入口装载，例如通过位于顶面上的一个或多个门407，使得其从设备远侧面上的指定出口孔409延伸。在一些实施例中，加载的延伸部沿或平行于设备的长轴411线性对齐。在一些实施例中，门407也沿着或平行于长轴411布置。可选地，当门407关闭时，设备顶面是平的，从而门不会干扰布单展开。平坦表面设备的潜在优点可包括使设备表面和布單之间的接触面积最大化，从而最小化污染因素进入设备和布單之间的空间。

在一些实施例中，第二布单部分(其可以整体地附接到布单401、可与布单401分离或在一些实施例中形成为独立分离的布单片材)基本上覆盖开口402，使得暴露的入口、出口孔和周围区域受到第二布單部分的保护。在一些实施例中，第二布單部分包括相对的谷褶皱415，在展开期间用户的手可以放置在所述谷褶皱中。当第二布單部分在设备上展开时，谷褶皱限定了帘状布置，允许设备延伸部通过所述帘状布置向外突出。在一些实施例中，除了或代替谷褶皱，布單还包括诸如手柄、带子、拉绳之类的处理裝置，或可便于使用者展开布單的其他裝置。

图5是根据一些实施例的用于用包括两个单独的片材的无菌布單覆盖手术设备的方法的流程图。

在一些实施例中，布單由第一和第二(例如顶部和底部)片材组成，用于在加载远侧设备延伸部之前和加载远侧设备延伸部之后在设备上展开。

在一些实施例中，第一布單部分(在一个实例中，第一布單片材)从其压实状态展开并覆盖在设备(501、503)上。可选地，布單被形成为包括开口底部的套筒，使得它可以覆盖在设备上并且在设备的顶表面朝向设备的底表面的方向上被拉动以覆盖设备。任选地，一个或多个可变形元件(例如半刚性条带)之后由用户操纵以在预选的设备位置处或替代地以任意方式将布單附接到设备(505)。在一些实施例中，一种或多种诸如粘合剂的附接裝置用于进一步将布單联接和/或对齐和/或粘附到设备(507)。一旦第一布單部分就位，设备的进入口保持暴露以允许加载远侧设备延伸部(509)。在远侧设备延伸部加载之后，第二布單部分(在一个实例中，第二布單片材)从其压实状态展开(511)。可选地，根据一个或多个定向标记(513)(可选地，标记包括粘合剂)将第二布單部分附接到第一布單部分。可选地，标记位于第一和第二布單部分之间的指定连接位置。在一些实施例中，当折叠时，第二布單部分包括用于放置用户的手(515)的谷褶皱，这可以帮助在展开期间引导用户，例如通过指示第二布單部分需要拉过的方向第一布單部分。可选地，从手术设备的近端向远端拉动第二布单部分，可选地沿着设备的长尺寸，直到谷褶皱定位成沿着设备的远侧面的至少一部分延伸。在一些实施例中，用户然后在谷褶皱内按压以将由褶皱限定的“翼片(flap)”附接到设备的远侧面上(517)。可选地，翼片相对于彼此定位，使得它们允许远侧设备延伸部在它们之间突出。然后，用户将他们的手从谷褶皱处移开(519)。在这个阶段，展开的布單部分提供了设备与其环境的无菌分离。

图6是根据一些实施例的在手术中期更换远侧设备延伸部同时保持设备无菌的方法的流程图。

在手术过程中，可能需要移除或更换一个或多个设备延伸部，例如手术臂。可以执行这种替换以：插入特定尺寸或结构的手术臂；减少或增加使用的武器数量；和/或执行专门的手术操作，例如钻孔、缝合、缝合组织、组织的锐利解剖。

在一些实施例中，移除覆盖暴露的设备进入口和任选地远侧延伸部的出口孔的布單部分或单独的布單片材(601)。或者，将布單部分或单独的布單片材从设备进入口和/或设备延伸部的出口孔推开、折叠和/或以其他方式移动。可选地，被推到一边的部分被存储在形成于布單中的指定口袋内，或者以其他方式保持在压缩或折叠状态以减少其与周围环境的接触。

