具体实施方式

下面结合附图和具体实施方式对本发明进一步说明。

如图1到7所示，一种货柜车自动检测装车系统，包括工作台1，所述工作台1上从左到右依次设置有拆垛机构2、滚轮机构3和设置在滚轮机构3上的检测机构4，还包括伸缩皮带线5、AGV机器人码垛机6和在AGV机器人码垛机6内移动的码垛机构9，所述滚轮机构 3用于将货物送至伸缩皮带线，所述伸缩皮带线5用于将货物送至运送到AGV机器人码垛机 6的码垛位，所述检测机构4一侧设置有检漏异常或扫码异常缓存台8，所述位于滚轮机构3 底部并位于检漏异常或扫码异常缓存台8一侧设置有将异常产品推送至检漏异常或扫码异常缓存台8上的异常顶升移裁装置，所述码垛机构9包括移动小车91，所述移动小车91上安装有滚筒线92和设置在滚筒线92一侧的机器人机构93，所述滚筒线92上安装有产品导向板94和位于产品导向板94一侧的第一安装架96，所述第一安装架96，所述第一安装架96 上安装有推拉吸盘97和驱动第一安装架96在滚筒线92上前后移动的第四电机，所述第一安装架96上设置有第五滑轨，所述推拉吸盘97可在第五滑轨内滑动；以上所有的装置都由电脑控制管理系统控制执行，叉车把码垛好的产品运送到积放设置有检测机构4的滚轮机构3 上，拆垛机构2可为机器人或机械手电控检测判断后，根据不同整垛产品调取拆垛机构2自动拆垛，利用不同线体速度实现产品均匀的布在滚轮机构3上，所述滚轮机构3设置有阻挡气缸，单个产品输送到检测机构4处，阻挡气缸对其进行定位，检测机构4对其进行检测，如有异常，异常顶升移裁装置将扫码异常或捡漏异常产品顶升移裁到检漏异常或扫码异常缓存台8上，经过前面检测的合格产品依次流入伸缩皮带线5可为动力滚筒线上，所述码垛机构9上还设置有红外线定位传感器，伸缩皮带线5由移动的码垛机构9牵引进入定位后的AGV 机器人码垛机6内，由码垛机构9机电控制识别伸缩皮带线5送过来的合格产品，码垛机构 9开始码垛，合格产品进入到移动小车上安装的滚筒线上，所述产品导向板94对产品进行导向，第四电机驱动推拉吸盘97将产品推送至机器人机构93处，机器人机构93对产品进行进行取料操作，取料结束后，电控实现逆流程，实现松开放料，依据不同产品的码垛工艺进行码垛，随着码垛不断后退，伸缩皮带线5收缩，直至码垛完成，伸缩皮带线5退回装柜平台，完成装柜流程，卸柜与装柜的流程相反，本技术方案使得产品的拆垛、检测、和拆垛整个装车流程为一体的自动装车系统，解决了采用人工对产品进行检测或者装车，大大的降低了工作效率的问题，提高了工作效率。

在此基础上，如图4所示，所述拆垛机构2包括机器人21、固定机器人的底座22和安装机器人21上的海绵吸盘机械手23；当电脑控制程序给出指令，机器人21根据不同争夺产品调取拆垛工艺包自动拆垛，利用海绵吸盘机械手23从整跺产品上夹取产品到滚轮机构3上，采用的海绵吸盘具有吸附面积大和操作方便的优点，提高了拆垛机构的拆垛速率。

在此基础上，如图3所示，所述机器人机构93包括固定在移动小车91上的固定座931，所述固定座931上安装有旋转盘和驱动旋转盘转动的第五电机，所述旋转盘上安装有第一机械臂932和第二机械臂933，所述第一机械臂932一端可旋转的与旋转盘连接，所述第一机械臂932另一端可旋转的与第二机械臂933一端连接，所述第二机械臂933另一端可旋转安装有吸盘机构935；所述第五电机驱动旋转盘以及安装在旋转盘上的第一机械臂932和第二机械臂933进行旋转，进行取料，实现对不同角度的产品进行吸取，达到了提高工作效率的效果。

在此基础上，如图5所示，所述吸盘机构935包括与第二机械臂933旋转连接的固定架 98，所述固定架98上安装第四滑轨981、气缸983和通过气缸983驱动在第四滑轨981内滑动的多个吸盘982；所述气缸983驱动吸盘982在第四滑轨981内滑动实现对不同产品进行吸取，提高了吸盘机构935的利用率和工作效率。

在此基础上，如图7所示，所述检测机构4包括第一安装架41，所述第一安装架41上部均匀安装有多个扫码仪42，所述第一安装架41一侧安装有第一滑轨43，所述第一滑轨43上设置有第二安装架44和驱动第二安装架44在第一滑轨43内上下滑动的第一电机45，所述第二安装架44上安装有第二滑轨46，所述第二滑轨46上设置有第三安装架47和驱动第三安装架47在第二滑轨46内左右滑动的第二电机48，所述第三安装架47上安装有第三滑轨471，所述第三滑轨471上安装有检漏仪472和驱动检漏仪472在第三滑轨471内前后滑动的第三电机473；检漏：单个产品输送到检测工位，检漏仪472通过在第一滑轨43、第二滑轨46和第三滑轨471内滑动实现对不同产品进行捡漏，如果有异常，异常顶升移裁装置将产品顶升移裁到捡漏异常缓存台7上并报警，人工介入检测处理；扫码：如上单个产品输送到检测机构4上阻挡气缸对其进行定位，在检漏的同时，第一安装架41上部均匀安装的多个扫码仪42对产品进行扫码，如有异常，异常顶升移裁装置将产品顶升移位到扫码异常缓存台 8上并电控报警，人工介入检测处理，扫码识别正常的输入动力伸缩皮带线5，同时检测内容反馈给控制系统，采用系统控制实现对产品的自动检测，提高了工作效率和工作质量。

在此基础上，如图7所示，所述AGV机器人码垛机6包括货柜车体61，所述货柜车体61底部依次设置有导向装置62、货柜车定位板和货柜车定位座；所述货柜车导向装置62对平板车进行导向，放置其在运行过程中不会发生角度偏移而影响工作，货柜车61运行至工作台1处，卡车定位板和卡车定位座对其进行定位，提高了码垛或拆垛的质量和效率。

以上所述的具体实施例，对本发明的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本发明的具体实施例而已，并不用于限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。