具体实施方式

本公开描述用于取回可植入医疗装置(IMD)的系统和技术。示例系统包含细长外管部件和取回组件。细长外管部件可包含终止于远侧杯中的纵向延伸内腔。所述远侧杯可被配置成接收所述IMD。例如，接近内腔的远侧开口的远侧杯内径大小可设定成将IMD容纳在其中。

所述取回组件可包含取回部件和固定弯曲导管。所述取回部件可包含终止于至少一个圈套的细长部件。所述至少一个圈套可在扩展配置与收缩配置之间移动。例如，所述扩展配置可被配置成接收IMD，并且所述收缩配置可被配置成接合所述IMD以通过用于取回IMD的圈套将取回部件附接到所述IMD。所述固定弯曲导管可包含形成远侧弯曲部的弹性材料。所述远侧弯曲部是相对于所述固定弯曲导管的纵向轴线来说。所述固定弯曲导管还可限定内腔，所述取回组件以滑动接合的方式在所述内腔中延伸。此外，所述固定弯曲导管可以滑动接合的方式在外管部件的内腔内延伸。

如下文将进一步描述，视取回过程的需要，固定弯曲导管的弯曲部分可例如通过使固定弯曲导管的弯曲部分相对于细长外管部件的远侧杯滑动来选择性地拉直或弯曲。例如，当固定弯曲导管的弯曲部分滑动而一路延伸到远侧杯外时，固定弯曲导管的弯曲部分可展现第一曲率，例如所述固定弯曲。当固定弯曲导管的弯曲部分滑动到刚性杯中时，刚性杯可基于刚性杯和刚性材料的大体上笔直配置来将力施加于所述弯曲部分。固定弯曲导管的弯曲部分的曲率可随着所述弯曲部分进一步滑入笔直刚性杯内而减小。当固定弯曲导管的弯曲部分完全在笔直刚性杯内时，所述笔直刚性杯可作用于所述弯曲部分，使得所述弯曲部分具有基本笔直的定向或具有至少小于所述弯曲部分完全处于笔直刚性杯外部时的第一曲率的曲率。

在一些示例中，IMD在植入之后可能难以取回。例如，取回植入患者心室中的IMD可包含对IMD取回系统进行导航，所述IMD取回系统包含通过血管系统到植入部位的导管。在一些示例中，IMD取回系统可包含延伸穿过导管内腔的圈套，例如环形圈套。临床医生可操控圈套的定向以接收IMD(例如，将环形圈套置于IMD上)、接合IMD(例如，收紧环形圈套而以机械方式耦合到IMD)和/或取回IMD(例如，从植入组织拉出IMD)。然而，对圈套的操控可能限于控制圈套相对于导管的纵向轴线的纵向位置或旋转。例如，一旦定位在植入部位附近，导管可能难以在三维空间中定向。

为了改善对圈套的操控，本公开描述了一种用于取回IMD的系统，所述系统包含细长外管部件和取回组件。所述细长外管部件可包含终止于远侧杯中的纵向延伸内腔，所述远侧杯被配置成接收IMD。在一些示例中，所述细长外管部件的远侧部分，例如远侧杯的近侧，可包含相对于所述细长外管部件的纵向轴线的远侧弯曲部。

所述取回组件包含取回部件和固定弯曲导管。所述取回部件包含终止于至少一个圈套的细长部件。所述固定弯曲导管包含形成远侧弯曲部的弹性材料。所述远侧弯曲部是相对于所述固定弯曲导管的纵向轴线来说。所述固定弯曲导管可以滑动接合的方式在外管部件的内腔内延伸。通过包含与外管部件的内腔滑动接合的远侧弯曲部，所述固定弯曲导管可控于在缩回到外管部件的远侧杯中时的基本笔直配置与在从远侧杯的远端延伸时的至少部分弯曲配置之间。换句话说，远侧杯允许固定弯曲导管根据固定弯曲导管的远侧弯曲部相对于远侧杯的远侧开口的纵向位置来呈现可调整弯曲形状。

例如，当固定弯曲导管的远侧弯曲部仍处于远侧杯内部时，取回部件的纵向轴线可与细长外管部件的纵向轴线基本上相同。换句话说，远侧杯促使固定弯曲导管呈基本笔直配置，例如相对于细长外管部件的纵向轴线是笔直的或近似笔直。当固定弯曲导管的远侧弯曲部至少部分地向远侧杯的远侧开口的远侧延伸时，取回部件的纵向轴线可相对于细长外管部件的纵向轴线成角度地弯曲。换句话说，当远侧弯曲部延伸到远侧杯之外时，允许固定弯曲导管呈现其形状。如果仅一部分远侧弯曲部延伸到远侧杯之外，则弯曲可能较微小。如果更多远侧弯曲部延伸到远侧杯之外，则所述弯曲可较明显。

固定弯曲导管的可调整弯曲能增强对圈套的转向。例如，通过使临床医生能够控制固定弯曲导管的弯曲度。在细长外管部件是弯曲的示例中，固定弯曲导管可实现次级弯曲。所述次级弯曲可由临床医生例如通过控制固定弯曲导管的弯曲度、固定弯曲导管的远侧弯曲部相对于细长外管部件的弯曲部的径向定向或这两者来操控，从而改善在三维空间中对圈套的控制。通过提供在三维空间中对圈套的更好控制，取回系统可减少用以正确接收IMD以进行接合的时间、改善在较小空间中对圈套的导航和/或在接合期间维持横向于IMD的纵向轴线的张力。