在一些实施例中，去除布單部分仅暴露设备的最小表面积，例如仅限于进入口的门，以便能够去除或更换设备延伸部(603)。在一些实施例中，先前被布單覆盖的设备总表面积的仅5％、10％、15％或中间、更高或更低百分比暴露用于更换或移除设备延伸部的过程。设计用于仅暴露手术设备的选定的最小区域的手术单的潜在优势可包括：保持无菌的更高可能性，例如与需要从设备上移除整个手术单以允许移除或更换设备延伸部的情况相比。

更换一个或多个设备延伸部，例如一个或多个手术臂，可以通过打开接入口的门，从设备上提起臂，将新臂插入打开的门，然后关闭门以将臂锁定到位来执行。

在一些实施例中，一旦发生设备延伸部的修改(例如移除、更换或添加手术臂)，暴露的设备区域再次被布單部分覆盖。在一些实施例中，可以在设备上部署新的布單。附加地或替代地，先前被储存起来的布單部分被放回到暴露的设备区域(例如，进入口)上(605)。

图7A至图7B是根据一些实施例的用于覆盖包括远侧延伸部的手术设备的底部(图7A)和顶部(图7B)布單片材的示意图。

图7A的示例性底部布单片材以横截面示出。开口701(例如，布单片材的切口部分)形成在布單的顶部远角处。在一些实施例中，开口701相对于布单的长轴703形成角度α，其范围在例如1-30度之间，例如5度、10度、20度或中间、更大或更小的角度。在一些实施例中，相对于轴705形成且沿底部布單的高度尺寸延伸的角度β范围在例如60-90度之间，例如70度、80度、85度或中间的、更高或更小的角度。开口701足够大以在部署时暴露手术设备的顶面和/或远侧面的选定区域，例如配置在设备顶面上的进入口和设备远侧面上的远侧延伸部的出口孔。

在一些实施例中，一种或多种粘合剂，例如剥离舌片(pull-off tab)707，沿着底部布单的远侧面定位，可选地直接位于开口701下方。在一些实施例中，剥离舌片被定位成在延伸部的出口孔的正下方的位置处将底部布單附接到设备。另一个剥离舌片711可以定位在帘单的顶面，与开口701相邻。邻近布單开口的边界定位诸如剥离舌片的粘合剂可以确保布單在可能易于污染因素进入的位置处的粘附。附加的粘合剂，例如钩环连接件709(例如，维可牢尼龙搭扣连接件(Velcro attachments))可以沿着布单设置在不同的位置。底部布单可以包括在布单的面向设备的内表面上和/或在布单的外表面上的附接裝置(例如粘合剂)，例如用于附接到顶部布单。

在一些实施例中，底部布單包括可变形元件，例如半刚性条带713(例如如上所述)。可选地，可弯曲条带沿长轴703定位。可选地，条带713靠近布單的近侧，以便在部署时它可以在顶部近端设备角部弯曲，从而潜在地帮助定向和定心开口701。

底部布單延伸时的示例性尺寸可包括：长度(沿轴703测量)，例如，2m、2.5m、3m或中间、更大或更小的尺寸，以及例如70cm、80cm、60cm或中间、更大或更小的高度(沿轴705测量)。

在底部布单(此处未示出)的压实、折叠状态下，尺寸可以包括：例如，250厘米、200厘米、300厘米或中间、更大或更小的长度(沿轴703测量)，以及例如70cm、80cm、60cm或中间、更大或更小的高度(沿轴705测量)。

图7B的示例性顶部的布单片材显示为处于伸展展开状态。在一些实施例中，顶部布单片材包括一组相对的谷褶皱715，例如沿着延伸片材的远侧面配置。可选地，在部署到设备上期间，用户将他们的手放在谷褶皱中，以将顶部布单拉到底部布单上。为放置用户的手而设计的谷褶皱的潜在优势可能包括：促进顶部布单的展开，减少用户和布单之间不必要的接触，并有助于在展开期间将布单引导和定向到设备上。

在一些实施例中，诸如钩环附接件(hook and loop attachment)709的粘合剂定位在谷褶皱的内侧，当布单展开时，谷褶皱面向设备远侧面。在一些实施例中，顶部布单的粘合剂被定位成附接到设备本身的暴露表面区域上。附加地或替代地，顶部布单的粘合剂被定位成附接到底部布单的外侧上。

在一些实施例中，顶部布单包括一个或多个可变形元件，例如半刚性条带717。可选地，条带717位于在展开时与底部布单的条带713重叠的位置。这可有助于将顶部布单引导至最终展开位置。

