具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。

应该指出，以下详细说明都是例示性的，旨在对本申请提供进一步的说明。除非另有指明，本文使用的所有技术和科学术语具有与本申请所属技术领域的普通技术人员通常理解的相同含义。

需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。

本发明提供了一种打磨机构，请参考图1至图8，包括：保护罩110，保护罩110具有容纳空间111和第一开口112，第一开口112与容纳空间111相连通；回转部120，设置在容纳空间111内，回转部120与保护罩110连接且相对保护罩110可转动地设置；多个打磨组件130，各个打磨组件130均设置在回转部120上，以使打磨组件130绕回转部120的回转中心线转动；各个打磨组件130均包括打磨盘131，打磨盘131的打磨端通过第一开口112凸出于保护罩110设置，各个打磨盘131相对回转部120自转。

本发明的打磨机构包括保护罩110、回转部120和多个打磨组件130，回转部120设置在保护罩110内且相对保护罩110可转动地设置；各个打磨组件130均设置在回转部120上，以使打磨组件130绕回转部120的回转中心线公转；各个打磨组件130均包括打磨盘131，各个打磨盘131绕其打磨盘中心线自转。该打磨机构的多个打磨盘既可公转和自转，这样的设置使得多个打磨盘131在同一平面内同时工作，保证打磨盘能够直接获取高速的切削旋转，保证打磨质量并提高打磨面积，解决了现有的打磨盘打磨面积有限导致的打磨效率低的问题；且不会造成功率的消耗和浪费。

具体实施时，打磨机构包括三个打磨组件130，三个打磨组件130均匀排布在回转部120上。采用三个打磨盘在同一平面内均匀分布并同时工作，各打磨盘分别固定安装在各自的传动轴上，再使得传动轴与回转部相连接，由此组成三个打磨盘的自转系统，保证打磨盘能够直接获取高速的切削旋转，保证打磨质量并提高打磨面积，解决了现有的打磨盘打磨面积有限导致的打磨效率低的问题。

具体实施时，回转部120为回转法兰。

在本实施例中，打磨机构还包括齿圈140，齿圈140设置在保护罩110内且与保护罩110固定连接；打磨组件130还包括：传动轴132，插设在回转部120上，打磨盘131与传动轴132连接；齿轮133，齿轮133与传动轴132连接，齿轮133与齿圈140相啮合，以在回转部120转动时带动传动轴132和齿轮133绕回转部120的回转中心线转动，以使传动轴132在相互啮合的齿轮133和齿圈140的作用下相对回转部120转动。在打磨盘安装的传动轴上还设置有齿轮，多组均布齿轮与齿圈相互配合，在回转部的旋转带动下，实现多个打磨盘的公转系统，且公转速度为马达(即驱动装置)转速乘以齿圈与齿轮的速比，有效的降低三个打磨盘公转的速度，保证打磨作业的平稳运行，进一步提高了打磨装置的打磨面积，解决了现有打磨盘面积较小，打磨质量较差的问题。该简易机构在单动力情况下同步实现了打磨盘高速切削旋转及低速打磨盘公转。

具体实施时，齿轮133设置在传动轴132的第三轴肩和上支撑部160之间；优选地，齿轮133设置在传动轴132的第三轴肩和阻尼环136之间。

在本实施例中，打磨组件130还包括：压片134，压片134与传动轴132连接，压片134压设在打磨盘131上，以使打磨盘131抵设在传动轴132的第一轴肩上；垫片135，垫片135套设在传动轴132上且位于第一轴肩和打磨盘131之间。

在本实施例中，传动轴132具有相对设置的第一传动端和第二传动端；打磨机构还包括：下支撑部150，下支撑部150与回转部120固定连接且位于回转部120和打磨盘131之间；下支撑部150具有多个第一避让孔151，多个第一避让孔151与多个打磨组件130一一对应地设置，各个打磨组件130的传动轴132依次穿设过回转部120和第一避让孔151设置；上支撑部160，与下支撑部150固定连接，上支撑部160与下支撑部150设置在齿轮133的相对两侧，上支撑部160与传动轴132的第二传动端相对设置。

具体实施时，下支撑部150和上支撑部160均为环形板。

在本实施例中，打磨组件130还包括阻尼环136，固定设置在传动轴132的第二传动端，阻尼环136设置在上支撑部160和第二传动端之间。齿轮通过阻尼环固定在传动轴上，阻尼环能够吸收部分切削轴向冲击，提高打磨盘的寿命及稳定性，降低作业噪音并减少传递给机械臂的振动冲击。另外，阻尼环136起到轴向打磨减震作用，减小齿轮工作过程中的振动性，增加传动的平稳性。