在一些示例中，当圈套接收IMD(例如，越过IMD的壳体)时，临床医生可控制固定弯曲导管的远侧弯曲部曲度和/或定向以将侧负载施加于IMD壳体，例如使IMD略微倾斜。将侧负载施加于IMD壳体可适用于在控制圈套从扩展配置到收缩配置时迫使圈套的一侧沿着IMD壳体跨骑。当圈套在IMD壳体上向近侧滑动时，侧负载有助于圈套接合IMD上的近侧取回特征中的凹槽。通过促进与IMD的接合，系统可减少用以正确接合IMD以便取回的时间。

在一些示例中，在取回之前，一旦圈套已例如通过近侧取回特征接合了IMD，则IMD相对于远侧杯的定向可能使得难以将远侧杯安置在IMD上。例如，远侧杯的远侧开口可能卡在近侧取回特征的凹槽中。固定弯曲导管可通过使远侧杯相对于固定弯曲导管旋转并且由此相对于IMD旋转而有助于对远侧杯重新定向。换句话说，使固定弯曲导管自旋允许远侧杯相对于IMD改变定向，从而将远侧杯导引到允许IMD被取回远侧杯中的定向。另外或替代地，在圈套接合IMD后，例如接合近侧取回特征后，固定弯曲导管可上滑到近侧取回特征。固定弯曲导管的末端可包含线圈端部(或类似的端部)，其大小设定成使远侧杯偏离近侧取回特征的凹槽。换句话说，在将固定弯曲导管的线圈端部压入IMD的情况下，近侧取回特征的凹槽被覆盖，并防止了远侧杯卡在凹槽上。

在一些示例中，所述系统可用于引线抽取，其中所述细长外管部件提供对抗牵引。对抗牵引在引线抽取过程中可以是合乎需要的，以防止心脏壁在引线被牵拉时翻转或随引线一起牵拉。例如，如果引线被包封，则将不大容易将其拉出(或旋转出来)。施加对抗牵引会提供反作用力以将抽取能量聚集于引线植入部位。

在一些示例中，固定弯曲导管可用作圈套收紧机构的部分。例如，包含金属环形元件的圈套可相对于圈套导管等细长部件锁定在适当位置，由此接合IMD。接着，圈套导管可作为一个单元在固定弯曲导管内部滑动，例如使得固定弯曲导管的远侧端部接触接合的圈套和IDM。圈套导管可通过扭矩部件相对于固定弯曲导管保持，以使圈套在移除期间紧束在近侧取回特征上。在一些示例中，在固定弯曲导管内部滑动圈套导管可阻塞IMD的近侧取回特征的凹槽，以防止近侧取回特征卡在远侧杯上。在一些示例中，在固定弯曲导管内部滑动圈套导管可用于对IMD进行定向以与远侧杯对齐。在一些示例中，在固定弯曲导管内部滑动圈套导管可使固定弯曲导管能够在IMD上导引远侧杯。在一些示例中，固定弯曲导管可替代取回部件(例如，圈套和圈套导管)而使用以使步骤最少化。

图1是示出相对紧凑的IMD可能的心脏植入部位的概念性示意图。例如，相对紧凑的IMD可植入患者心脏100上或内部，例如右心房(RA)的附件102内、通过冠状窦口(CSOS)植入冠状静脉(CV)内，或接近右心室(RV)的顶点103。在其它示例中，相对紧凑的IMD可被植入心脏100的其它部分上，或被植入心脏100以外的位置，例如患者体内的任何合适的植入部位。

可使用心脏导管系统来植入相对紧凑的可植入医疗装置。图2是概念性示意图，示出已由临床医生使用IMD植入系统200植入的示例相对紧凑的可植入医疗装置300(IMD300)。在一些示例中，IMD植入系统200可使用如美国专利第9,526,522号中描述的技术和/或介入医学系统、工具或组件来植入IMD 300。美国专利第9,526,522号的全部内容以引用的方式并入本文中。例如，临床医生可经由股穿刺部位通过RA和下腔静脉(IVC)将IMD植入系统200推进到心脏100的RV中。临床医生可从IMD植入系统200的装置容器230部署IMD300。

图3是可植入医疗装置300的平面图。图3示出了装置300，其包含从其近端381延伸到远端382的壳体380。在一些示例中，壳体380可被气密密封。在一些示例中，壳体380中可含有电子控制器(未示出)，例如脉冲发生器和相关联电源。装置300包含均接近壳体380的远端382安装的电极320和固定部件350。电极320可通过气密密封的馈通组件(未示出)电耦合到控制器。壳体380可由例如钛的生物相容性和生物稳定性金属形成，并覆盖有例如医疗级聚氨酯、聚对二甲苯基或硅胶的绝缘层。在一些示例中，装置300可包含例如通过移除绝缘层的一部分以暴露壳体380的金属表面而形成的另一电极(未示出)。当固定部件350将电极320以紧密组织接触方式固定在目标植入部位处时，另一电极可结合电极320用于双极起搏和感测。图3还示出装置300包含连接到壳体380的近端381的任选近侧取回特征310。近侧取回特征310可被配置用于例如通过取回部件绞紧。