在一些实施例中，顶部布單包括柔性带子719，例如由尼龙形成，从布單片材的远侧面向外延伸。在一些实施例中，带子719足够长，使得在展开顶部布单时，带可以环绕设备延伸部的出口孔。通过围绕出口孔并且可选地围绕设备延伸部的轴滚动带子719，带子可以有助于：1.在出口孔处支撑和锚定设备延伸部；及2.减少围绕出口孔的暴露表面积。

在一些实施例中，顶盖的尺寸可以包括：沿轴721测量的长度，例如400厘米、500厘米、750厘米或中间、更大或更小的尺寸；及沿轴723测量的宽度，例如，200cm、250cm、350cm或中间、更大或更小的尺寸。

折叠的顶部布单片材的示例性尺寸可包括例如沿轴721测量的长度，例如200cm、213cm、250cm或中间、更大或更小的尺寸；以及沿轴723测量的宽度，例如，145cm、120cm、160cm或中间、更大或更小的尺寸。

在一些实施例中，底部布單足够大以覆盖马达单元并进一步延伸以覆盖将马达单元保持到手术台的固定臂。

在一些实施例中，顶部布单至少足够大以完全覆盖底部布单的开口。

在一些实施例中，处于折叠、紧凑状态的顶部和/或底部布单片材包括用于指示展开方向和/或在设备上展开方向的指示(可选地包括粘合剂、折叠和/或颜色标记)。

图8是根据一些实施例的剥离舌片801形式的布單粘合剂的示意图。

在一些实施例中，剥离舌片被构造成允许用户在不包括无菌的情况下拉离离型纸803以暴露粘合条带805。在使用中，使用者从无菌侧807(相对于布單808，即在布單的外侧)拉离型纸803，离型纸803卷曲到布單的非无菌侧809。离型纸在胶条带807处结束，使得由于离型纸的环状形式，离型纸可以被拉离胶条带而不直接接触胶条带。当胶条带暴露时，它可以被推靠在设备表面(或靠在不同的布單部分)上以附着布單808。

其他附接裝置可包括贴纸、夹子、拉链、按扣、双锁扣件(例如钩环扣件)、包括平坦互锁扣件表面的扣件和/或其他。

图9示意性地示出了根据一些实施例的包括折叠部分的手术单。

在一些实施例中，折叠的布單部分901被配置在形成在布單片材905中的指定口袋或折叠903内。可选地，在使用期间，布單片材905被部署到手术设备上，使得布單片材的开口907暴露用于附接远侧设备延伸部的进入口和任选地远侧设备延伸部的出口孔。在初始部署期间，部分901可以被储存起来，并且在设备延伸部的加载之后，部分901可以被拉动或展开以覆盖暴露的设备区域。任选地，部分901包括一种或多种粘合剂，用于附着到设备表面和/或布單片材905的选定位置上。

图10A至图10B是根据一些实施例的展开到手术臂的马达单元上的底部布單片材的图像。

图10A是马达单元1001的远侧面的图像，手术臂1003从所述远侧面沿远侧方向向外延伸。图10B是马达单元的侧视图图像。如可以观察到的，在一些实施例中，底部布單片材1005设置在马达单元上，使得形成在布單中的开口暴露包括用于连接臂1003的装载门1007的进入口，进一步暴露出出口孔1009，臂从所述出口孔向外延伸。在所述示例中，一组贴纸1011位于出口孔的相对侧上的出口孔1009附近，并且可以在拉动标记的舌片1013时附接到马达单元表面。在一些实施例中，一个或多个箭头1031(或其他方向标记)指示拉动贴纸的方向。

在示例性实施例中，远侧设备面处的切口部分的尺寸包括介于5厘米、10厘米或15厘米之间的宽度1015或中间、更大或更小的尺寸，例如，以便直接从下方和出口孔1009附近安装布單。

在一些实施例中，底部布單包括标记无菌区的界限的彩色线1019。从马达单元的一侧看，无菌区的示例性尺寸可以包括：300厘米、250厘米、400厘米或中间、较大或较小尺寸的长度1021，以及15厘米、20厘米或25厘米或中间、较大或较小尺寸的高度1023。