具体实施时，阻尼环136通过打磨螺钉138固定在传动轴132上。

在本实施例中，打磨组件130还包括第一打磨轴承137，第一打磨轴承137设置在回转部120和传动轴132的第二轴肩之间。

在本实施例中，打磨机构还包括第一紧固件170，第一紧固件170的一端与上支撑部160连接，第一紧固件170的另一端穿设过齿圈140后与下支撑部150连接。

优选地，第一紧固件170为螺栓。

在本实施例中，打磨机构还包括防护圈180，防护圈180固定设置在下支撑部150上，防护圈180的内壁面与在齿圈140的外壁面相贴合。这样的设置防止打磨作业的粉尘进入齿轮啮合区域。

优选地，防护圈180的内壁面与齿圈140的外壁面之间设置有防尘圈，这样的设置进一步防止打磨作业的粉尘进入齿轮啮合区域。

在本实施例中，保护罩110包括防护板113，防护板113与第一开口112相对设置；打磨机构还包括：驱动装置190，驱动装置190包括驱动主体和驱动端，驱动主体设置在防护板113上且位于保护罩110的外侧；驱动端依次穿设过防护板113和上支撑部160设置；扭矩限制器210，设置在上支撑部160远离防护板113的一侧，驱动装置190通过扭矩限制器210与回转部120驱动连接。其中，扭矩限制器210也为安全离合器、安全联轴器。

优选地，驱动装置190为马达，马达提供打磨头的切削力，将马达的输出功率分解为个打磨盘的低速公转切削和三组打磨盘的高速自转切削两部分，有效的提高打磨盘的寿命和稳定性，且有助于降低作业时的噪音，节约马达的能耗，解决了现有面积较大的打磨盘单独工作时对驱动功率的浪费问题。其中，液压马达、电机或气动马达。

在本实施例中，保护罩110包括防护侧壁114和防护板113，防护板113与第一开口112相对设置；防护侧壁114与防护板113连接，防护侧壁114为环形结构；打磨机构还包括：防尘罩220，防尘罩220为环形结构，防尘罩220绕防护侧壁114设置，第一开口112设置在防尘罩220内；其中，防尘罩220沿回转中心线的延伸方向可伸缩地设置。

在本实施例中，打磨机构还包括：固定座230，设置在防护侧壁114上；防护弹性件240，防护弹性件240的一端与固定座230连接，防护弹性件240的另一端与防尘罩220连接。优选地，防护弹性件240为弹簧。优选地，固定座230和防护弹性件240均为多个，多个固定座230绕防护侧壁114的周向间隔设置。这样，打磨盘131的打磨端不贴合墙面工作时，防尘罩220在打磨盘轴线方向高出打磨盘，当打磨端压紧墙面工作时，防尘罩220受墙面挤压使防护弹性件240受压缩，防尘罩220后移使打磨盘与墙面接触作业，同时将打磨过程中产生粉尘限制在保护罩110内部。

在本实施例中，打磨机构还包括：检测片250，检测片250设置在回转部120上；感应器260，设置在保护罩110上，在感应器260的感应头在预定时间内持续感应到检测片250时，感应器260处于第一感应状态；在感应头在预定时间内持续未感应到检测片250时，感应器260处于第二感应状态，以在感应器260持续处于第一感应状态或第二感应状态时使打磨机构发送报警信号。其中，感应器260为传感器；检测片250为多个，多个检测片250间隔设置在检测盘上，感应器260的感应头朝向检测盘设置。其中，上述所提到的两个预定时间可以为相同的时长也可以为不同的时长。

在本实施例中，保护罩110上设置有吸尘口270，吸尘口270用于与吸尘管连接，以回收打磨过程中产生的粉尘避免环境污染。

本申请的打磨机构有效的增大工作时的打磨面积，提高打磨施工效率和打磨质量，节约驱动功率；增强打磨装置施工工况的适应性，保护打磨盘不受墙体异物的破坏，增长打磨盘的使用寿命；降低设备成本，减少能耗，降低施工噪音。