进一步参考图3，装置固定部件350包含围绕装置壳体远端382的周界彼此间隔开的多个指形件35，其中指形件35被配置成将装置300固定在植入部位处的组织。尽管在图3中仅示出固定部件350的两个指形件35，但固定部件350可包含多达八个指形件35或多于八个指形件35。根据一个示例，固定指形件35彼此一体地形成，是从镍钛合金管路或其它生物相容性管路切割而来。在切割镍钛合金管路之后，可通过在进行热处理的同时将指形件35以所示曲率弯曲并保持来形成指形件35。固定部件350可例如以类似于第2012/0172690号美国专利申请公开案中关于固定部件102所描述的方式安装到装置壳体380的远端382，其描述特此以引用的方式并入本文中。镍钛合金的超弹性性质允许指形件35在松弛状态与延伸状态之间弹性变形，在所述延伸状态，每个指形件的自由端305远离装置壳体380的远端382向远侧延伸。

在一些示例中，可能有必要从植入部位取回植入的装置300。图4A到4E是概念性示意图，示出示例可植入医疗装置取回系统。图4A示出取回系统200已前进到植入部位。取回系统200包含细长外管部件210和取回组件40，所述细长外管部件包含远侧杯230。取回组件40已延伸穿过远侧杯230的远侧开口203。在一些示例中，远侧杯230可包含基本刚性的材料，例如，比细长外管部件210和/或取回组件40相对更刚性。取回组件40包含细长部件43，所述细长部件在导管41内延伸并限定远侧圈套42。圈套42可以可滑动方式接合在导管41内，以使其环扩展(例如，打开)和收缩(例如，闭合)。在一些示例中，例如图4B和4C中所示，取回组件40A可包含环形圈套42A。环形圈套42A包含单个金属线环。在一些示例中，例如图4D和4E中所示，取回组件40B可包含三环圈套42B。三环圈套42B可包含三个金属线环。在其它示例中，圈套42可包含其它合适类型的圈套，包含但不限于网或钩。不论圈套的类型如何，圈套42都可包含任何合适的编织金属或非编织金属，例如不锈钢、镍钛合金、不透射线元件，例如金或铂铱线圈绕丝和/或带，等等。

图4A示出处于扩展配置的圈套42。临床医生可将圈套42操纵到围绕近侧取回特征310的颈部N的位置。例如,临床医生可通过使导管41相对于细长外管部件210旋转而尝试使导管41在箭头R的方向上偏转。在一些示例中，取回组件40的近端可包含用以旋转导管41的扭矩部件。另外或替代地，临床医生可通过使导管41相对于细长外管部件210向远侧延伸而使导管在箭头L的方向上移动。在一些示例中，特别是考虑到通过荧光透视法对取回系统200的移动进行成像，仅在方向R和L上操纵取回组件40可能较困难，并且耗时。例如，由于对圈套42的定向控制受限，临床医生可能难以在三维景观中对圈套进行定向以调整IMD300。另外或替代地，临床医生可能无意中使圈套42围绕装置壳体380接合，而非围绕近侧取回特征310的颈部N接合。另外或替代地，在临床医生成功地使圈套42围绕近侧取回特征颈部N接合后，IMD 300可能未与容器230的远侧开口203对齐，使得可能难以将装置300从植入部位抽出以及将装置300拉入容器230中。

在一些示例中，固定弯曲导管可用于改善对取回系统200——例如圈套42——的定向的控制。图5A到5D是示出示例IMD取回系统500的概念图。IMD取回系统500包含细长外管部件502和取回组件504。外管部件502可包含终止于远侧杯506中的远侧端部508的纵向延伸内腔。远侧杯506可被配置成接收IMD，例如IMD 300。例如，远侧杯506可包含限定腔的一个或多个壁，所述腔的内径大小设定成将IMD容纳于其中。在一些示例中，远侧杯506可基本笔直，例如远侧杯506的壁可基本上平行于由外管部件502限定的纵向轴线。在一些示例中，远侧杯506可包含基本刚性的材料，例如，比细长外管部件502和/或取回组件504相对更刚性。例如，远侧杯506可足够刚性以提供对抗取回组件504(例如，固定弯曲导管516的远侧弯曲部522)的选择性阻力，以促使取回组件504在缩回到远侧杯506中时呈基本笔直配置。在一些示例中，外管部件502可包含近侧手柄510，所述近侧手柄被配置成使临床医生能够操控外管部件502。例如，临床医生可使用手柄510将外管部件502引入患者血管系统中、使外管部件502旋转和/或通过耦合件512引入治疗剂。在一些示例中，外管部件502可包含拉线，所述拉线被配置成允许临床医生使外管部件502的远端(例如，可偏转弯曲部)偏转。例如，拉线可通过滑动控制按钮511来致动。