图11A至图11B是根据一些实施例的部署到手术臂的马达单元上的顶部手术布单的图像。图11A的前视图示出了覆盖马达单元1103的顶部布单1101，一对手术臂1105从马达单元1103向远侧延伸。在一些实施例中，顶部布单包括谷褶皱1107，谷褶皱1107的尺寸设计为在展开期间将用户的手放置在马达单元上。可选地，在最终展开位置，谷褶皱1107在手术臂从其延伸的出口孔的相对侧上沿着马达单元的远侧面延伸。

图11B是被覆盖的马达单元的侧视图。在一些实施例中，顶部布單包括用于指示无菌区域的衬里1109。

在一些实施例中，顶部布单1101包括至少两个部分：第一部分(在图11B中以1113示意性地表示)，其形状和/或尺寸设计为至少覆盖由底部布单中的开口暴露的入口1111；以及第二部分(在图11A中以1115示意性地表示)，其形状和/或尺寸设计为沿着马达的前(远侧)面延伸，同时仍然暴露马达单元的出口孔1117，一个或多个手术臂1105可以通过出口孔1117突出。

图12是根据一些实施例的半刚性条带1201形式的可变形布单元件的图像。在一些实施例中，半刚性条带包括由塑料涂层涂覆的线。可选地，条带嵌入在布单材料内。或者，条带被安装到布单上。

图13A至图13C是根据一些实施例的延伸的底部布单(当未部署在马达单元上时)(图13A)、折叠的底部布单(图13B)和折叠的顶部布单(图13C)的图像。在一些实施例中，顶部和/或底部布單包括一个或多个标记，例如箭头1301，其在折叠和/或伸展位置可见并且定位成在布單展开期间帮助引导用户。

在一些实施例中，用于放置用户的手的谷褶皱1303在布单的折叠构造中是可进入的。

在一些实施例中，在布单的折叠和/或展开状态下，在布单展开期间可以帮助定向的贴纸1305或其他标记清晰可见。

在一些实施例中，顶部和/或底部布單包括一种或多种粘合剂1307，用于将布單附接到马达设备上和/或用于将顶部布單和底部布單附接到彼此。

在一些实施例中，例如如图13A所示，底部布单是袖状的，并包括开口端(开口端的方向由1309表示；布单显示为折叠的，但展开时它可能会在1311指示的方向上延伸的更长)。在一些实施例中，套筒的部分封闭端1313被配置为与开口端相对。在一些实施例中，在开口端和部分封闭端之间延伸的布單的主体1315是管状且中空的。

如本文所指，“部分封闭(partially closed)”端可包括沿其长度的一部分密封并沿其长度的另一部分敞开的布单套筒的一侧或边缘。可选地，大部分长度是密封的。在一些实施例中，在使用中，展开的布單的部分闭合端覆盖在手术设备的远侧表面上，使得出口孔保持暴露但远侧表面的其余部分被覆盖。

在一些实施例中，可进入的开口1317(由虚线指示)限定在套筒中，从部分封闭端1313延伸到布單的管状主体1315的侧边缘1319。在一些实施例中，可进入的开口由布单中的切口限定。在一些实施例中，可进入的开口是矩形的。可选地，例如在这张照片中所示，可进入的开口包括阶梯轮廓。在一些实施例中，在使用中，可进入的开口的一部分(例如沿着套管的封闭端延伸的部分)覆盖手术设备的出口孔(例如一个或多个手术臂延伸通过的马达单元的出口孔)；并且可进入的开口的不同部分(例如沿着边缘1319的一段延伸的部分)覆盖在手术设备的进入口上。

应注意，可进入的开口可以是矩形、三角形、圆形、任意形状和/或具有其他形状或轮廓。

套筒状布单的潜在优势可能包括：当布单被展开以覆盖手术设备时，减少或避免将布单例如单层平坦布单的松散端绑在一起或以其他方式附接的需要。在本文中提及的一些实施例中，手术设备是窄且细长的，因此通过使用套筒状布单可以促进手术设备上布单的展开。套筒状布单的另一个潜在优点是，由于套筒的自由端不需要或很少需要相互绑在一起或以其他方式连接在一起，无菌覆盖得到改善，并且设备更少暴露于环境中(反之亦然)。