本申请的打磨机构用于进行混凝土墙面打磨作业，具备减震、过载保护及持续过载反馈功能。具体结构形式如下：

保护罩110上预留一个吸尘口270与吸尘器软管相连，回收打磨过程中产生的粉尘避免环境污染。防尘罩220与四组均布固定在保护罩110上的固定座230相连，防护弹性件240两端分别与防尘罩220及固定座230相连。打磨盘131的打磨端不贴合墙面工作时，防尘罩220在打磨盘轴线方向高出打磨盘，当打磨端压紧墙面工作时，防尘罩220受墙面挤压使防护弹性件240受压缩，防尘罩220后移使打磨盘与墙面接触作业，同时将打磨过程中产生粉尘限制在保护罩110内部。

驱动装置190固定在保护罩110上，其输出轴通过扭矩限制器210与回转部120相连，驱动装置190输出动力带动回转部120转动，即带动三个打磨盘绕驱动装置190输出轴回转轴线转动。当打磨盘工作过程中遇到钢筋或异物凸起造成过载时，扭矩限制器210可使驱动装置190的输出轴(即驱动装置190的驱动端)与回转部120脱离，驱动装置190输出轴自由转动，回转部120停止回转，当过载消除时扭矩限制器210自动复位，驱动装置190的输出轴带动回转部120转动。

感应器260固定在保护罩110上，通过检测固定在回转部120上的检测片250，判断打磨盘是否正常工作或处于过载状态，并将信号反馈给打磨装置的控制系统；当过载信号断续发生且能很快回复打磨作业时系统不予处理，当过载信号持续存在时，系统停止打磨作业并报警提示人工检查墙面情况及设备相关元件。

打磨盘通过垫片135及压片134固定在传动轴132上，齿轮133通过阻尼环136及打磨螺钉138固定在传动轴132上，传动轴132通过第一打磨轴承137与回转部120相连。齿轮133、传动轴132、第一打磨轴承137、垫片135、打磨盘、压片134、阻尼环136及打磨螺钉138组成打磨盘的自转系统(即打磨组件)，三组打磨组件均布在回转部120上，通过上支撑部160相连。

齿圈140固定在保护罩110上，三组均布齿轮133与齿圈140相配合，在回转部120旋转带动下，齿圈140固定齿轮133产生自转，自转速度为马达(即驱动装置190)转速乘以齿圈140与齿轮133的速比；马达输出功率分解为三个打磨盘的公转切削及三组打磨盘高速自转的切削两部分。在打磨作业过程中由于受到打磨切削冲击使打磨盘受到振动冲击，阻尼环136可吸收部分切削轴向冲击，提高打磨盘的寿命及稳定性并降低作业噪音，减少传递给机械臂的振动冲击。下支撑部150固定在回转部120上，通过三组螺栓(即第一紧固件170)与上支撑部160相连。防护圈180固定在下支撑部150上，在马达及回转部120的带动下随打磨盘转动，防护圈180内侧面与齿圈140外环面通过防尘圈相贴合，防止打磨作业粉尘进入齿轮啮合区域。

本申请的打磨机构可应用于其它大型曲面打磨抛光自动化设备之上，也可应用于机械臂上。

本发明还提供了一种打磨装置，包括打磨机构，其中，打磨机构为上述的打磨机构。

从以上的描述中，可以看出，本发明上述的实施例实现了如下技术效果：

本发明的打磨机构包括保护罩110、回转部120和多个打磨组件130，回转部120设置在保护罩110内且相对保护罩110可转动地设置；各个打磨组件130均设置在回转部120上，以使打磨组件130绕回转部120的回转中心线公转；各个打磨组件130均包括打磨盘131，各个打磨盘131绕其打磨盘中心线自转。该打磨机构的多个打磨盘既可公转和自转，这样的设置使得多个打磨盘131在同一平面内同时工作，保证打磨盘能够直接获取高速的切削旋转，保证打磨质量并提高打磨面积，解决了现有的打磨盘打磨面积有限导致的打磨效率低的问题；且不会造成功率的消耗和浪费。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施方式例如能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

为了便于描述，在这里可以使用空间相对术语，如“在……之上”、“在……上方”、“在……上表面”、“上面的”等，用来描述如在图中所示的一个器件或特征与其他器件或特征的空间位置关系。应当理解的是，空间相对术语旨在包含除了器件在图中所描述的方位之外的在使用或操作中的不同方位。例如，如果附图中的器件被倒置，则描述为“在其他器件或构造上方”或“在其他器件或构造之上”的器件之后将被定位为“在其他器件或构造下方”或“在其他器件或构造之下”。因而，示例性术语“在……上方”可以包括“在……上方”和“在……下方”两种方位。该器件也可以其他不同方式定位(旋转90度或处于其他方位)，并且对这里所使用的空间相对描述作出相应解释。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。