取回组件504可包含取回部件514和固定弯曲导管516。取回部件514可包含终止于至少一个圈套518的细长部件。取回部件514可例如通过可由临床医生操作的控制部件521或其它控制部件进行控制以在近侧-远侧方向滑动或旋转。至少一个圈套518可通过可由临床医生操作的扭矩部件520或其它控制部件进行移动(例如，可控)，可移动于扩展配置与收缩配置之间。固定弯曲导管516可包含限定细长部件的弹性材料，所述细长部件具有内腔并且终止于远侧端部524。固定弯曲导管516可包含邻近并在远侧端部524近侧的远侧弯曲部522。例如，在松弛状态下，例如未施加外力于固定弯曲导管516的情况下，远侧弯曲部522可包含固定弯曲导管516的远侧部分相对于取回组件504的纵向轴线——例如，固定弯曲导管516在远侧弯曲部522近侧的一部分——的偏转。尽管在图5B中示为大约90度的偏转(例如，如偏转角523所示)，但远侧弯曲部522可包含任何合适的偏转角523，例如，在约1度与约180度之间的偏转，例如在约45度与约135度之间。在一些示例中，取回组件504周围的局部环境可影响偏转角523。例如，偏转角523可在周围环境中相对较大，而在患者体内环境内部例如因患者身体温度而相对较小。在一些示例中，固定弯曲导管516的近端526可限定控制部件，所述控制部件被配置成操控固定弯曲导管516例如在近侧-远侧方向滑动或旋转。

细长外管部件、固定弯曲导管和取回部件可例如相对于IMD取回系统的纵向轴线而同轴地布置。图6A和6B是概念性示意图，示出示例IMD取回系统600的横截面侧视图和轴向视图。IMD取回系统600可与上文参考图5A到5D所论述的IMD取回系统500相同或基本上类似。例如，IMD取回系统600包含细长外管部件602和取回组件604。

外管部件602可限定终止于具有远侧开口608的远侧杯606中的纵向延伸内腔603。外管部件602可包含近侧手柄610，所述近侧手柄被配置成使临床医生能够操控外管部件602以例如操控拉线。在一些示例中，外管部件602可包含任何合适的构造，例如涂布在具有一种或多种聚合物的外表面和内表面上的卷绕或编织金属。

取回组件604可包含取回部件614和固定弯曲导管616。取回部件614可包含限定内腔631的取回部件导管632，细长取回部件630以滑动接合的方式在所述内腔内延伸。取回部件614可包含任何合适的构造，例如聚合物管。细长取回部件630终止于至少一个圈套618。细长取回部件630可包含编织、非编织或部分编织的线材，所述线材包含任何合适材料，例如金属、镍钛合金、不锈钢等等。在一些示例中，至少一个圈套618可通过可由临床医生操作的扭矩部件620或其它控制部件进行移动(例如，可控)。在一些示例中，在近侧方向上将细长取回部件630拉入取回部件导管632可使至少一个圈套618从扩展配置转换到收缩配置。

在一些示例中，取回部件614可以滑动接合的方式在固定弯曲导管616的内腔内延伸。例如，固定弯曲导管616可包含被配置成接收取回部件614的内腔617，使得取回部件614延伸穿过内腔617。出于图示目的，固定弯曲导管616是笔直的，然而，在一些示例中，固定弯曲导管可包含偏转以使得远侧端部624和/或远侧弯曲部622的一部分可接触远侧杯606的内壁。在一些示例中，取回部件614可足够柔性以符合固定弯曲导管616的形状，例如远侧弯曲部622的形状。以此方式，取回部件614和固定弯曲导管616可被配置成限定同轴取回组件604。

在一些示例中，固定弯曲导管616可包含多层构造。例如，固定弯曲导管616可包含芯层636、内层634和外层638。芯层636可包含卷绕金属线或编织金属线。例如，芯层636可包含形成于心轴上的单丝或双丝金属线。内层634可包含任何合适的聚合物，例如，聚四氟乙烯、高密度聚乙烯、聚醚嵌段酰胺，或被配置成使取回部件614能够容易地在内腔617中滑动的另一聚合物。外层638可包含任何合适的聚合物，例如聚乙烯、聚丙烯、聚醚嵌段酰胺，或被配置成使固定弯曲导管616能够容易地在内腔603中滑动的另一聚合物。在一些示例中，外层638的聚合物可被选择为在外层形成期间可在芯层636的丝之间流动，以使导管例如在加热期间能够保持弯曲形状。在一些示例中，固定弯曲导管616的远侧端部624可仅包含芯层636。例如，内层634和外层638可能不会向远侧延伸得像芯层636那么远。在一些示例中，远侧端部624可包含缠绕固定弯曲导管616的远端的单独金属线圈。在一些示例中，远侧端部624可包含单独的包覆成型聚合物，例如具有次碳酸铋、硫酸钡或钨等不透射线添加剂的聚醚嵌段酰胺。单独的金属线圈或包覆成型聚合物可比仅包含芯层636的远侧端部更坚固。通过包含远侧端部624，固定弯曲导管616的远端可被配置成在取回部件614与IMD 300接合并在近侧方向上拉入固定弯曲导管616的内腔617中时接合圈套618和/或IMD300的一部分。

在一些示例中，固定弯曲导管616可包含与固定弯曲导管616的其它区域相比刚度增大的区域。例如，限定固定弯曲导管616的远侧弯曲部622的芯层636的区域可包含与固定弯曲导管616在远侧弯曲部622近侧的区域相比刚度增大的区域。可例如通过控制芯层636的丝的间距来控制芯层636的刚度。在一些示例中，固定弯曲导管616的刚度可通过对内层634和/或外层638的选择或处理来控制。例如，刚度增大的区域可包含较厚的外层638，或可对该区域进行热处理以使外层638的聚合物变硬。在一些示例中，内层634和/或外层683可包含多个段，每个相应段包含具有选择的硬度以提供相应段的所要刚度的一种或多种聚合物。控制固定弯曲导管616的刚度可改善远侧弯曲部622在从远侧杯606延伸时呈现所要弯曲配置的能力，和/或增大远侧弯曲部622近侧的固定弯曲导管616的柔性，以更好地使IMD取回系统600能够被引入到患者血管系统中。

