阅读说明：本技术 一种集装箱式车厢自动装车系统 (Automatic loading system for container type carriage ) 是由 葛康 王禹程 李强 王涛 于 2020-12-30 设计创作，主要内容包括：本发明涉及一种集装箱式车厢自动装车系统,属于工业自动化技术领域。包括车辆定位系统、托盘输送线系统、运载皮带机系统、机器人控制系统和货叉输送线系统,托盘输送线系统设置在车辆定位系统和货叉输送线系统之间,机器人控制系统设置在托盘输送线系统两侧,运载皮带机系统设置在托盘输送线系统和货叉输送线系统两侧,运输车辆停止在车辆定位系统上；本发明的有益效果是：高效装卸货物；降低人力成本和劳动强度；提高作业安全。(The invention relates to an automatic loading system for a container type carriage, and belongs to the technical field of industrial automation. The automatic pallet fork conveying system comprises a vehicle positioning system, a pallet conveying line system, a carrying belt conveyor system, a robot control system and a pallet fork conveying line system, wherein the pallet conveying line system is arranged between the vehicle positioning system and the pallet fork conveying line system; the invention has the beneficial effects that: goods are loaded and unloaded efficiently; the labor cost and the labor intensity are reduced; the operation safety is improved.)

一种集装箱式车厢自动装车系统

技术领域

本发明涉及一种集装箱式车厢自动装车系统，属于工业自动化技术领域。

背景技术

送料装车控制系统在生产制造、冶金、采矿运输等许多领域中都得到了普遍的应用，但目前市场上比较多的自动装车系统主要以敞篷式车厢为主，集装箱式车厢大部分仍然采用传统的叉车装车和人力装车等方式，传统的装车方式存在劳动强度大，危险度高，效率低等问题，随着市场的需求这些问题迫切需要解决。

发明内容

为了克服上述现有技术的不足之处，本发明提供一种集装箱式车厢自动装车系统，解决集装箱式车厢装车问题。

本发明是通过如下技术方案实现的：一种集装箱式车厢自动装车系统，其特征在于：包括车辆定位系统、托盘输送线系统、运载皮带机系统、机器人控制系统和货叉输送线系统，托盘输送线系统设置在车辆定位系统和货叉输送线系统之间，机器人控制系统设置在托盘输送线系统两侧，运载皮带机系统设置在托盘输送线系统和货叉输送线系统两侧，运输车辆停止在车辆定位系统上；

所述的车辆定位系统包括激光测距传感器、光电传感器和限位开关，车辆开始进入装配区后光电传感器响应，车辆碰到限位开关时停止，激光测距传感器开始判断车辆停放是否满足装配条件，若满足则继续执行下一步，若不满足则语音提醒重新停车；

所述的托盘输送线系统包括伺服电机和接近开关，托盘输送线系统开启后按下复位键托盘执行回零动作，托盘执行回零动作完成后等待机器人装料，机器人开始为其中一个托盘装料，该托盘装料完成后机器人开始为另一个托盘装料，同时已装满物料托盘开始往货叉装货位移动，托盘移动到位、货叉抬起货物后托盘开始回零；

所述的运载皮带机系统包括变频电机、光电传感器和气缸，当检测到物料流下后运输皮带机主变频电机开始运行，当物料到达姿态异形检测区域时执行气缸导正物料姿态，当物料到达压实检测区域时执行气缸进行压实操作，当物料到达缓冲区后开启缓冲线变频电机，当物料到达机器人抓取物料位停止缓冲线。

所述的车辆定位系统包括2个激光测距传感器、1个光电传感器和1个限位开关，激光测距传感器、光电传感器和限位开关向系统界面实时播报车辆到位信息，车辆停止不到位时提醒“车辆未到位，请重新停车”。

所述的托盘输送线系统包括4个伺服电机和12各接近开关。

所述的运载皮带机系统包括2个变频电机、4个光电传感器和3个气缸，所述的机器人控制系统由PLC与机器人PN通讯完成。

本发明的有益效果是：高效装卸货物；降低人力成本和劳动强度；提高作业安全。

附图说明

下面根据附图和实施例对本发明进一步说明。

图1是本发明的原理示意图；

图2是本发明的系统界面示意图。

具体实施方式

如图1所示的一种集装箱式车厢自动装车系统，其特征在于：包括车辆定位系统、托盘输送线系统、运载皮带机系统、机器人控制系统和货叉输送线系统，托盘输送线系统设置在车辆定位系统和货叉输送线系统之间，机器人控制系统设置在托盘输送线系统两侧，运载皮带机系统设置在托盘输送线系统和货叉输送线系统两侧，运输车辆停止在车辆定位系统上；

所述的车辆定位系统包括激光测距传感器、光电传感器和限位开关，车辆开始进入装配区后光电传感器响应，车辆碰到限位开关时停止，激光测距传感器开始判断车辆停放是否满足装配条件，若满足则继续执行下一步，若不满足则语音提醒重新停车；

所述的托盘输送线系统包括伺服电机和接近开关，托盘输送线系统开启后按下复位键托盘执行回零动作，托盘执行回零动作完成后等待机器人装料，机器人开始为其中一个托盘装料，该托盘装料完成后机器人开始为另一个托盘装料，同时已装满物料托盘开始往货叉装货位移动，托盘移动到位、货叉抬起货物后托盘开始回零；

所述的运载皮带机系统包括变频电机、光电传感器和气缸，当检测到物料流下后运输皮带机主变频电机开始运行，当物料到达姿态异形检测区域时执行气缸导正物料姿态，当物料到达压实检测区域时执行气缸进行压实操作，当物料到达缓冲区后开启缓冲线变频电机，当物料到达机器人抓取物料位停止缓冲线。

所述的车辆定位系统包括2个激光测距传感器、1个光电传感器和1个限位开关，激光测距传感器、光电传感器和限位开关向系统界面实时播报车辆到位信息，车辆停止不到位时提醒“车辆未到位，请重新停车”。

所述的托盘输送线系统包括4个伺服电机和12各接近开关。

所述的运载皮带机系统包括2个变频电机、4个光电传感器和3个气缸，所述的机器人控制系统由PLC与机器人PN通讯完成。