图14A至图14E示意性地示出了根据一些实施例的包括可移除部分的布單片材，当移除所述可移除部分时，所述可移除部分在片材中形成开口。

在一些实施例中，布单片材1401包括可移除或可移动部分1403，其在被移除(或移动)时限定手术设备的进入口1431(参见图14C)通过其暴露的布单套筒中的开口1407。可选地，部分1403通过撕下联接来附接到布單，使得例如通过拉动所述部分，它可以与套筒分离。附加地或替代地，所述部分可移除地附接到片材，例如通过粘合剂，诸如通过胶带、胶水和/或其他方式。

图14A从侧视图示意性地示出了布單1401沿布單长轴折叠而部分1403仍附接到布單。可移除/可移动部分1403的接缝由虚线指示。在图14B中，根据一些实施例，部分1403被移除，从而形成开口，通过所述开口可以暴露马达单元进入口。图14C示出了根据一些实施例的当被部署到马达单元上时布单片材的俯视图。图14D示出了根据一些实施例的当被部署到马达单元上时布单片材的侧视图。图14E示出了根据一些实施例的当被部署到马达单元上时布单片材的前视图。可选地，当部分1403被移除时，马达单元的出口孔1405，例如一个或多个手术臂向远侧延伸穿过的出口孔1405被暴露。

在一些实施例中，部分1403(以及因此在部分1403移除或移动时形成的开口1407)的形状和尺寸与马达单元进入口和出口孔的形状和/或尺寸相匹配。可选地，部分1403与进入口和出口孔配合地重叠，使得它不会延伸超过进入口和出口孔的边界线，当移除时仅暴露马达单元的那些部分而不暴露其他部分。可选地，部分1403的表面积对应于马达单元的进入口和出口孔的总表面积。可选地，部分1403的表面积类似于进入口和出口孔的表面积之和。在所示示例中，部分1403成形为具有阶梯轮廓，限定例如两个阶梯。可选地，由上阶梯1409构成的开口的大部分被配置为暴露马达单元进入口；并且由下阶梯1411构成的开口的少数被配置为当布單在马达单元上展开时直接在马达单元的出口孔下方延伸(例如，如图14E所示)。

或者，部分1403的形状和/或尺寸大于进入口和出口孔。例如，部分1403可以形成有矩形侧轮廓，其中，例如，当布單展开在马达单元上时，矩形的下边缘在出口孔下方延伸。

在一些实施例中，例如如图14C所示，部分1403限定开口，通过所述开口暴露手术设备的进入口，以及用于将布單安装到手术设备的近端上的固定件1415(在一个例子中是可变形条带)，位于彼此相距例如10-20cm的距离1419处，例如14cm、16cm、18cm或例如从部分1403的近端到固定设备1415的远端测量的彼此之间的中间距离、更长或更短距离。可选地，部分1403和固定件1415沿着轴彼此相对定位，在一些实施例中是布单的长轴1417。可选地，部分1403和固定件1415相对于长轴1417居中。在一些实施例中，距离1419对应于手术设备(例如马达单元)的进入口和手术设备的近端(例如100mm)之间的距离，例如马达单元的近端面。

应注意，在一些实施例中，布单包括多于一个用于将布单固定到马达单元上的固定元件，例如2、5、6、10个固定元件或中间的、更大或更小的数量。可选地，不同的固定元件在与马达单元边缘或拐角相对应的位置处定位在布單上。

在一些实施例中，例如如图14A所示，例如当展开时(并且处于非展开状态)，布單包括细长的中空结构，可选地，管状套筒形状。在一些实施例中，套筒限定开口端1451和相对的部分封闭端1453。在一些实施例中，开口端允许将套筒的壁彼此拉开，以便将套筒包覆在手术设备上。