在一些示例中，固定弯曲导管616可以滑动接合的方式在外管部件602的内腔603内延伸。例如，外管部件602可包含被配置成接收固定弯曲导管616的内腔603，使得取回组件604延伸穿过内腔603。以此方式，取回组件604和外管部件602可被配置成限定同轴取回系统600。

在一些示例中，远侧杯和固定弯曲导管被配置成以可调整方式控制远侧弯曲部的弯曲程度，例如远侧杯的纵向轴线与圈套之间的角度。图7A到7E是概念图，示出对示例IMD取回系统700的远端的曲度的可调整控制。IMD取回系统700可与上文参考图4A到6B所论述的IMD取回系统400、500和/或600相同或基本上类似。例如，IMD取回系统700包含外管部件702和取回组件704，所述取回组件包含取回部件714和固定弯曲导管716。如上文所论述，固定弯曲导管716可以滑动接合的方式在细长外管部件702的内腔内延伸。通过包含与外管部件702的内腔滑动接合的远侧弯曲部722，固定弯曲导管716的远侧弯曲部722的弯曲程度可控。

如图7A中所示，远侧弯曲部722可在缩回外管部件702的远侧杯706中时呈基本笔直配置。例如，当固定弯曲导管的远侧弯曲部722仍处于远侧杯706的内部(例如，在远侧开口708近侧)时，取回部件714的纵向轴线可与远侧杯706的纵向轴线基本相同。在一些示例中，基本相同可包含取回部件714的纵向轴线相对于远侧杯706的纵向轴线的小于10度的角度，例如小于5度或小于1度的角度。在一些示例中，远侧杯706足够刚性，并且固定弯曲导管足够柔性，使得远侧杯706促使固定弯曲导管716呈基本笔直配置，例如相对于远侧杯706的纵向轴线笔直或近似笔直。

如图7B中所示，远侧弯曲部722可在从远侧杯706的远侧开口708部分延伸时呈部分弯曲配置。例如，当远侧弯曲部722至少部分地向远侧杯706的远侧开口708的远侧延伸时，取回部件714的纵向轴线可相对于远侧杯706的纵向轴线成角度地弯曲。在一些示例中，取回部件714的纵向轴线相对于远侧杯706的纵向轴线的角度可在约1度与约45度之间，例如在约10度与约40度之间。

如图7C中所示，如果远侧弯曲部722的更多部分延伸到远侧杯706之外，固定弯曲导管716的弯曲可更明显。例如，取回部件714的纵向轴线相对于远侧杯706的纵向轴线的角度可在约30度与约70度之间，例如在约30度与约50度之间。固定弯曲导管716的可调整弯曲能增强对圈套718的转向。例如，通过使临床医生能够控制固定弯曲导管716的弯曲度，临床医生可更准确并高效地将圈套718导引到IMD，例如IMD 300。

在一些示例中，如图7D和7E中所示，外管部件702可包含可偏转弯曲部分703。例如，可偏转弯曲部分703可以与上文相对于固定弯曲导管716(例如，固定弯曲导管616)所论述的相同方式固定。在外管部件702包含可偏转弯曲部分703的示例中，固定弯曲导管716可实现IMD取回系统700的次级弯曲。所述次级弯曲可由临床医生例如通过控制固定弯曲导管的弯曲度、固定弯曲导管的远侧弯曲部相对于细长外管部件的弯曲部的径向定向或这两者来操控，从而改善在三维空间中对圈套的控制。例如，如图7D中所示，固定弯曲导管716可相对于外管部件702轴向定向，使得远侧弯曲部722和可偏转弯曲部分703大体上在相同的方向上弯曲。以此方式，比起仅具有远侧弯曲部722或可偏转弯曲部分703中的一个的取回装置的情况，圈套718的总偏转可更大。如图7E中所示，固定弯曲导管716可相对于外管部件702轴向定向，使得远侧弯曲部722和可偏转弯曲部分703大体上在不同方向上弯曲。通过在不同方向上弯曲，临床医生可在三维空间中更好地控制圈套718的位置和定向。在三维空间中对圈套718的位置和定向的更好控制可减少临床医生将IMD正确地接收在圈套718中所必要的时间。

在对IMD取回系统的圈套进行导航以接收IMD之后，固定弯曲导管可促进圈套与IMD的接合，例如与IMD上的近侧取回特征的接合。图8A到8H是概念图，示出IMD取回系统800的圈套818与IMD 850上的近侧取回特征852的接合。IMD取回系统800可与上文参考图4A到7E所论述的IMD取回系统400、500、600和/或700相同或基本上类似。例如，IMD取回系统800包含具有带有远侧开口808的远侧杯806的外管部件802以及取回组件804，所述取回组件包含具有圈套818的取回部件814和具有远侧弯曲部822的固定弯曲导管816。如上文所论述，固定弯曲导管816可以滑动接合的方式在细长外管部件802的内腔内延伸，以及围绕取回组件804的纵向轴线轴向旋转。通过包含与外管部件802滑动接合并且可相对于所述外管部件轴向旋转的远侧弯曲部822，可由临床医生控制远侧弯曲部822的弯曲程度以及圈套818在三维空间中的位置和定向。

如图8A中所示，圈套818可通过环绕IMD 850的壳体854来接收IMD 850。如图8B中所示，当圈套818接收IMD 850(例如，越过壳体854)时，临床医生可控制固定弯曲导管816的远侧弯曲部822的弯曲程度和/或定向以将侧负载(例如，沿箭头860指示的方向)施加于壳体854。在一些示例中，侧负载可使IMD 850略微倾斜。将侧负载施加于IMD壳体可在圈套818在壳体854上向近侧滑动时促使圈套818的至少一部分沿着壳体854跨骑，侧负载有助于圈套818卡住IMD 850上的近侧取回特征852的凹槽856，如图8C中所示。在一些示例中，在圈套818在壳体854上向近侧滑动之前，圈套818可由临床医生控制从扩展配置变到部分收缩配置。所述部分收缩配置连同侧负载的施加一起可在圈套818在壳体854上向近侧滑动时防止圈套818从近侧取回特征852滑落。在卡住凹槽856之后，圈套818可由临床医生控制从扩展配置变到收缩配置(例如，完全收缩配置)以接合IMD 850，如图8D中所示。

如图8E和8F中所示，在一些示例中，在取回之前，一旦圈套818已例如通过近侧取回特征852接合了IMD 850，则IMD 850相对于远侧杯806的定向可能使得难以将远侧杯806安置在IMD 850上。例如，远侧杯的远侧开口808可能卡在近侧取回特征852的凹槽856中。如图8G中所示，外管部件802相对于与IMD 850接合的固定弯曲导管816的轴向旋转，例如由箭头862所指示，可有助于远侧杯806相对于IMD 850重新定向。在其它示例中，固定弯曲导管的轴向旋转可使远侧杯860能够相对于IMD 850改变定向。如图8H中所示，改变远侧杯806相对于IMD 850的定向可将远侧杯806导引到允许IMD 850安置(例如，被取回)在远侧杯806中的定向。通过促进与IMD的接合，系统可减少用以正确接合IMD以便取回的时间。

在一些示例中，固定弯曲导管的远端可用于促进将IMD安置在远侧杯中。图9A到9F是概念图，示出通过对着IMD 950的近侧取回特征952推动固定弯曲导管916的远端924以促进将IMD 950安置在IMD取回系统900的远侧杯906中来取回可植入医疗装置。IMD取回系统900可与上文参考图4A到8H所论述的IMD取回系统400、500、600、700和/或800相同或基本上类似。例如，IMD取回系统900包含具有带有远侧开口908的远侧杯906的外管部件902以及取回组件904，所述取回组件包含具有圈套918的取回部件914和具有远侧弯曲部(未示出)的固定弯曲导管916。如上文所论述，取回部件914可以滑动接合的方式在固定弯曲导管916的内腔内延伸。所述滑动接合可使临床医生能够将固定弯曲导管的远端924推向IMD 950以促进将远侧杯906安置在IMD 950上。

一旦圈套918已接合IMD 950，例如近侧取回特征952，如图9A中所示，则固定弯曲导管916的远端924可上滑到近侧取回特征952，如图9B中所示。在一些示例中，如图9C中所示，远端924可包含大小设定成使远侧杯906偏离近侧取回特征952的凹槽956的线圈端部。换句话说，在将固定弯曲导管的线圈端部压入IMD的情况下，近侧取回特征的凹槽被覆盖，并防止了远侧杯卡在凹槽上。以此方式，如图9D中所示，远侧杯906可在不卡住凹槽956的情况下在IMD 950上推进。接着，如图9E和9F中所示，远侧杯906可在IMD 950上推进以将IMD950完全安置在远侧杯906内。

在一些示例中，固定弯曲导管可用作圈套收紧机构的部分。图10A和10B是概念图，示出通过使用IMD取回系统1000的固定弯曲导管1016将圈套1018收紧成收缩配置来取回IMD1050。IMD取回系统1000可与上文参考图4A到9F所论述的IMD取回系统400、500、600、700、800和/或900相同或基本上类似。例如，IMD取回系统1000包含外管部件(未示出)和取回组件1004，所述取回组件包含具有圈套1018的取回部件1014和具有远侧弯曲部(未示出)的固定弯曲导管1016。如上文所论述，取回部件1014可以滑动接合的方式在固定弯曲导管1016的内腔内延伸。所述滑动接合可使临床医生能够将固定弯曲导管1016的远端1024推向圈套1018以促进控制圈套1018从扩展配置变到收缩配置。

如图10A中所示，圈套1018可包含扩展配置。所述扩展配置包含大小设定成接收IMD以例如套上IMD的壳体的环。如图10B中所示，固定弯曲导管1016的远端1024可在远侧方向上向圈套1018推进。在一些示例中，可在近侧方向上牵拉取回部件1014以有效地使远端1024向圈套1018前进。使远端1024朝向圈套1018前进可将圈套1018拉入固定弯曲导管1016的内腔中。例如，当IMD接收在圈套1018中时，使远端1024在圈套1018上推进可控制圈套1018以呈收缩配置来接合IMD，例如接合IMD的近侧取回特征。以此方式，使远端1024在圈套1018上推进可将圈套1018锁定在收缩配置，由此牢固地接合IMD，这可使临床医生能够在圈套1018不脱离IMD的情况下操控外管部件和/或固定弯曲导管相对于IMD的定向。