在一些实施例中，在部分1403处限定的开口从部分封闭端1453的边缘延伸到管状套筒的相邻边缘1455，其在展开构型时可以基本上垂直于封闭端1453。

在一些实施例中，布单长轴1417沿边缘1455延伸。在一些实施例中，在1403处限定的开口和固定件1415沿长轴配置。

在一些实施例中，在使用期间，例如在图16的流程图中描述的，在布单已经展开以覆盖马达单元(1601)之后，用户(例如护士、医生和/或其他手术室工作人员)分离可移除布單部分，从而暴露马达单元入口和/或出口孔(1603)。附加地或替代地，用户移动布單部分，例如移动布單部分。通过将其侧向或向上滚动，将部分推到一边，和/或以其他方式暴露马达单元入口。在一些实施例中，布单部分的移除和/或移动仅发生在接近(例如恰好在)将手术臂附接到马达单元的时间之前，例如不超过5分钟、2分钟、将手术臂连接到马达设备之前的30秒、10秒或中间、更长或更短的时间段。仅在将手术臂附接到马达单元时通过移除(或移动)布單部分来暴露马达单元进入口的潜在优势可包括：最小化手术设备的非无菌部分暴露于无菌环境手术室环境。另一个潜在的优点可以包括：尽可能长时间地保护马达单元(或其部分)免受可能的污染。在1605处，手术臂附接到马达单元，例如，马达单元。通过马达设备的外露检修口安装臂。在1607处，一旦臂就位，至少一部分进入口被再次覆盖，例如由第二布单、由最初使用的布单的不同部分、和/或通过移动或滚动到一边以暴露访问端口的相同部分。可选地，在布单过程(draping process)结束时，只有出口孔保持未被布单覆盖，从而允许手术臂延伸穿过其中。

图15A至图15C是根据一些实施例的包括开口的布單的图像，开口的形状和尺寸设计成当穿戴在马达单元上时暴露马达单元的进入口和出口孔。在一些实施例中，例如如图15A所示，布单1501限定具有阶梯轮廓的开口。可选地，第一阶梯1503的形状、尺寸和定位符合马达单元1507的进入口1505，例如如图15B所示；及第二阶梯1509的形状、尺寸和位置被设计成暴露马达单元的出口孔1511，例如如图15C所示，可选地位于马达单元1507的前面。

在一些实施例中，一个或多个附接裝置1513，例如粘合剂(诸如贴纸、剥离舌片)、磁铁、钩环紧固件和/或其他附接裝置，被定位在沿着帘单中开口的边界的一个或多个位置处，以将帘单附接到马达单元。

在一些实施例中，标记1515，例如以胶带线的形式，彩色线和/或其他类型的标记延伸以区布单的无菌部分(例如，当部署到马达单元上时)与非无菌部分。在一些实施例中，进入口边界位于由标记限定的边界内。

图17A至图17D示意性地示出了根据一些实施例的用于覆盖手术设备和手术设备安装在其上的基部的至少一部分的布單。

在一些实施例中，布单1701(参见图17D中的轮廓)的形状和/或尺寸设计为覆盖手术设备，例如手术设备。马达单元1703(参见图17A)，以及马达单元安置或安装在其上的基部1705(参见图17A)的至少一部分。在一些实施例中，底座是可移动的，例如滚动手推车。

在一些实施例中，布单1701包括：第一开口1702(也可称为“可进入的开口”)，用于暴露马达单元的进入口1707；以及第二开口1713(也可称为“扩展开口”)，其有助于覆盖基部1705，在一些实施例中，基部1705可具有相对于马达单元更大的尺寸(例如，更大的宽度、长度和/或高度)。在一个示例中，基部1705的宽度1709大于马达单元1703的宽度1711约25％、50％、75％、100％、125％。

利用用于覆盖马达单元的相同布单覆盖底座的潜在优势可能包括:便于使用，减少了医生/护士在准备手术时需要执行的动作数量，从而减少了准备工作所花费的时间，例如使用布單保持无菌状态。

在一些实施例中，撕下件和/或其他可移除或可移动的布单部分限定第二开口1713，使得在其移除时，便于将布单1701部署到基部1705上(例如从顶部向下)。

在一些实施例中，在展开布单1701之后，上布单和/或其他布单部分或什至无菌布被放置在开口1713的顶部。可选地，例如如图17B所示，一种或多种附接裝置1715位于布單1701上，例如粘合剂(例如贴纸，可选地为双面的)；夹子(clip)；磁体和/或其他附接裝置，用于附接到上布單或覆盖开口1713的其他部分。

在一些实施例中，例如如图17C所示，布單1701包括第二层1717，其可以被移动、展开和/或以其他方式定位以覆盖开口1713。

图17D示出了包括切口1719的布单布局的示例，所述切口1719允许将构造在其侧面上的布单部分彼此拉开，以便形成开口1713。在一些实施例中，切口1719沿布單长轴的一段延伸。在一些实施例中，用于允许进入所述进入口的开口1702被配置为与切口1719相对，例如沿布单长轴。在一些实施例中，固定件1721，例如可变形条带，定位在切口1719和开口1702的中间。