本文所描述的IMD取回系统可使用任何合适的技术制造。图11是示出制造IMD取回系统的固定弯曲导管的示例方法的流程图。尽管参考根据图6A和6B而示出的IMD取回系统600描述了图11中所示的技术，但所述技术可用于制造其它IMD取回系统，例如IMD取回系统400、500、700、800、900和/或1000。另外，IMD取回系统400、500、700、800、900和/或1000可使用其它技术制造。

图11中所示的技术包含沉积聚合物以形成内层634(1102)。任何合适的沉积或涂布方法可用于沉积内层634。如上文所论述，内层634可包含任何合适的聚合物，例如聚四氟乙烯。

图11中所示的技术包含形成芯层636(1104)。在一些示例中，形成芯层636可包含在心轴上缠绕一个或多个金属线。在一些示例中，形成芯层636可包含在心轴上编织两个或更多个金属线。在一些示例中，形成芯层636可包含直接在内层634上形成芯层636。

图11中所示的技术包含将聚合物沉积到芯层636的外表面上以形成外层638(1106)。任何合适的沉积或涂布方法可用于沉积外层638。如上文所论述，外部层638可包含任何合适的聚合物，例如聚醚嵌段酰胺。外层638可至少部分地流入芯层636的丝之间的空间中。

在一些示例中，所述技术可包含例如通过缠绕金属线圈或将聚合物包覆模制到固定弯曲导管616上来形成远侧端部624。在一些示例中，所述技术可包含在例如近端626上形成包覆成型的近侧毂。

图11中所示的技术包含对固定弯曲导管616进行定形以形成远侧弯曲部622(1108)。在一些示例中，对芯层636定形可包含加热固定弯曲导管616、弯曲固定弯曲导管616以及冷却固定弯曲导管616以设置远侧弯曲部622。在一些示例中，形成芯层636和对芯层636定形可在单个步骤中执行。例如，形成芯层636可包含将金属线缠绕(或编织)到心轴上，所述心轴包含基本对应于远侧弯曲部622的所描述曲率的弯曲。

在一些示例中，所述技术可包含形成外管部件602。在一些示例中，所述技术可包含形成取回部件614。在一些示例中，所述技术可包含将取回部件614插入固定弯曲导管616的内腔617中以形成取回组件604。在一些示例中，所述技术可包含将取回组件604插入外管部件602的内腔603中以形成IMD取回系统600。

图12是示出使用可植入医疗装置取回系统的示例方法的流程图。尽管参考根据图5A到5D而示出的IMD取回系统500描述了图12中所示的技术，但所述技术可结合其它IMD取回系统使用，例如IMD取回系统400、600、700、800、900和/或1000。另外，IMD取回系统400、600、700、800、900和/或1000可结合其它技术使用。

图12中所示的技术包含将IMD取回系统500引入患者血管系统中(1202)。在一些示例中，引入IMD取回系统500可包含在患者股静脉中创建切口。在一些示例中，引入IMD取回系统500可包含借助于荧光透视法将IMD取回系统500导航到患者心脏的目标心室中。在一些示例中，引入IMD取回系统500可包含使固定弯曲导管516的远侧端部524邻近IMD对准和/或接触IMD。在一些示例中，可通过荧光透视法使用两个正交视图来确认固定弯曲导管516的远侧端部524的位置。

图12中所示技术包含控制取回组件504将IMD接收在圈套518中(1204)。例如，临床医生可操控耦合到固定弯曲部件516和/或外管部件502的手柄510和/或扭矩部件520以对圈套518进行定位和定向，以将圈套518套在IMD的壳体上。在一些示例中，在收紧圈套518之前，临床医生可操控手柄510以在横向于IMD的纵向轴线的方向上将张力施加于圈套518。当施加横向张力时，临床医生可控制取回组件504以使圈套518移向IMD的近端，例如朝向近侧取回特征，直到圈套518接合近侧取回特征的卡槽。

图12中所示技术包含控制取回组件504接合IMD(1206)。例如，如上文所论述，临床医生可操控取回部件514以控制圈套518从扩展配置变到收缩配置。另外或替代地，临床医生可操控固定弯曲导管以控制圈套518从扩展配置变到收缩配置和/或将圈套518有效地锁定在收缩配置中。

图12中所示技术包含控制取回组件504取回IMD(1208)。例如，如上文所论述，临床医生可操控固定弯曲部件516和/或外管部件502以对远侧杯506进行定位和定向，以将IMD安置在远侧杯内部。在一些示例中，取回IMD可包含施加足以将IMD从患者组织移走的近侧力。在一些示例中，取回IMD可包含从患者血管系统撤回IMD取回系统。

以下条款示出本文所描述的示例主题。

条款1一种可植入医疗装置(IMD)取回系统包括：细长外管部件，其包含终止于远侧杯中的纵向延伸内腔，其中所述远侧杯被配置成接收所述IMD；以及取回组件，其包括：取回部件，所述取回部件包括终止于至少一个圈套的细长部件，其中所述至少一个圈套可在扩展配置与收缩配置之间移动；和固定弯曲导管，所述固定弯曲导管包括弹性材料，所述弹性材料形成远侧弯曲部并限定其中所述取回部件以滑动接合的方式延伸的内腔，其中所述固定弯曲导管以滑动接合的方式在所述细长外管部件的内腔内延伸。

条款2根据条款1所述的系统，其中所述固定弯曲导管可控于在缩回到所述细长外管部件的远侧杯中时的基本笔直配置与在从所述远侧杯的远端至少部分地延伸时的至少部分弯曲配置之间。

条款3根据条款1或2所述的系统，其中所述固定弯曲导管包括：细长芯层，其包括卷绕或编织的金属线，其中所述芯层限定外表面和内表面，所述内表面限定所述固定弯曲导管的内腔；内层，其安置在所述芯层的所述内表面上；以及外层，其安置在所述芯层的所述外表面上。

条款4根据条款3所述的系统，其中所述芯层的所述金属线包括不锈钢。

条款5根据条款3或4所述的系统，其中所述内层包括聚四氟乙烯。

条款6根据条款3到5中的任一条所述的系统，其中所述外层包括聚醚嵌段酰胺。

条款7根据条款1到6中的任一条所述的系统，其中所述固定弯曲导管可相对于所述细长外管部件和所述取回部件旋转。

条款8根据条款1到7中的任一条所述的系统，其中所述细长外管部件包含在所述远侧杯近侧的可偏转弯曲部。

条款9根据条款1到8中的任一条所述的系统，其中所述取回部件包括具有至少一个线环的环形圈套，所述至少一个线环被配置成在所述至少一个线环的收缩配置中接合所述IMD。

条款10根据条款1到9中的任一条所述的系统，其中所述圈套被配置成接合安置在所述IMD的壳体的近端上的近侧取回特征。

条款11根据条款1到10中的任一条所述的系统，其中所述圈套的打开配置被配置成在所述IMD的壳体上行进，并且其中所述圈套的闭合配置被配置成将所述圈套以机械方式耦合到安置在所述IMD的壳体的近端上的近侧取回特征。

条款12一种可植入医疗装置(IMD)取回系统包括：外管部件，其包括被配置成控制所述外管部件的定向的手柄和终止于远侧杯中的纵向延伸内腔，其中所述远侧杯被配置成接收所述IMD；以及取回组件，其包括：取回部件，所述取回部件包括终止于至少一个圈套的细长部件，其中所述至少一个圈套可在扩展配置与收缩配置之间移动；以及扭矩部件，所述扭矩部件被配置成控制所述取回部件围绕细长部件的纵向轴线旋转；以及固定弯曲导管，所述固定弯曲导管包括芯层，所述芯层包括弹性材料并限定其中所述取回部件以滑动接合的方式延伸的内腔，其中所述固定弯曲导管限定远侧弯曲部，其中所述固定弯曲导管以滑动接合的方式在所述外管部件的内腔内延伸。

条款13一种方法，包括：将可植入医疗装置(IMD)取回系统引入到患者血管系统中，所述IMD取回系统包括：细长外管部件，其包含终止于远侧杯中的纵向延伸内腔，其中所述远侧杯被配置成接收所述IMD；以及取回组件，所述取回组件包括：取回部件，其包括终止于至少一个圈套的细长部件，其中所述至少一个圈套可在扩展配置与收缩配置之间移动；和固定弯曲导管，其包括弹性材料，所述弹性材料形成远侧弯曲部并限定其中所述取回部件以滑动接合的方式延伸的内腔，其中所述固定弯曲导管以滑动接合的方式在所述细长外管部件的内腔内延伸；控制所述取回组件将所述IMD接收在所述圈套中；控制所述取回组件将所述IMD接合在所述圈套中；以及控制所述取回组件取回所述IMD。

条款14根据条款13所述的方法，其中控制所述取回组件以接收所述IMD包括控制所述固定弯曲导管的配置，处于在缩回到所述细长外管部件的远侧杯中时的基本笔直配置与在从所述远侧杯的远端至少部分地延伸时的至少部分弯曲配置之间。

条款15根据条款13或14所述的方法，其中控制所述取回组件以接收所述IMD包括控制所述固定弯曲导管相对于所述细长外管部件和所述取回部件的轴向旋转。

条款16根据条款13到15中的任一条所述的方法，其中控制所述取回组件以接收所述IMD包括控制所述细长外管部件的轴向旋转，并且其中所述细长外管部件包含在所述远侧杯近侧的可偏转弯曲部。

条款17根据条款13到16中的任一条所述的方法，其中控制所述取回组件以将所述IMD接合在所述圈套中包括操控取回部件以控制所述圈套从扩展配置变到收缩配置。

条款18根据条款13到17中的任一条所述的方法，其中控制所述取回组件以将所述IMD接合在所述圈套中包括操控所述固定弯曲导管以控制所述圈套从扩展配置变到收缩配置。

条款19根据条款13到18中的任一条所述的方法，控制所述取回组件以取回所述IMD包括将所述IMD安置在所述远侧杯中。

已经描述了本公开的各种示例。涵盖所描述的系统、操作或功能的任何组合。这些和其它示例在随附权利要求书的范围内。