图18是根据一些实施例的覆盖马达单元同时暴露马达单元的进入口和出口孔的布單的图像。

在图18所示的示例性组件中，布单1801显示为部分覆盖安装在支架(或基部)1805上的马达单元1803。在一些实施例中，布单1801的尺寸被设计成足够大以沿着支架的高度覆盖支架1805。可选地，布單足够大以从马达单元位置延伸到支架所在的地面。

在一些实施例中，布单1801是套筒，包括细长的中空结构，可选地是管状的。

在一些实施例中，展开的布单的开口端1807指向地面。可选地，开口端的自由端可以绑在一起或紧固在一起。

在一些实施例中，展开的布单的部分封闭端1809面向远侧(前)方向。可选地，所述方向对应于一个或多个手术臂1811从马达单元延伸的方向。在一些实施例中，在非展开状态下，部分封闭端1809被配置为与开口端1807相对，并且在将布單敷在设备上时，布單的一部分旋转，移动部分封闭端以面向与开口端面向的方向基本垂直的方向。在一些实施例中，这种旋转是将布單的可进入的开口与马达单元1803的进入口1815和/或出口孔1817对齐的结果。

术语“包括(comprises)”、“包括(comprising)”、“包含(includes)”、“包含(including)”、“具有(having)”及其同根词意味着“包括但不限于”。

术语“由...组成(consisting of)”意指“包括并限于”。

术语“基本上由...组成(consisting essentially of)”是指所述组合物、方法或结构可包括其他成分、步骤和/或部件，但前提是其他成分、步骤和/或部件不会实质性改变所要求保护的组合物、方法或结构的基本和新颖特征。

如本文所使用的，单数形式“一个(a)”、“一种(an)”和“所述(the)”包括复数引用，除非上下文另外明确指出。例如，术语“一种化合物”或“至少一种化合物”可以包括多种化合物，包括其混合。

在整个申请中，本发明的各种实施例可以以范围格式呈现。应当理解，范围格式的描述仅是为了方便和简洁，而不应被解释为对本发明范围的不灵活的限制。因此，应该将范围的描述视为已明确公开了所有可能的子范围以及该范围内的各个数值。例如，对范围从1到6的描述应被视为已明确公开了从1到3，从1到4，从1到5，从2到4，从2到6，从3到6等子范围，以及该范围内的单个数字，例如1、2、3、4、5和6。这与范围的广度无关。

无论何时在本文中指示数字范围，都意味着包括在指示范围内的任何引用的数字(分数或整数)。短语“范围/之间的范围(ranging/ranges between)”在第一指示数字和第二指示数字，以及“范围/从……开始的范围(ranging/ranges from)”从第一指示数字“到”第二指示数字在本文中可互换使用，且旨在包括第一和第二指示数字以及它们之间的所有分数和整数。

如本文所用，术语“方法(method)”是指用于完成给定任务的方式、手段、技术和程序，包括但不限于那些已知的方式、手段、技术和程序，或由化学、药理学、生物、生物化学和医学领域的从业者从已知的方式、手段、技术和程序中容易地开发出来。

如本文所用，术语“治疗(treating)”包括消除、基本上抑制、减缓或逆转病症的进展，基本上改善病症的临床或美学症状或基本上防止病症的临床或美学症状的出现。

应当理解，为清楚起见在单独的实施例的上下文中描述的本发明的某些特征也可以在单个实施例中组合提供。相反，为简洁起见，在单个实施例的上下文中描述的本发明的各种特征，也可以单独地或以任何合适的子组合或在本发明的任何其他所述的实施例中合适地提供。在各种实施例的上下文中描述的某些特征不应被认为是那些实施例的必要特征，除非所述实施例没有那些要素就不能工作。

本说明书中提及的所有出版物、专利和专利申请都通过引用整体并入本文，其程度与好像每个单独的出版物、专利或专利申请被具体地和单独地指示通过引用并入本文的程度相同。另外，在本申请中对任何参考文献的引用或标识均不应解释为承认所述参考文献可用作本发明的现有技术。就使用章节标题而言，不应将其解释为必然的限制。

另外，本申请的任何优先权文件在此全文以引用方式并入本文。